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P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2015-02-24T09:40:14Z

Ctache : /* Déroulement du projet */

[[Fichier:Gandlogo.jpg|200px|right]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

== Introduction: ==

Ce projet se déroule en partenariat avec l'université de Gand (Belgique) et plus particulièrement avec le département "Flow Heat and Combustion Mechanics". L'objectif de ce projet est de modéliser un moteur HCCI (Homgeneous Charge Compression Ignition) et de réaliser une commande de celui-ci.

== Déroulement du projet ==

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

[[Fichier:Diesel-Essence-HCCI.PNG|500px]]

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png|500px|Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG|500px]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG|500px]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:Tcyl.PNG|500px]]
Température en fonction de l'angle

Semaine 6: 

Court entretien avec notre tuteur Anne-Lise Gehin à propos des résultats envoyer par l'université de Gand

Analyse des données reçues

Semaine 7: 

Réunion avec nos tuteurs pour discuter des données et de leurs analyses

Semaine 9: 

Recherche afin de déterminer le moment de l'ignition, lecture de documentation (toujours...).

Réalisation d'un premier rapport d'avancement.

Semaine 10: 

Réunion avec Anne-Lise Gehin et Jean-Yves Dieulot avant l'envoie d'un rapport préliminaire à l'université de Gand

Envoi du rapport préliminaire :[[Fichier:AdvancementReport.pdf]]

Semaine 11: 

Recherches bibliograpiques

Semaine 12: 

Retour de la part de Gand sur le rapport préliminaire

Rapport intermédiaire et soutenance

rapport intermédiaire :[[Fichier:Rapport decembre moule tache.pdf]]

Semaine 13: 

Poursuite du travail abordé avant les vacances.

Discutions à propos du retour de Gand.

Semaine 14: 

Recherches sur la détection du CA50 et sur le controle

Semaine 15: 

Recherches bibliographiques sur la détection du CA50 et essais de calculs sous matlab.

Réunion le lundi 19/02 avec les tuteurs écoles pour parler de la détection du CA50 et des pistes de contrôle du moteur HCCI

Semaine 16: 

Recherches bibliographiques sur le controle

Semaine 17: 

Recherchse sur le moteur HCCI et préparation pour le rendez vous avec l'université de Gand.

Réunion le jeudi 5/02 avec les tuteurs écoles pour le rdv avec Gand.
Réalisation d'une étude sur la flamme froide :[[Fichier:Etude_sur_la_flamme_froide.pdf]]

Rédaction d'un rapport et d'un powerpoint pour le rdv.

Semaine 18: 

Réunion le lundi 9/02 avec l'université de Gand sur la détection du moment d'ignition
Rapport donné à l'université de Gand : [[Fichier:RapportGand_2.pdf]]

Recherches bibliographique sur le contrôle

Semaine 19: 

Recherches sur le contrôle cycle to cycle et sur le contrôle intra-cycle

Réunion le vendredi 20/02 avec l'université de Gand pour parler du contrôle

Semaine 20: 

Rendu du rapport et soutenance
Rapport final: [[Fichier: RapportFinPFE.pdf]]

Fichier:RapportFinPFE.pdf

2015-02-24T09:39:13Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T14:41:58Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

[[Fichier:Diesel-Essence-HCCI.PNG]]

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:Tcyl.PNG]]
Température en fonction de l'angle

Semaine 9: 

Recherche afin de déterminer le moment de l'ignition, lecture de documentation (toujours...).

Réalisation d'un premier rapport d'avancement.

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T14:41:29Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

[[Fichier:Diesel-Essence-HCCI.PNG]]

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:Tcyl.PNG]]

Semaine 9: 

Recherche afin de déterminer le moment de l'ignition, lecture de documentation (toujours...).

Réalisation d'un premier rapport d'avancement.

Fichier:Tcyl.PNG

2014-11-18T14:40:47Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T14:04:18Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

[[Fichier:Diesel-Essence-HCCI.PNG]]

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

Semaine 9: 

Recherche afin de déterminer le moment de l'ignition, lecture de documentation (toujours...).

Réalisation d'un premier rapport d'avancement.

Fichier:Diesel-Essence-HCCI.PNG

2014-11-18T14:03:19Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T14:02:00Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

Semaine 9: 

Recherche afin de déterminer le moment de l'ignition, lecture de documentation (toujours...).

Réalisation d'un premier rapport d'avancement.

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T13:54:02Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]
Valeur de la pression dans le cylindre en fonction de l'angle du vilebrequin.

[[Fichier:DqDtheta.PNG]]
Flux de chaleur mesuré en fonction de l'angle du vilebrequin.

Fichier:DqDtheta.PNG

2014-11-18T13:52:33Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-11-18T13:51:40Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

[[Fichier:Pressioncyl.PNG]]

Fichier:Pressioncyl.PNG

2014-11-18T13:50:48Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-22T13:46:19Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]] [[Fichier:Polytechlillelogo.gif]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).
[[Fichier:CRn1Eng.pdf]]

[[Fichier:BancDeTest.png]]
Schéma représentant le banc de test de l'université de Gand

Semaine 5: 

Réception des résultats des mesures effectuées a Gand et analyse. La lecture de documentation continu...

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-22T13:42:36Z

Ctache :

Fichier:CRn1Eng.pdf

2014-10-22T13:41:56Z

Ctache : Compte rendu de la première réunion a Gand

Compte rendu de la première réunion a Gand

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-22T13:40:38Z

Ctache :

Fichier:Polytechlillelogo.gif

2014-10-22T13:39:47Z

Ctache :

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-22T13:38:42Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

[[Fichier:Gandlogo.jpg]]

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).

[[Fichier:BancDeTest.png]]

Fichier:Gandlogo.jpg

2014-10-22T13:38:03Z

Ctache : Logo Université de Gand

Logo Université de Gand

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-22T13:37:13Z

Ctache :

'''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI'''

Semaine 1:

Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de documentation sur les moteurs thermiques en général et plus particulièrement la technologie du moteur HCCI.
Une date pour la rencontre avec l'équipe du l'université de Gand rattachée à ce projet est fixée au 09/10/2014. La réunion se déroulera à l'université de Gand en présence du Professeur Sebastian Verhelst et de Stijn Broekaert étudiant du département Flow Heat and Combustion Mechanics actuellement en thèse sur le moteur HCCI.
Il a également été décidé que nous reverions nos tuteurs en semaine 3 pour faire un premier point sur le sujet.

Semaine 2:

Cette semaine a été consacrée à la réalisation d'une première base de documentation sur le sujet et à la lecture de cette documentation (voir bibliographie).

Semaine 3: 

Réunion avec nos tuteurs pour faire un point sur les principaux objectifs de la réunion à Gant et sur nos connaissances du moteur HCCI. Suite des recherches bibliographiques.

Semaine 4: 

Réunion à Gand. Définition des grands axes du projet et des différentes étapes de celui-ci (voir compte-rendu de réunion).

