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Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf

2017-05-10T20:33:16Z

Dmarruch : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf »

Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf

2017-05-10T19:30:06Z

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Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf

2017-05-10T18:13:04Z

Dmarruch : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf »

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-10T18:01:44Z

Dmarruch : /* Fichiers Rendus */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===
<br\>
(A noter que les heures écrites sont les heures travaillées par personne du binôme. Le quota horaire est à multiplier par 2 pour avoir le nombre d'heures total.)
<br\>
{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Heures supplémentaires !! Total par personne approximativement
|-
|
Rendez-vous présentation
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1h
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|1h
|-
|Définition cahier des charges
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1h
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|1h
|-
|Explications complémentaires
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|1h
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|4h
|-
|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
|4h
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|1h
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|14h
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|2h
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
|1h
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|4h
|-
|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
|-
|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
|
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|3h
|-
|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|5h30
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|2h30
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|Recherches et bouquinage
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|2h
|2h
|13h
|17h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|7h
|11h
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|Préparation soutenance, récupération des fichier et fin rédaction rapport
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|18h
|18h
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|TOTAL
|2h
|4h
|9h
|6h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|38h
|87h/pers
|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==
<br\>
[[Media:P34_Rapport_Projet_Haptique_COFFIN_MARRUCHO_V5.pdf|Lien du rapport de projet]]

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-10T18:01:13Z

Dmarruch :

Fichier:P34 Rapport Projet Haptique COFFIN MARRUCHO V5.pdf

2017-05-10T17:56:42Z

Dmarruch :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-10T09:20:37Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===
<br\>
(A noter que les heures écrites sont les heures travaillées par personne du binôme. Le quota horaire est à multiplier par 2 pour avoir le nombre d'heures total.)
<br\>
{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Heures supplémentaires !! Total par personne approximativement
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Rendez-vous présentation
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|Préparation soutenance, récupération des fichier et fin rédaction rapport
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|TOTAL
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|4h
|4h
|4h
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|4h
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|79h/pers
|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-10T09:19:33Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===
<br\>
(A noter que les heures écrites sont les heures travaillées par personne du binôme. Le quota horaire est à multiplier par 2 pour avoir le nombre d'heures total.)
<br\>
{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Heures S11 et au-delà !! Total par personne approximativement
|-
|
Rendez-vous présentation
|
1h
|
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|1h
|-
|Définition cahier des charges
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1h
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|1h
|-
|Explications complémentaires
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|1h
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
|4h
|4h
|1h
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|14h
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|2h
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|Tester programmes
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|1h
|1h
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|2h
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|Rédaction Wiki
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|1h
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|1h
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
|1h
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|4h
|-
|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
|-
|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
|
|
|
|
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|3h
|-
|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|5h30
|-
|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|
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|2h30
|-
|Recherches et bouquinage
|
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|2h
|2h
|13h
|17h
|-
|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|7h
|11h
|-
|Préparation soutenance, récupération des fichier et fin rédaction rapport
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|10h
|10h
|-
|TOTAL
|2h
|4h
|9h
|6h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|4h
|30h
|79h/pers
|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-10T09:01:46Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===
<br\>
(A noter que les heures écrites sont les heures travaillées par personne du binôme.)
<br\>
{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|1h
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
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|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|8h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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|Préparation soutenance, récupération des fichier et fin rédaction rapport
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:53:31Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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1h
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|Explications complémentaires
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|1h
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|Rédaction Wiki
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|1h
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
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|-
|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
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|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|8h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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|4h
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|Préparation soutenance, récupération des fichier et fin rédaction rapport
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|2h
|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:47:35Z

Dmarruch : /* Semaines 9, 10 et au delà */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Explications complémentaires
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).
<br\>

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:47:15Z

Dmarruch : /* Semaine 8 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Dont problèmes logiciels
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.
<br\>

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:46:57Z

Dmarruch : /* Semaines 9, 10 et au delà */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaines 9, 10 et au delà===
<br\>
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
<br\>
*Malgré toutes les recherches effectuées et aides obtenues, nous n'avons pas pu trouver assez d'informations pour compléter notre modèle géométrique direct (temps insuffisant pour le travail à effectuer).

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:40:35Z

Dmarruch : /* Semaines 9, 10 et au delà */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Dont problèmes logiciels
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaines 9, 10 et au delà===
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.txt|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.txt|Lien du fichier texte]]

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T15:39:41Z

Dmarruch :

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Recherches et bouquinage
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>
Schéma du robot hexapod :
[[Fichier:schema_hexapod.png|1000px|center|thumb|Robot Hexapod]]
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Schéma de la commande donné dans le rapport de Valentin CATTIAU :
<br\>
[[Fichier:schema_commande.png|800px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>

===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaines 9, 10 et au delà===
*Etudes et recherches effectuées pour la réalisation de nos modèles cinématiques et géométriques.
<br\>
*Modification du schéma de simulation de la commande Matlab Simulink :
**[[Media:haptique_modele_complet.pdf|Lien pour la commande complète du système]]
**[[Media:haptique_robot.pdf|Lien pour le sous-système du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_controle.pdf|Lien pour le sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
**[[Media:haptique_PID.pdf|Lien pour les PID du sous-système du contrôle de la commande du robot Hexapod]]
<br\>
*Code de génération de la jacobienne inverse avec récupération dans un fichier txt :
**Calcul de la jacobienne inverse : [[Media:jacobienne_inverse.pdf|Lien du fichier pdf]]
<br\>
*Modification des codes Matlab des blocs de cinématique et géométrique (Remarque : la jacobienne générée par Matlab étant importante, cela peut expliquer le nombre de lignes important dans les fichiers suivants) :
**Cinématique inverse : [[Media:cinematique_inverse.pdf|Lien du fichier texte]]
**Cinématique directe : [[Media:cinematique_directe.pdf|Lien du fichier texte]]
**Géométrique inverse : [[Media:geometrique_inverse.pdf|Lien du fichier texte]]
**Géométrique directe : [[Media:geometrique_directe.pdf|Lien du fichier texte]]

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Geometrique inverse.txt

2017-05-09T14:46:36Z

Dmarruch :

Fichier:Geometrique directe.txt

2017-05-09T14:46:21Z

Dmarruch :

Fichier:Cinematique inverse.txt

2017-05-09T14:46:08Z

Dmarruch :

Fichier:Cinematique directe.txt

2017-05-09T14:43:31Z

Dmarruch :

Fichier:Jacobienne inverse.pdf

2017-05-09T14:34:22Z

Dmarruch :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T14:25:38Z

Dmarruch : /* Semaine 8 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
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|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|8h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|4h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet : [[Media:rapport_cattiau.pdf|Lien rapport Valentin CATTIAU]])
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Rapport cattiau.pdf

2017-05-09T14:21:22Z

Dmarruch :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T14:18:33Z

Dmarruch : /* Semaine 7 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|1h
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|2h
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
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===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
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<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet, cependant nous n'avons pas le rapport de projet).
<br\>

===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T14:17:55Z

Dmarruch : /* Avancement du Projet */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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|Explications complémentaires
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré :
<br\>
[[Fichier:simulation_commande_haptique1.png|1200px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Simulation commande haptique1.png

2017-05-09T14:15:42Z

Dmarruch : commande simulink

commande simulink

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T14:04:27Z

Dmarruch : /* Semaine 5 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|2h
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé :
<br\>
[[Fichier:cercle_avant_apres.png|1000px|center|thumb|Schémas Simulink avant et après modifications]]
<br\>
*Tests :
**Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
**Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

Fichier:Cercle avant apres.png

2017-05-09T13:57:26Z

Dmarruch :