[[Fichier:BancDeTest.png]]

Fichier:BancDeTest.png

2014-10-22T13:36:08Z

Ctache : Schéma du Banc de Test utilisé a l'université de Gand

Schéma du Banc de Test utilisé a l'université de Gand

P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI

2014-10-13T13:51:04Z

Ctache : Page créée avec « '''Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI''' Semaine 1: Prise de contact avec nos tuteurs (Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot). Recherche de... »

Projets IMA5 2014/2015

2014-10-13T13:16:17Z

Ctache : /* Répartition des binômes */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

== Répartition des binômes ==

<table border="1">
<th>Projet</th>
<th>Elèves</th>
<th>Encadrant Ecole</th>
<th>Rapport décembre</th>
<tr>
<td>[[P1 Modélisation et commande de l'auto-ignition d'un moteur HCCI]]</td>1
<td>Moulé Alexandre / Taché Clément </td>
<td> Anne-Lise Gehin / Jean-Yves Dieulot </td>
<td> </td>
</tr>
<tr><td>[[P5 Filtrage des indicateurs numériques de diagnostic]]</td>
<td> ZIOU Ismaïl / HAMZAOUI Oussama </td>
<td> Belkacem Ould Bouamama </td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>[[P6 Gestion des flux thermiques du bâtiment Polytech]]</td>
<td>Florian Royer / Zohour Assaieb </td>
<td> Belkacem Ould Bouamama </td>
<td> </td>
</tr>
<tr><td>[[P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes]]</td>
<td> Rodriguez Loïc/Ismaïl Tahry</td>
<td> GAPAS/Laurent Grisoni </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P8 Pilulier]]</td>
<td> Alexandre Mercier / Emile Pinet</td>
<td> Thomas VANTROYS / Alexandre BOE </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P9 Agenda pour personnes non lectrices]]</td>
<td> Cédric DESPREZ & Soufiane HADDAOUI </td>
<td> GAPAS/Laurent Grisoni </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P11 Détecteur d'obstacles pour fauteuils électriques]]</td>
<td> Geoffrey ROSE / Marjorie TIXIER </td>
<td> GAPAS / Blaise Conrard </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P12 Automatiser à l'aide d'une interface LabView la procédure de mesure de conductivité électrique d'un alternateur à griffes]]</td>
<td> Hugo FONDU </td>
<td> Abdelkader Benabou </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P13 Construction d'un support motorisé pour la réalisation des essais de décharges électrostatique]]</td>
<td> JEBBARI Zineb / BEKRAOUI Oumaima </td>
<td> Nathalie Rolland </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P21 balise Bluetooth Low Energy]]</td>
<td> Kévin CHALONO / Armagan YAMNAZ</td>
<td> Thomas VANTROYS </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P22 Google Glass en logistique ]]</td>
<td> Jérémy Gondry / Vincent Meunier </td>
<td> Laurent Grisoni </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P24 Robot de surveillance domestique]]</td>
<td> Sébastien DELTOMBE </td>
<td> Xavier Redon </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P28 Modélisation d'un robot chirurgical déformable pour la simulation et le contrôle]]</td>
<td> Charlotte BRICOUT / Nathan MARTIN </td>
<td> Jérémie DEQUIDT</td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P33 Ligthing contactless / « wireless]]</td>
<td> Benjamin Lafit </td>
<td> Alexandre Boé </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P37 Creation d'un composant d'audit des accès cache mémoire sur un microprocesseur LEON3 simulé en FPGA ]]</td>
<td> Jérôme Vaessen </td>
<td> Julien Cartigny / Pierrick Buret </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P44 Création d'un systeme domotique sans fil ]]</td>
<td> Benoit MALIAR / Thomas MAURICE</td>
<td> Pierrick BURET / Thomas VANTROYS </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P45 Aide à la navigation d'un véhicule autonome]]</td>
<td> Pierre APPERCÉ</td>
<td> Rochdi MERZOUKI </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P46 Simulation Temps Réel d'un Environnement de Robots Autonomes Logisticiens]]</td>
<td> Valentin VERGEZ</td>
<td> Rochdi MERZOUKI </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P57 CHRU Lille : Smart Picking]]</td>
<td> Mathieu Bossennec / Florian Caron</td>
<td> Gwénaëlle Maton / Alexandre Boé / Thomas Vantroys </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P59 Assistance globale pour aide au parking]]</td>
<td> Mathieu GERIER / Céline LY </td>
<td> Alexandre BOE / Thomas VANTROYS </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P25 SmartMeter]]</td>
<td> Thomas Ederlé / Sylvain Fossaert</td>
<td> Guillaume Renault / Xavier Redon / Alexandre Boé </td>
<td></td>
</tr>
<tr><td>[[P27 Controle Direct de Puissance d'un Convertisseur Matriciel ]]</td>
<td> Quentin Pesqueux / Nicolas Alexandre </td>
<td> Philippe Delarue </td>
<td></td>
</tr>
</table>

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:52:47Z

Ctache : /* Semaine 1 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect. Apres une rapide phase de vérification tous les parties semble correctement branchées et reliées entre elles.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

La commande floue pour la gestion de la trajectoire a aussi été réalisé, l'absence de boussole ne nous permet pas de la tester.

=== Semaine 8 ===

La dernière semaine de projet a été consacré a la réalisation de nombreux tests sur le robot afin de s'assurer de son bon fonctionnement. Le comportement global du robot est satisfaisant, mais certains détails sont encore a améliorer.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:50:58Z

Ctache : /* Partie Logicielle */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

La commande floue pour la gestion de la trajectoire a aussi été réalisé, l'absence de boussole ne nous permet pas de la tester.

=== Semaine 8 ===

La dernière semaine de projet a été consacré a la réalisation de nombreux tests sur le robot afin de s'assurer de son bon fonctionnement. Le comportement global du robot est satisfaisant, mais certains détails sont encore a améliorer.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:49:53Z

Ctache : /* Partie Matérielle */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

La commande floue pour la gestion de la trajectoire a aussi été réalisé, l'absence de boussole ne nous permet pas de la tester.

=== Semaine 8 ===

La dernière semaine de projet a été consacré a la réalisation de nombreux tests sur le robot afin de s'assurer de son bon fonctionnement. Le comportement global du robot est satisfaisant, mais certains détails sont encore a améliorer.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:48:45Z

Ctache :

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

La commande floue pour la gestion de la trajectoire a aussi été réalisé, l'absence de boussole ne nous permet pas de la tester.

=== Semaine 8 ===

La dernière semaine de projet a été consacré a la réalisation de nombreux tests sur le robot afin de s'assurer de son bon fonctionnement. Le comportement global du robot est satisfaisant, mais certains détails sont encore a améliorer.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:46:31Z

Ctache : /* Semaine 8 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

La dernière semaine de projet a été consacré a la réalisation de nombreux tests sur le robot afin de s'assurer de son bon fonctionnement. Le comportement global du robot est satisfaisant, mais certains détails sont encore a améliorer.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:43:13Z

Ctache : /* Semaine 7 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous nous sommes occupé de l'installation de l'ordinateur définitif pour le projet. L'espace dans le robot étant très limité et deja bien occupé nous avons récupéré la carte mère de l'ordinateur de l'an dernier et l'avons installé dans un nouveau boitier plus petit. L'alimentation en 12V du PC a aussi était refaites car l'ancienne carte n'était plus en état de fonctionnement. Une fois le PC testé nous l'avons installé sur le robot pour la fin du projet.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons installé tous les outils pour exécuter le programme sur ce nouvel ordinateur. Le robot gagne grandement en autonomie et la partie Kinect peut enfin être testé. Il a aussi fallu changer un fusible du robot car l'alimentation du PC consomme 5A et le fusible ne pouvait en supporter que 3. Lors du test de la partie Kinect on s'est aperçu que l'écran du robot centaure s'éteignait aléatoirement, après remplacement du câble de l'écran ce problème est en grande partie résolu.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:33:54Z

Ctache : /* Semaine 6 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilement résoudre les problèmes rencontrés.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes venant de la télécommande, et charge les images correpondantes. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début du programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie du code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu charger l'image de dépannage quand il y a un appui sur le clé D, mais l'image de dépannage est décalée et nous sommes en train de résoudre ce problème.