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-09T13:43:20Z

Dmarruch : /* Semaine 5 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Modification programme pour tester rotations
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|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
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===Semaine 5===
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*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
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*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent , nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre.
<br\>
Vidéo avec les bras liés deux à deux :
[[Media:video_translation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
Vidéo avec les bras détachés :
[[Media:video_test_rotation.mp4|Lien vidéo]]
<br\>
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-03T13:38:50Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
|-
|
Rendez-vous présentation
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1h
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|-
|Définition cahier des charges
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1h
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|-
|Explications complémentaires
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|1h
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|-
|Lecture rapport de stage et thèse
|
|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
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|1h
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|Tester programmes
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|1h
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|Rédaction Wiki
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|1h
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|Dont problèmes logiciels
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|3h
|1h
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|-
|DEUXIEME PARTIE DU PROJET : PARTIE MODELISATION
|-
|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|3h
|
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|-
|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
|1h30
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|-
|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|-
|Recherches et bouquinage
|
|
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|2h
|2h
|8h
|4h
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|-
|Simulations / Tests Matlab
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|2h
|2h
|4h
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|
|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent (voir photo ci-dessous), nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre. METTRE PHOTO LIAISON / VOIR POUR METTRE VIDEOS DE TEST
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-03T13:36:12Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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1h
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|Explications complémentaires
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|1h
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|1h
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink non commenté
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|Compréhension code et schéma de commande
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|Recherches et bouquinage
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
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===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent (voir photo ci-dessous), nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre. METTRE PHOTO LIAISON / VOIR POUR METTRE VIDEOS DE TEST
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
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===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-05-03T13:29:41Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Vacances !! Heures S11 !! Heures S12 !! Total
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Rendez-vous présentation
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1h
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|Définition cahier des charges
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1h
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|4h
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|5h
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|Modification programme pour tester rotations
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|2h
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|Tester programmes
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|Rédaction Wiki
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|Dont problèmes logiciels
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|Découverte de l'ancien schéma de commande Simulink
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|3h
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|Compréhension code et schéma de commande
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|4h
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|Récupération ancien rapport pour aide à la compréhension
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|2h30
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|Recherches et bouquinage
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|Simulations / Tests Matlab
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent (voir photo ci-dessous), nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre. METTRE PHOTO LIAISON / VOIR POUR METTRE VIDEOS DE TEST
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>
(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-24T14:08:51Z

Dmarruch : /* Semaine 8 */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Récupération, tri, lecture et tests anciens programmes
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|Modification programme pour tester rotations
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|Tester programmes
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|Dont problèmes logiciels
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|}

==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
<br\>
Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
<br\>

===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
<br\>

===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent (voir photo ci-dessous), nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre. METTRE PHOTO LIAISON / VOIR POUR METTRE VIDEOS DE TEST
<br\>
*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
<br\>

===Semaine 6===
<br\>
*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
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===Semaine 8===
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(Poursuite de la semaine 7 + Réception du rapport de projet :=
*Incohérence entre nos recherches et la réalisation de sa modélisation :
**Suite à la comparaison avec nos cours de Robotique 1 et nos recherches, nous avons enfin compris le pourquoi de notre incompréhension de sa modélisation :
***l'étude cinématique pour lui correspondait à l'étude géométrique pour nous ;
***l'étude dynamique pour lui correspondait à l'étude cinématique pour nous.

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

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Dmarruch : /* Avancement du Projet */

__TOC__
 
== '''Cahier des charges''' ==

==== Contexte Général ====
'''Qu'est-ce que l'haptique ?'''
*L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

'''Quelques exemples d'application actuels'''
*Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
*Chirurgie à distance, retour de force...

===Présentation générale du projet===
'''Actuellement'''
*Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
*Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

*Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

'''Objectif du projet'''
*Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

====Tâches à réaliser====
*Concernant les déplacements de la plate-forme :
**Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
**Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

*Réalisation du programme :
**Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel ''Matlab / Simulink''.
**Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
**Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec ''Matlab'' qui traduit notre simulation mathématique.