Nous avons aussi décidé d'utiliser le modèle de boussole HMC6352 pour ce projet, sa résolution est d’environ 1 degré ce qui est largement suffisant pour ce projet (la résolution de l'ancienne boussole était de 3 degrés). Maintenant que la boussole est choisie il faut s'occuper de la régulation de la trajectoire du robot a l'aide de celle-ci.Il a été décidé que l'utilisation d'une commande floue serait le meilleur moyen d'assurer la précision des trajectoires du robot.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:27:36Z

Ctache : /* Semaine 5 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM du code, pour que le robot puisse afficher les images correspondantes quand il avance, tourne à droite, à gauche...

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance de l'utilisation de l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphiques. Après les modifications, le programme charge une image lors du lancement du robot par l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi étudié plusieurs solution pour régler les problemes de déplacement du robot. Plusieurs solutions ont été envisagé mais la seule réalisable est l'utilisation d'une boussole dans le robot qui détecte les modifications de trajectoire du robot lors d'un déplacement en ligne droite. Le programme arduino va ensuite modifier la vitesse de rotation des roues pour corriger cette erreur de trajectoire. La boussole utilisée l'an dernier n'est pas assez précise il faut donc en chercher une nouvelle.

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images, trouver une boussole assez précise.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:21:58Z

Ctache : /* Semaine 4 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond pas aux touches de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:21:11Z

Ctache : /* Semaine 4 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons trouvé que les ports définis ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT. Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au touche de la télécommande tel qu'elles sont définies dans le rapport précédent.

En effet les commandes envoyées par le PC jusqu'à l'arduino ne sont pas les même que celles définies dans le programme arduino. Il a donc été nécessaire de modifier le programme arduino pour obtenir le comportement voulu. De plus le code Arduino contient des fonctions liées à l'utilisation d'une boussole pour corriger la trajectoire du robot. Hors cette boussole n'est plus présente sur le robot. Certaine partie du programme tel "avancer" ou "tourner de 90 degré" ne sont donc plus fonctionnelles. Nous avons supprimer les partie de code en question et les avons réécrites, certaines autres partie du code ont été simplifiées au passage

Cependant le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trouvé que les commandes ne sont pas écrites dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichier gestionIrc.c pour que les commandes soient écrites dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatre tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Après les modifications, nous avons réussit à contrôler le Robot en utilisant la télécommande.

Nous avons effectué des tests sur le robot, le comportement global du robot est satisfaisant, cependant les problèmes d'adhérences des roues sur le sol de l'école et la présence de la roue folle à l'avant l’empêche de se déplacer de façon totalement rectiligne ou entraîne une légère déviation au départ. Une solution doit être trouvée pour régler ce défaut.

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:09:08Z

Ctache : /* Semaine 3 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur le fonctionnement du robot par télécommande. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre la télécommande et le PC :
La communication entre la télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par la télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas prises en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatre tubes, et puis les envoi vers la carte Arduino. Le problème est que, quand on lance le programme, il ne recoit rien.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons touvé que les ports définies ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT.Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au code de Arduino.

> EXPLICATION DES PROBS TROUVÉS PAR CLÉMENT(CE QUI MARCHE ET CE QUI NE MARCHE PAS)

Mais le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trovué que les commandes ne sont pas écrits dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichiers gestionIrc.c pour que les commandes soient écrits dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatres tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le code de la partie Arduino:

> EXPLIQUATION DES MODIFICATIONS FAIT PAR CLÉMENT

Après les modifications, nous avons réussit à faire contrôler le Robot en utilisant le télécommande.
Mais nous avons trouvé que …
> EXPLIQUATION DES PROBLÈMES DU ROBOT QUAND IL BOUGE...

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:06:29Z

Ctache : /* Semaine 2 */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut brancher la pince rouge a droite et la pince noire a gauche, une inversion des deux pinces peut endommager les batteries

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limite:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé pour réparer le fonctionnement de télécommande de ce Robot. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre le télécommande et le PC :
La communication entre le télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par le télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas pris en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatres tubes, et puis les envoient vers la carte Arduino. Le problèm est que, quand on lance le programme, il n'a rien reçu.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons touvé que les ports définies ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT.Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au code de Arduino.

> EXPLICATION DES PROBS TROUVÉS PAR CLÉMENT(CE QUI MARCHE ET CE QUI NE MARCHE PAS)

Mais le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trovué que les commandes ne sont pas écrits dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichiers gestionIrc.c pour que les commandes soient écrits dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatres tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le code de la partie Arduino:

> EXPLIQUATION DES MODIFICATIONS FAIT PAR CLÉMENT

Après les modifications, nous avons réussit à faire contrôler le Robot en utilisant le télécommande.
Mais nous avons trouvé que …
> EXPLIQUATION DES PROBLÈMES DU ROBOT QUAND IL BOUGE...

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:04:55Z

Ctache :

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié le fonctionnement du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut appuyer sur le bouton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limit:''
Sachant que la carte mère de l'ordinateur de ce robot a été cassé le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte mère pour tester la partie Kinect.
Le robot prend 36 heures pour etre chargé totalement, nous avons donc décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pendant chaque séance le robot est mis en charge jusqu'à ce que les batteries soient totalement pleines.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé pour réparer le fonctionnement de télécommande de ce Robot. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre le télécommande et le PC :
La communication entre le télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par le télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas pris en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatres tubes, et puis les envoient vers la carte Arduino. Le problèm est que, quand on lance le programme, il n'a rien reçu.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons touvé que les ports définies ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT.Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au code de Arduino.

> EXPLICATION DES PROBS TROUVÉS PAR CLÉMENT(CE QUI MARCHE ET CE QUI NE MARCHE PAS)

Mais le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trovué que les commandes ne sont pas écrits dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichiers gestionIrc.c pour que les commandes soient écrits dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatres tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le code de la partie Arduino:

> EXPLIQUATION DES MODIFICATIONS FAIT PAR CLÉMENT

Après les modifications, nous avons réussit à faire contrôler le Robot en utilisant le télécommande.
Mais nous avons trouvé que …
> EXPLIQUATION DES PROBLÈMES DU ROBOT QUAND IL BOUGE...

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-12T12:00:57Z

Ctache : /* Partie Logicielle */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installation de tous les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehors des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étroitement liés, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié les fonnctionnements du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut tirer le boutton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pour alimenter le Robot il faut

[[Fichier:batterie1.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]
[[Fichier:batterie2.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Limit:''
Sachant que la carte de mère de l'ordinateur de ce robot est cassée le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte de mère pour tester la partie Kinect.
Il prendra 36 heures pour charger le Robot en batterie pleine, en vue de cela, nous avons décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pour que l'on ne gaspiller pas trop de battrie pour rien faire.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé pour réparer le fonctionnement de télécommande de ce Robot. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre le télécommande et le PC :
La communication entre le télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par le télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas pris en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatres tubes, et puis les envoient vers la carte Arduino. Le problèm est que, quand on lance le programme, il n'a rien reçu.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons touvé que les ports définies ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT.Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au code de Arduino.