===Exemple d'application de notre projet===
*Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

==Environnement général et tuteurs==

===Lieu de travail principal===
*IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

===Tuteurs du projet===
*Betty SEMAIL
*Frédéric GIRAUD
*Laurent GRISONI

==Choix techniques : matériel et logiciel==
*Logiciel principalement utilisé :
**''Matlab / Simulink''
*Matériel fourni :
**Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
**Raspberry
*Matériel à acheter :
**Aucun matériel nécessaire

==Calendrier prévisionnel==

====Calendrier====
*Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
**Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
**Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

*Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

===Feuille d'heures===

{| class="wikitable"
!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Total
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Rendez-vous présentation
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|Définition cahier des charges
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|Explications complémentaires
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|Lecture rapport de stage et thèse
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|Compréhension code et schéma de commande
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==Avancement du Projet==

===Semaine 1===
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Séance du mercredi :
*Découverte du lieu de travail
*Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod (Valentin CATTIAU)
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===Semaine 2===
<br\>
Séance du lundi (3h):
*Découverte et premiers aperçus des programmes/code Simulink avec Michel AMBERG et Frédéric GIRAUD
*Impossibilité d'ouvrir les fichiers Simulink, problèmes de compilation avec Matlab :
**On a donc dû réinstaller Matlab, ce qui a pris beaucoup de temps.
<br\>
Séance du mercredi (4h):
*Michel AMBERG nous a montré comment compiler les différents programmes avec Matlab. Cependant, la compilation Matlab entraînait directement le lancement du programme sur le Raspberry PI 3B, donc nous devions effectuer la commande "kill" depuis le terminal dans le Raspberry.
*Nous avons ensuite effectué une copie du fichier "reset.sh" permettant d'initialiser les codeurs sur les positions fixées par l'utilisateur sur le robot Hexapod. Pour cela, nous plaçons des cales en plexiglas afin de permettre d'avoir un angle à peu près identique au niveau de chaque codeur. Ces positions étant nécessaires à l'utilisation des programmes réalisés par notre prédécesseur.
*Dans un second temps, nous avons débuté la répartition des anciens programmes dans des sous-dossiers afin de s'organiser au mieux. En même temps, nous avons compilé les programmes pour voir ceux qui peuvent encore fonctionner (certaines parties de programme sont communes sur plusieurs programmes, si elles ont été modifiées pour un programme plus récent, les anciennes versions ne fonctionnerons plus).
<br\>
Séance du jeudi (2h):
*Suite de la répartition du mercredi
*Création d'un tableau de suivi permettant de savoir à quoi correspondent chaque fichier et les GPIO du raspberry.
<br\>

===Semaines 3 et 4===
<br\>
*Durant ces séances, nous avons étudié le code réalisé par Valentin CATTIAU (code non commenté), afin de comprendre ce qu'il avait réalisé.
*A partir de cette recherche, nous avons pu déterminer quels étaient les programmes fonctionnels et ceux non utilisables. Cela nous a permis de poursuivre notre tableau de suivi démarré en semaine 2.
<br\>
*Afin de pouvoir libérer notre poste de travail (utilisé par une autre personne), nous avons dû changer de PC. Cependant, le package de Matlab Simulink pour travailler avec un Raspberry s'installait mais n'était pas utilisable. Cela nous a donc un peu ralenties dans la poursuite de notre travail d'étude du projet.
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===Semaine 5===
<br\>
*Dans un premier temps, nous avons terminé la phase de tri des fichiers non utilisés.
<br\>
*Modification code existant :
**Récupération du code fonctionnel "cercle.slx" :
***Initialement, les moteurs étaient contrôlés deux à deux en utilisant un unique capteur de position par groupe de deux moteurs (moteurs 1-2, 3-4 et 5-6).
***Notre modification consiste à récupérer les valeurs des six capteurs pour contrôler nos six moteurs indépendamment.
**Ce que nous avons réalisé : METTRE CAPTURE ECRAN AVANT / APRES
**Tests :
***Problème rencontré : suite au détachement des bras, qui étaient reliés deux à deux par un petit tube transparent (voir photo ci-dessous), nous avons remarqué que les mouvements ne sont plus synchronisés. En effet, nous observions un léger décalage entre deux bras commandés à l'identique.
***Nous avons donc relancé l'exécutable initial afin de voir si le problème persistait, et en effet, ce problème existait déjà mais comme les deux bras étaient reliés, un moteur en entraînait un autre. METTRE PHOTO LIAISON / VOIR POUR METTRE VIDEOS DE TEST
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*Objectif prochaine séance : comprendre le phénomère, peut être consigne erronée (couple différents), ou dû à la succession envoi des données.
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===Semaine 6===
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*Changement d'objectif :
**Nous avons récupéré l'ancien schéma de simulation Simulink fait par Valentin CATTIAU afin d'ajouter nos objectifs, c'est à dire les rotations, ce qui nous permet donc de débuter la partie simulation.
**Début de modification du schéma afin d'y intégrer ces rotations.
<br\>
*Voici le schéma de simulation récupéré : METTRE SCREENSHOT DU SCHEMA SIMULINK + SCHEMA RAPPORT
<br\>
===Semaine 7===
<br\>
(Poursuite de la semaine 6)
*A l'aide du rapport de stage du précédent étudiant et de nos cours de Robotique 1 avec monsieur MERZOUKI, nous avons essayé de comprendre ce qui avait été réalisé. Cependant, nous avons rencontré des difficultés concernant plusieurs points.
<br\>
*Avec nos recherches sur internet et dans le cours de Robotique 1, nous avons essayé de comprendre le travail réalisé. Nos difficultés ont été principalement l'étude de la dynamique et cinématique (directes et inverses). Les données entrées/sorties de chaque bloc ne correspondait pas à ce que nous aurions du effectivement avoir.
<br\>
*Objectif pour la prochaine séance : récupération du rapport de projet car la modélisation du robot avait été réalisée dans le cadre d'un projet de master 2 et non du stage, donc le rapport de stage était incomplet pour aider à la compréhension (code Matlab non commenté et rapport de stage faisant des rappels au rapport de projet).
<br\>
===Semaine 8===
<br\>