> EXPLICATION DES PROBS TROUVÉS PAR CLÉMENT(CE QUI MARCHE ET CE QUI NE MARCHE PAS)

Mais le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trovué que les commandes ne sont pas écrits dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichiers gestionIrc.c pour que les commandes soient écrits dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatres tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le code de la partie Arduino:

> EXPLIQUATION DES MODIFICATIONS FAIT PAR CLÉMENT

Après les modifications, nous avons réussit à faire contrôler le Robot en utilisant le télécommande.
Mais nous avons trouvé que …
> EXPLIQUATION DES PROBLÈMES DU ROBOT QUAND IL BOUGE...

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]] (''l'intérieur de l'ordinateur'')

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

Pendant cette semaine, nous avons d'abord testé chaque partie de notre robot, et le fonctionnement global du robot. Nous avons trouvé que l'écran du robot ne marche pas bien, il s'éteinds pendant le test. Après avoir plusieurs tests, nous avons trouvé que le fil de télé entre l'écran et l'ordinateur ne peut pas transmettre les informations correctement, après avoir changé le fil et chargé les batteries du robot, l'écran fonctionnement mieux.

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-04-07T13:19:19Z

Ctache : /* Partie Matérielle */

== Présentation ==

=== Cahier des charges ===

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

=== Objectifs principaux ===

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

===Travail à réaliser===

''' Partie Kinect: '''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg|500px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''' Partie Robot: '''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

== Avancement du projet ==

=== Semaine 1 ===

==== Partie Logicielle ====
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le Robot Centaure en testant et en étudiant le rapport édité précédemment, afin de mieux comprendre son fonctionnement:
*Installantion touts les outils nécessaires pour executer le programme. ex. IDE, GTK 2++, Video.h etc.
*Lien pour télécharger la bonne version des libraries et le logiciel IDE:
> IDE : http://arduino.cc/en/main/software ou utilisez sudo apt-get install arduino
> GTK 2++ : sudo apt-get install gtk2
Sachant que l'on a besoin de créer et réparer l'application GUI, il faut écrire un programme ainsi qu'un makefile en dehor des répertoires existants pour tester. Pour compiler executer le code qui utilise la package GTK2++, voir lien :
> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/
Prise en main d'utilisation du logiciel IDE:

[[Fichier:ide.png|300px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Pendant la première semaine, nous avons trouvé que les codes sont étoitement liés ensemble, et que la compréhension des codes est très importante pour démarrer le robot. Pour la semaine 2, nous allons étudier le code pour Arduino ainsi que le code pour la partie Informatique.

==== Partie Matérielle ====

Afin de comprendre le fonctionnement du robot et de pouvoir mener a bien le projet une longue phase d'analyse du robot a été nécessaire. Pour cela l'aide des IMA5 ayant travailler sur ce projet l'an dernier c'est révélé très utile.

Le robot est composé de nombreuse partie reliées électriquement entre elle: Batterie, Moteur et roue, Arduino, PC, Capteur IR, Boite à fusible, Kinect.

=== Semaine 2 ===

Pendant cette semaine, nous avons étudié les fonnctionnements du Robot Centaure. Nous avons compris que :
Pour lancer la fenêtre de kinect, il faut ajouter
> make -video
pour la compilation.

[[Fichier:fenetrekinect.png]]

Pour arrêter le Robot dans le cas d'urgence, il faut tirer le boutton rouge

[[Fichier:bouttonrouge.jpg]]

Pour alimenter le Robot il faut

[[Fichier:batterie.jpg]]

''Limit:''
Sachant que la carte de mère de l'ordinateur de ce robot est cassée le semestre précédent, nous travaillons sur notre PC pour tester le code. Mais notre PC n'est pas assez puissant pour lancer le Kinect, c'est à dire que le programme s'arrête brutalement quelque fois, nous devons attendre l'arrivée d'une nouvelle carte de mère pour tester la partie Kinect.
Il prendra 36 heures pour charger le Robot en batterie pleine, en vue de cela, nous avons décidé de travailler sur le code avant de tester le Robot, pour que l'on ne gaspiller pas trop de battrie pour rien faire.

=== Semaine 3 ===
Pendant cette semaine, nous avons travaillé pour réparer le fonctionnement de télécommande de ce Robot. Après avoir effectué plusieurs tests , nous avons trouvé que:

*La communication entre la carte Arduino et le Robot
> PROBLÈME DE TIMEOUT

*La communication entre le télécommande et le PC :
La communication entre le télécommande et le PC se divise en deux parties:
Dans le fichier gestionIrc.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commandes envoyés par le télécommande. Le problème est que le programme n'affiche pas les commandes qu'il a reçu, cela veut dire que les commandes ne sont pas pris en compte.

<pre>
switch(commande){
case 9 : printf("\ngestionIrc : stop");write(tubeSIHM[1],ARRET,ARRET_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_STOP); break;
case 201 : printf("\ngestionIrc : avance"); write(tubeSIHM[1],AVANCER,AVANCER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_AVANCER);break;
case 73 : printf("\ngestionIrc : reculer"); write(tubeSIHM[1],RECULER,RECULER_SIZE);strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_RECULER);break;
case 169 : printf("\ngestionIrc : droite 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_DROITE_45);break;
case 41 : printf("\ngestionIrc : gauche 45"); strcpy(cmdPipe, CMD_PIPE_GAUCHE_45);break;
...
</pre>

Dans le fichier gestionSerie.c :
Cette partie de code sert à récupérer les commande envoyés par l'un des quatres tubes, et puis les envoient vers la carte Arduino. Le problèm est que, quand on lance le programme, il n'a rien reçu.

[[Fichier:image_fonc_1.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de semaine 4:''
Résoudre les problèmes trouvé pendant la troisième semaine. Essayer de contrôler le Robot avec le télécommande.

=== Semaine 4 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur les probmèmes que l'on a trouvé pendant la semaine précédente.

D'abord, nous avons touvé que les ports définies ne correspondent pas à notre PC, nous avons changé le port de télécommande , et puis le programme a pu recevoir les commandes envoyés par le télécommande.

<pre>
#define PORTCOMM1 "dev/ttyUSB0"
</pre>

''Dans le fichier gestionIrc.c''

[[Fichier:image_exec_irc.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Ensuite, nous avons changé le port de Arduino:

<pre>
#define PORTCOMM2 "dev/ttyACM0"
</pre>

Il n'y a plus de problème de TIMEOUT.Nous avons essayé d'envoyer des commandes directement en utilisant le minicom, et nous avons trouvé que le Robot reçoit les commandes mais son comportement ne correspond au code de Arduino.

> EXPLICATION DES PROBS TROUVÉS PAR CLÉMENT(CE QUI MARCHE ET CE QUI NE MARCHE PAS)

Mais le programme gestionSerie.c ne reçoit toujours rien, cela veut dire que il n'y a toujours rien dans le tube.

[[Fichier:code_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

'Le programme n'execute pas cette partie de code'

Après avoir étudié l'ensemble de codes, nous avons trovué que les commandes ne sont pas écrits dans le tube ''tubeIS[0]''. Pour résoudre ce problème, nous avons modifié le code dans le fichiers gestionIrc.c pour que les commandes soient écrits dans le tube:

[[Fichier:code_ecrit_tubeIS.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le fichier gesitonSerie.c , pour que le programme puisse choisir entres les quatres tubes correctement:

[[Fichier:code_select.png]]

Il y a trois façons de communiquer avec le robot:

1) Par la tube Kinect
2) Par la tube Télécommande
3) Par la tube WS,en utilisant une application Android

[[Fichier:image_fonc_2.png|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Nous avons aussi modifié le code de la partie Arduino:

> EXPLIQUATION DES MODIFICATIONS FAIT PAR CLÉMENT

Après les modifications, nous avons réussit à faire contrôler le Robot en utilisant le télécommande.
Mais nous avons trouvé que …
> EXPLIQUATION DES PROBLÈMES DU ROBOT QUAND IL BOUGE...

[[Fichier:exec_global.png]]

=== Semaine 5 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie IHM de code, pour que le robot puisse afficher les images correspondents quands il avance, tourner à droite, à gauche...etc.

Nous avons travaillé principalement sur deux fichiers, gestionIhm.c et gestionEcouteIhm.c . Les codes sont déjà écrit mais ils ne fonctionnent pas correctement, le programme ne charge pas d'image.
Pour résoudre ce problème, nous avons pris connaissance d'utilisation l'outil GTK 2++. Voir lien pour le tuto:

> http://gtk.developpez.com/cours/gtk2/

En gros , GTK est un outil pour créer des interfaces graphics. Après les modifications, le programme charge une image en acceuillant l'utilisateur.

[[Fichier:robot_ready.jpg|400px|thumb|center|Vue Eclatée]]

''Objectif de Semaine 6 :'' Ecrire des codes pour qu'il puisse charger plusieurs images.

=== Semaine 6 ===

Pendant cette semaine, nous avons travaillé sur la partie de GTK.

Nous avons créer une image de dépannage pour que l'utilisateur puisse facilemment résoudre les problèmes rencontré.

[[Fichier:tuotuo.jpg|800px|thumb|center|Vue Eclatée]]

Dans le programme gestionEcouteIhm, le programme 'Ecoute' les commandes viennent de télécommande, et charge les images correpondants. Touts les images sont chargées dans le vecteur images au début de programme principale. Voir fichier centaure.c

[[Fichier:code_charge_avancer.png]]

'Une partie de code dans le fichier gestionEcouteIhm.c'

Nous avons voulu de charger l'image de dépannage quand il y a une appuie sur le clé D, mais l'image de dépannage sont décalée et nous somme en train de résoudre ce problème.

=== Semaine 7 ===

Pendant cette semaine, nous avons installé la carte de mère d'un nouveau ordinateur.

[[Fichier:nouveauordi.jpg]]

Nous avons pu installé touts les outils pour exécuter le programme sur ce nouveau ordinateur. Après avoir installé ce nouveau ordinateur, nous avons améliorer la mobilité du Robot, car l'ordinateur est alimenté par les battries dans le Robot.

> DETAILLE À AJOUTER...

=== Semaine 8 ===

INSTALLATION D'UN NOUVEAU

> DETAILLE À AJOUTER...

== Résultat ==

==== Compte Rendu ====

==== Video ====

==== Code de la partie Logiciel====

==== Code de la partie Arduino ====

Robot Centaure 2013

2014-02-03T15:46:41Z

Ctache :

'''Cahier des charges.'''

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs années d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportées afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présentes dans celui-ci.

'''Objectifs principaux:'''

* Permettre au robot de se déplacer de manière autonome dans le hall de l'école (ou ailleurs) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

'''Travail à réaliser:'''

''Partie Kinect:''

* Améliorer le système de détection des distances à l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision (si possible).
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de messages sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg]]

''Partie Robot:''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouges).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg]]

Robot Centaure 2013

2014-02-03T15:44:22Z

Ctache :

'''Cahier des charges.'''

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs année d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportée afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présente dans celui-ci.

'''Objectifs principaux:'''

* Permettre au robot de se déplacer de facon autonome dans le hall de l'école (ou ailleur) de manière autonome et "fluide".
* Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

'''Travail à réaliser:'''

''Partie Kinect:''

* Améliorer le système de détection des distances a l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision.
* Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
* Affichage de message sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg]]

''Partie Robot:''

* Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
* Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouge).
* Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg]]

Robot Centaure 2013

2014-02-03T15:39:28Z

Ctache :

Cahier des charges.

Le robot de grande taille ou robot centaure est un projet qui a été reprit l'an dernier après plusieurs année d'abandon, à l'heure actuelle il est dans un état de fonctionnement correct mais des améliorations doivent lui être apportée afin qu'il puisse remplir sa tache de manière sure et autonome: à savoir se déplacer dans le hall sans danger pour le matériel et les personnes présente dans celui-ci.

Objectifs principaux:

Permettre au robot de se déplacer de facon autonome dans le hall de l'école (ou ailleur) de manière autonome et "fluide".
Assurer la fiabilité de fonctionnement du robot d'un point de vue électrique.

Travail à réaliser:

Partie Kinect:

-Améliorer le système de détection des distances a l'aide de la Kinect: Meilleur gestion des "zones d'ombres", augmentation du champ de vision.
-Création d'une application afin de faciliter le dépannage du robot en cas de problème.
-Affichage de message sur l'écran du robot afin de le rendre plus "sympathique" pour le grand public. (ex: smiley, photo, ...)

[[Fichier:120202_kinect_windows2.jpg]]

Partie Robot:

-Optimiser le calcul de trajectoire afin que le robot se déplace de manière plus fluide.
-Optimiser la gestion des capteurs afin que ceux ci soit plus fiable (problème dut a la lumière du jour sur les capteurs infrarouge).
-Réglage du problème lié à la présence d'une roue folle à l'avant du robot qui entraîne des déviations de trajectoire lors de la remise en marche de celui-ci.

[[Fichier:200px-Robot_centaure.jpg]]

Fichier:120202 kinect windows2.jpg

2014-02-03T15:36:04Z

Ctache :

Fichier:200px-Robot centaure.jpg

2014-02-03T15:35:44Z

Ctache :

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:40:13Z

Ctache : /* Compte rendu de la première séance: */

== Evaluation informatique et électronique ==



=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

* Informatique :
* Electronique :
Note .

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système.
** Sous-système informatique :
** Sous-système électronique :

=== Qualité de la réalisation ===

* Informatique : Note .
** procédure de test :
** pages HTML et Javascript :
** scripts PHP ou programmes C :
** installation sur FoxBoard :
* Electronique : Note .
** qualité de la réalisation :
** tests autonomes :

=== Bilan ===

Note finale :

== Rapports des élèves ==





=== Compte rendu de la première séance: ===

Après avoir pris connaissance du sujet et compris les différentes taches a réaliser lors de celui ci, nous avons décidé de nous séparer en deux groupes:
Florian s'est occupé de la partie informatique.
Jérémy et Clément de la partie électronique.
Afin de garder une vision globale du sujet, ce qui devrait nous permettre de "relier" la partie électronique à la partie informatique de façon plus aisée, nous avons décidé de travailler côte à côte et non dans des salles séparées.

[[Partie informatique:]]

Réalisation de la page d’accueil (fichier HTML), choix du mode d'utilisation afin de tester l'interface WEB en entrant des valeurs 'manuelles'.
A l'avenir on choisira le mode 'banc d'essai' pour tester avec la télécommande d'essai fournie.
Puis 'partie électronique' pour tester avec la nanoboard.

[[Fichier:CaptureWEBinterface.JPG]]

[[Partie électronique:]]

La première étape de ce projet a été la lecture du sujet et la compréhension des taches a réaliser. Une fois le logiciel Altium pris en main grâce au tutoriel, nous avons commencé la réalisation du circuit. Au début nous avons utilisé une PWM fournie par le logiciel. Nous avons aussi réfléchi au reste du circuit et a la réalisation d'un filtre RC et d'un AOP afin de récupérer la valeur moyenne des PWM et de la comparer au signal de l'accéléromètre.

Une visualisation rapide du signal de sortie permet de vérifier qu'on obtient un signal de rapport cyclique variable.
[[Fichier:Schemaaltium.png]]

=== Compte rendu de la seconde séance:===

Jérémy a d'abord aidé Clément pour que le schéma électronique soit opérationnel. Une fois celui-ci fini, il a pu venir en salle informatique afin d'avancer dans la partie informatique. Florian a finiolé l'interface WEB, tout en constatant que nous avons fait une erreur dans l'avancement du projet. L'interface WEB n'étant pas indispensable, nous n'avons pas commencé le projet par le commencement.

[[Partie informatique:]]

1) Florian et Jérémy se sont servi de la documentation fournie sur rex.plil afin de pouvoir recevoir les données provenant du port série/USB.
Nous avons alors mis au point un petit programme qui affiche les données suivant les 3 axes de l'accéléromètre et avec un rafraîchissement de 1 seconde.
Alors que nous pensions que l'accéléromètre fonctionnait avec l'accélération, on constate que celui-ci renvoie les valeurs suivant le centre de gravité et une valeur d'accélération (difficile à obtenir car le rafraîchissement de 1 seconde est trop faible).

2) Nous nous sommes aussi renseignés sur le fonctionnement de JQuery et Ajax, et avons injecté les scripts Java dans HTML.

3) Un programme en C (cgibin) pour faire l'intermédiaire entre l'accéléromètre et la page web.
[[Fichier:Schéma_fonctionnel.JPG]]

[[Partie électronique:]]

Au cours de cette séance nous avons remplacé la PWM fournie par le logiciel par une PWM réalisé par nos soins. Une fois son fonctionnement vérifié nous l'avons triplé pour pouvoir l'implanter sur les 3 axes de l'accéléromètre. Nous avons ensuite tenté d'implanter le schéma dans la nanoboard mais de nombreuses de compilation sont apparue et nous avons mis un certain temps a toutes les corriger.
On obtient le montage suivant et l'on observe bien les 3 signaux de rapport cyclique variable a l'aide de l'oscilloscope (lorsque les deux horloges sont correctement réglées).
L'ajout d'une bascule D nous permet de réaliser la fonction de mémorisation.

[[Fichier:schema.png]]

=== Compte rendu de la troisième séance: ===

[[Partie électronique:]]

Cette troisième séance a permis de réaliser l'un des trois filtres nécessaire (un par axe de l’accéléromètre) afin de comparer les signaux de l'accéléromètre a la valeur moyenne des PWM. Nous avons donc utilisé un condensateur, une résistance et un AOP afin de réaliser ce filtre. Une fois le filtre réalisé nous avons voulu vérifier son bon fonctionnement, n'ayant pas d'accéléromètre a disposition nous en avons simulé un à l'aide d'un générateur de tension réglable.
Les signaux observé en sortie ne semblaient pas correspondre à ce qui été attendus, et nous avons essayé d'apporter des modifications afin de le rendre fonctionnel, sans succès.

=== Conclusion: ===

Electronique: Ce projet nous a permis de travailler en autonomie quasi totale, de découvrir et de comprendre le fonctionnement et le rôle d'une PWM. Après un bon départ (PWM rapidement fonctionnel) la fin du projet s'est révélé beaucoup plus laborieuse, en particulier le filtre passe bas que l'on a pas réussi a faire fonctionner correctement. Il nous a aussi permis de maîtriser le logiciel Altium et de découvrir la nanoboard et son utilisation.

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:39:41Z

Ctache : /* Rapports des élèves */

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:31:44Z

Ctache : /* Compte rendu de la troisième séance: */

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:23:00Z

Ctache : /* Compte rendu de la seconde séance: */

== Evaluation informatique et électronique ==



=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

* Informatique :
* Electronique :
Note .

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système.
** Sous-système informatique :
** Sous-système électronique :

=== Qualité de la réalisation ===

* Informatique : Note .
** procédure de test :
** pages HTML et Javascript :
** scripts PHP ou programmes C :
** installation sur FoxBoard :
* Electronique : Note .
** qualité de la réalisation :
** tests autonomes :

=== Bilan ===

Note finale :

== Rapports des élèves ==





=== Compte rendu de la première séance: ===

Après avoir pris connaissance du sujet et compris les différentes taches a réaliser lors de celui ci, nous avons décidé de nous séparer en deux groupes:
Florian s'est occupé de la partie informatique.
Jérémy et Clément de la partie électronique.
Afin de garder une vision globale du sujet, ce qui devrait nous permettre de "relier" la partie électronique à la partie informatique de façon plus aisée, nous avons décidé de travailler côte à côte et non dans des salles séparées.

[[Partie informatique:]]

Réalisation de la page d’accueil (fichier HTML), choix du mode d'utilisation afin de tester l'interface WEB en entrant des valeurs 'manuelles'.
A l'avenir on choisira le mode 'banc d'essai' pour tester avec la télécommande d'essai fournie.
Puis 'partie électronique' pour tester avec la nanoboard.

[[Fichier:CaptureWEBinterface.JPG]]

[[Partie électronique:]]

La première étape de ce projet a été la lecture du sujet et la compréhension des taches a réaliser. Une fois le logiciel Altium pris en main grâce au tutoriel, nous avons commencé la réalisation du circuit. Au début nous avons utilisé une PWM fournie par le logiciel. Nous avons aussi réfléchi au reste du circuit et a la réalisation d'un filtre RC et d'un AOP afin de récupérer la valeur moyenne des PWM et de la comparer au signal de l'accéléromètre.

Une visualisation rapide du signal de sortie permet de vérifier qu'on obtient un signal de rapport cyclique variable.
[[Fichier:Schemaaltium.png]]

=== Compte rendu de la seconde séance:===

Jérémy a d'abord aidé Clément pour que le schéma électronique soit opérationnel. Une fois celui-ci fini, il a pu venir en salle informatique afin d'avancer dans la partie informatique. Florian a finiolé l'interface WEB, tout en constatant que nous avons fait une erreur dans l'avancement du projet. L'interface WEB n'étant pas indispensable, nous n'avons pas commencé le projet par le commencement.

[[Partie informatique:]]

1) Florian et Jérémy se sont servi de la documentation fournie sur rex.plil afin de pouvoir recevoir les données provenant du port série/USB.
Nous avons alors mis au point un petit programme qui affiche les données suivant les 3 axes de l'accéléromètre et avec un rafraîchissement de 1 seconde.
Alors que nous pensions que l'accéléromètre fonctionnait avec l'accélération, on constate que celui-ci renvoie les valeurs suivant le centre de gravité et une valeur d'accélération (difficile à obtenir car le rafraîchissement de 1 seconde est trop faible).

2) Nous nous sommes aussi renseignés sur le fonctionnement de JQuery et Ajax, et avons injecté les scripts Java dans HTML.

3) Un programme en C (cgibin) pour faire l'intermédiaire entre l'accéléromètre et la page web.
[[Fichier:Schéma_fonctionnel.JPG]]

[[Partie électronique:]]

Au cours de cette séance nous avons remplacé la PWM fournie par le logiciel par une PWM réalisé par nos soins. Une fois son fonctionnement vérifié nous l'avons triplé pour pouvoir l'implanter sur les 3 axes de l'accéléromètre. Nous avons ensuite tenté d'implanter le schéma dans la nanoboard mais de nombreuses de compilation sont apparue et nous avons mis un certain temps a toutes les corriger.
On obtient le montage suivant et l'on observe bien les 3 signaux de rapport cyclique variable a l'aide de l'oscilloscope (lorsque les deux horloges sont correctement réglées).
L'ajout d'une bascule D nous permet de réaliser la fonction de mémorisation.

[[Fichier:schema.png]]

=== Compte rendu de la troisième séance: ===

[[Partie électronique:]]

Lors de la troisième séance, l'objectif a été de réaliser sur plaquette la partie "filtre" avec l'utilisation d'un AOP. Ne possédant pas d'accéléromètre nous avons essayé d'en simuler un en utilisant une alimentation variable.

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:20:18Z

Ctache : /* Compte rendu de la seconde séance: */

== Evaluation informatique et électronique ==



=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

* Informatique :
* Electronique :
Note .

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système.
** Sous-système informatique :
** Sous-système électronique :

=== Qualité de la réalisation ===

* Informatique : Note .
** procédure de test :
** pages HTML et Javascript :
** scripts PHP ou programmes C :
** installation sur FoxBoard :
* Electronique : Note .
** qualité de la réalisation :
** tests autonomes :

=== Bilan ===

Note finale :

== Rapports des élèves ==





=== Compte rendu de la première séance: ===

Après avoir pris connaissance du sujet et compris les différentes taches a réaliser lors de celui ci, nous avons décidé de nous séparer en deux groupes:
Florian s'est occupé de la partie informatique.
Jérémy et Clément de la partie électronique.
Afin de garder une vision globale du sujet, ce qui devrait nous permettre de "relier" la partie électronique à la partie informatique de façon plus aisée, nous avons décidé de travailler côte à côte et non dans des salles séparées.

[[Partie informatique:]]

Réalisation de la page d’accueil (fichier HTML), choix du mode d'utilisation afin de tester l'interface WEB en entrant des valeurs 'manuelles'.
A l'avenir on choisira le mode 'banc d'essai' pour tester avec la télécommande d'essai fournie.
Puis 'partie électronique' pour tester avec la nanoboard.

[[Fichier:CaptureWEBinterface.JPG]]

[[Partie électronique:]]

La première étape de ce projet a été la lecture du sujet et la compréhension des taches a réaliser. Une fois le logiciel Altium pris en main grâce au tutoriel, nous avons commencé la réalisation du circuit. Au début nous avons utilisé une PWM fournie par le logiciel. Nous avons aussi réfléchi au reste du circuit et a la réalisation d'un filtre RC et d'un AOP afin de récupérer la valeur moyenne des PWM et de la comparer au signal de l'accéléromètre.

Une visualisation rapide du signal de sortie permet de vérifier qu'on obtient un signal de rapport cyclique variable.
[[Fichier:Schemaaltium.png]]

=== Compte rendu de la seconde séance:===

Jérémy a d'abord aidé Clément pour que le schéma électronique soit opérationnel. Une fois celui-ci fini, il a pu venir en salle informatique afin d'avancer dans la partie informatique. Florian a finiolé l'interface WEB, tout en constatant que nous avons fait une erreur dans l'avancement du projet. L'interface WEB n'étant pas indispensable, nous n'avons pas commencé le projet par le commencement.

[[Partie informatique:]]

1) Florian et Jérémy se sont servi de la documentation fournie sur rex.plil afin de pouvoir recevoir les données provenant du port série/USB.
Nous avons alors mis au point un petit programme qui affiche les données suivant les 3 axes de l'accéléromètre et avec un rafraîchissement de 1 seconde.
Alors que nous pensions que l'accéléromètre fonctionnait avec l'accélération, on constate que celui-ci renvoie les valeurs suivant le centre de gravité et une valeur d'accélération (difficile à obtenir car le rafraîchissement de 1 seconde est trop faible).

2) Nous nous sommes aussi renseignés sur le fonctionnement de JQuery et Ajax, et avons injecté les scripts Java dans HTML.

3) Un programme en C (cgibin) pour faire l'intermédiaire entre l'accéléromètre et la page web.
[[Fichier:Schéma_fonctionnel.JPG]]

[[Partie électronique:]]

Au cours de cette séance nous avons remplacé la PWM fournie par le logiciel par une PWM réalisé par nos soins. Une fois son fonctionnement vérifié nous l'avons triplé pour pouvoir l'implanter sur les 3 axes de l'accéléromètre. Nous avons ensuite tenté d'implanter le schéma dans la nanoboard mais de nombreuses de compilation sont apparue et nous avons mis un certain temps a toutes les corriger.
On obtient le montage suivant et l'on observe bien les 3 signaux de rapport cyclique variable a l'aide de l'oscilloscope (lorsque les deux horloges sont correctement réglées)

[[Fichier:schema.png]]

=== Compte rendu de la troisième séance: ===

[[Partie électronique:]]

Lors de la troisième séance, l'objectif a été de réaliser sur plaquette la partie "filtre" avec l'utilisation d'un AOP. Ne possédant pas d'accéléromètre nous avons essayé d'en simuler un en utilisant une alimentation variable.

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:19:32Z

Ctache : /* Compte rendu de la seconde séance: */

== Evaluation informatique et électronique ==



=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

* Informatique :
* Electronique :
Note .

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système.
** Sous-système informatique :
** Sous-système électronique :

=== Qualité de la réalisation ===

* Informatique : Note .
** procédure de test :
** pages HTML et Javascript :
** scripts PHP ou programmes C :
** installation sur FoxBoard :
* Electronique : Note .
** qualité de la réalisation :
** tests autonomes :

=== Bilan ===

Note finale :

== Rapports des élèves ==





=== Compte rendu de la première séance: ===

Après avoir pris connaissance du sujet et compris les différentes taches a réaliser lors de celui ci, nous avons décidé de nous séparer en deux groupes:
Florian s'est occupé de la partie informatique.
Jérémy et Clément de la partie électronique.
Afin de garder une vision globale du sujet, ce qui devrait nous permettre de "relier" la partie électronique à la partie informatique de façon plus aisée, nous avons décidé de travailler côte à côte et non dans des salles séparées.

[[Partie informatique:]]

Réalisation de la page d’accueil (fichier HTML), choix du mode d'utilisation afin de tester l'interface WEB en entrant des valeurs 'manuelles'.
A l'avenir on choisira le mode 'banc d'essai' pour tester avec la télécommande d'essai fournie.
Puis 'partie électronique' pour tester avec la nanoboard.

[[Fichier:CaptureWEBinterface.JPG]]

[[Partie électronique:]]

La première étape de ce projet a été la lecture du sujet et la compréhension des taches a réaliser. Une fois le logiciel Altium pris en main grâce au tutoriel, nous avons commencé la réalisation du circuit. Au début nous avons utilisé une PWM fournie par le logiciel. Nous avons aussi réfléchi au reste du circuit et a la réalisation d'un filtre RC et d'un AOP afin de récupérer la valeur moyenne des PWM et de la comparer au signal de l'accéléromètre.

Une visualisation rapide du signal de sortie permet de vérifier qu'on obtient un signal de rapport cyclique variable.
[[Fichier:Schemaaltium.png]]

=== Compte rendu de la seconde séance:===

Jérémy a d'abord aidé Clément pour que le schéma électronique soit opérationnel. Une fois celui-ci fini, il a pu venir en salle informatique afin d'avancer dans la partie informatique. Florian a finiolé l'interface WEB, tout en constatant que nous avons fait une erreur dans l'avancement du projet. L'interface WEB n'étant pas indispensable, nous n'avons pas commencé le projet par le commencement.

[[Partie informatique:]]

1) Florian et Jérémy se sont servi de la documentation fournie sur rex.plil afin de pouvoir recevoir les données provenant du port série/USB.
Nous avons alors mis au point un petit programme qui affiche les données suivant les 3 axes de l'accéléromètre et avec un rafraîchissement de 1 seconde.
Alors que nous pensions que l'accéléromètre fonctionnait avec l'accélération, on constate que celui-ci renvoie les valeurs suivant le centre de gravité et une valeur d'accélération (difficile à obtenir car le rafraîchissement de 1 seconde est trop faible).

2) Nous nous sommes aussi renseignés sur le fonctionnement de JQuery et Ajax, et avons injecté les scripts Java dans HTML.

3) Un programme en C (cgibin) pour faire l'intermédiaire entre l'accéléromètre et la page web.
[[Fichier:Schéma_fonctionnel.JPG]]

[[Partie électronique:]]

Au cours de cette séance nous avons remplacé la PWM fournie par le logiciel par une PWM réalisé par nos soins. Une fois son fonctionnement vérifié nous l'avons triplé pour pouvoir l'implanter sur les 3 axes de l'accéléromètre. Nous avons ensuite tenté d'implanter le schéma dans la nanoboard mais de nombreuses de compilation sont apparue et nous avons mis un certain temps a toutes les corriger.
On obtient le montage suivant et l'on observe bien les 3 signaux de rapport cyclique variable a l'aide de l'oscilloscope (lorsque les deux horloges sont correctement réglées)

[[Fichier:schema.png]]

En réglant la fréquence des horloges il est alors possible d'obtenir des rapports cycliques variables sur l'ensemble des axes.

=== Compte rendu de la troisième séance: ===

[[Partie électronique:]]

Lors de la troisième séance, l'objectif a été de réaliser sur plaquette la partie "filtre" avec l'utilisation d'un AOP. Ne possédant pas d'accéléromètre nous avons essayé d'en simuler un en utilisant une alimentation variable.

Contrôle d'accéléromètre, 2012/2013, TD2

2013-06-16T20:19:05Z

Ctache : /* Compte rendu de la seconde séance: */

== Evaluation informatique et électronique ==



=== Gestion de projet / rédaction Wiki ===

* Informatique :
* Electronique :
Note .

=== Test fonctionnels ===

* Sous-système.
** Sous-système informatique :
** Sous-système électronique :

=== Qualité de la réalisation ===

* Informatique : Note .
** procédure de test :
** pages HTML et Javascript :
** scripts PHP ou programmes C :
** installation sur FoxBoard :
* Electronique : Note .
** qualité de la réalisation :
** tests autonomes :

=== Bilan ===

Note finale :

== Rapports des élèves ==





=== Compte rendu de la première séance: ===

Après avoir pris connaissance du sujet et compris les différentes taches a réaliser lors de celui ci, nous avons décidé de nous séparer en deux groupes:
Florian s'est occupé de la partie informatique.
Jérémy et Clément de la partie électronique.
Afin de garder une vision globale du sujet, ce qui devrait nous permettre de "relier" la partie électronique à la partie informatique de façon plus aisée, nous avons décidé de travailler côte à côte et non dans des salles séparées.

[[Partie informatique:]]

Réalisation de la page d’accueil (fichier HTML), choix du mode d'utilisation afin de tester l'interface WEB en entrant des valeurs 'manuelles'.
A l'avenir on choisira le mode 'banc d'essai' pour tester avec la télécommande d'essai fournie.
Puis 'partie électronique' pour tester avec la nanoboard.

[[Fichier:CaptureWEBinterface.JPG]]

[[Partie électronique:]]

La première étape de ce projet a été la lecture du sujet et la compréhension des taches a réaliser. Une fois le logiciel Altium pris en main grâce au tutoriel, nous avons commencé la réalisation du circuit. Au début nous avons utilisé une PWM fournie par le logiciel. Nous avons aussi réfléchi au reste du circuit et a la réalisation d'un filtre RC et d'un AOP afin de récupérer la valeur moyenne des PWM et de la comparer au signal de l'accéléromètre.

Une visualisation rapide du signal de sortie permet de vérifier qu'on obtient un signal de rapport cyclique variable.
[[Fichier:Schemaaltium.png]]

=== Compte rendu de la seconde séance:===

Jérémy a d'abord aidé Clément pour que le schéma électronique soit opérationnel. Une fois celui-ci fini, il a pu venir en salle informatique afin d'avancer dans la partie informatique. Florian a finiolé l'interface WEB, tout en constatant que nous avons fait une erreur dans l'avancement du projet. L'interface WEB n'étant pas indispensable, nous n'avons pas commencé le projet par le commencement.

[[Partie informatique:]]

1) Florian et Jérémy se sont servi de la documentation fournie sur rex.plil afin de pouvoir recevoir les données provenant du port série/USB.
Nous avons alors mis au point un petit programme qui affiche les données suivant les 3 axes de l'accéléromètre et avec un rafraîchissement de 1 seconde.
Alors que nous pensions que l'accéléromètre fonctionnait avec l'accélération, on constate que celui-ci renvoie les valeurs suivant le centre de gravité et une valeur d'accélération (difficile à obtenir car le rafraîchissement de 1 seconde est trop faible).

2) Nous nous sommes aussi renseignés sur le fonctionnement de JQuery et Ajax, et avons injecté les scripts Java dans HTML.

3) Un programme en C (cgibin) pour faire l'intermédiaire entre l'accéléromètre et la page web.
[[Fichier:Schéma_fonctionnel.JPG]]

[[Partie électronique:]]

Au cours de cette séance nous avons remplacé la PWM fournie par le logiciel par une PWM réalisé par nos soins. Une fois son fonctionnement vérifié nous l'avons triplé pour pouvoir l'implanter sur les 3 axes de l'accéléromètre. Nous avons ensuite tenté d'implanter le schéma dans la nanoboard mais de nombreuses de compilation sont apparue et nous avons mis un certain temps a toutes les corriger. On obtient le montage suivant et l'on observe bien les 3 signaux de rapport cyclique variable a l'aide de l'oscilloscope (lorsque les deux horloges sont correctement réglées)

[[Fichier:schema.png]]

En réglant la fréquence des horloges il est alors possible d'obtenir des rapports cycliques variables sur l'ensemble des axes.

=== Compte rendu de la troisième séance: ===

[[Partie électronique:]]

Lors de la troisième séance, l'objectif a été de réaliser sur plaquette la partie "filtre" avec l'utilisation d'un AOP. Ne possédant pas d'accéléromètre nous avons essayé d'en simuler un en utilisant une alimentation variable.