===Semaine 9===

===Semaine 10===

== Fichiers Rendus ==

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-24T13:29:19Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-08T12:22:13Z

Dmarruch : /* Semaine 5 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-08T12:00:28Z

Dmarruch : /* Avancement du Projet */

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-08T11:48:15Z

Dmarruch : /* Semaine 3 */

IMA4 2016/2017 P34

2017-03-08T11:47:30Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

Discussion:Projets IMA4 SC & SA 2016/2017

2017-02-08T13:19:57Z

Dmarruch : /* Fiche de présence */

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Cahier des charges conforme à la discussion avec l'encadrant. Présentation propre avec un effort d'illustration. Pas de liste des tâches ou de calendrier prévisionnel. Quelques coquilles corrigées.
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Cahier des charges succinct. Attention à la rédaction en français. Un effort d'illustration avec un schéma global. Une liste des tâches, sans chiffrage pour l'instant..
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Cahier des charges assez précis. Pas trop de coquilles. Une liste des tâches un peu succincte. Réfléchissez bien à la structure du programme pour la mise à jour simplifiée des fiches sur l'application.
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| 
| 
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Cahier des charges précis. Forme très correcte. Une liste des tâches réfléchie. Il y a même un calendrier prévisionnel.
| 
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| 
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Cahier des charges très précis. De même pour la liste des tâches. L'utilisation de bioloïds ne semble pas justifiée. Pourquoi ne parlez-vous de capteurs que dans le cadre d'un seul des deux appareils ?
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| 
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Pas mal de coquilles corrigées. Une certaine imprécision (confusion Arduino Mega et ATMEGA, flou dans la liste des tâches). Cela dit un cahier des charges et une liste des tâches sont présentés. Pensez aux problèmes de calibration du système et à la transmission des données vers un smartphone par exemple.
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| 
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Synthèse correcte de l'entretien avec l'encadrant. Le cahier des charges est correct mais moins précis que le sujet. Le découpage en tâche est un peu rapide : l'analyse des fichiers MIDI devrait être sous-découpée. Presque pas de coquilles.
| 
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| 
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|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Très bonne prise en main du sujet. Cahier des charges très précis. Liste des tâches bien détaillée. Orthographe irréprochable.
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Une grande partie du cahier des charges est une copie du sujet. Définissez ce qu'est une Referee Box. D'un autre coté, le cahier des charges est précis. La liste des tâches est correcte. Cependant elle semble omettre la partie mécanique de la MPS ? Pas de coquilles.
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| 
| 
| 
| 
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Des imprécisions dans la transcription de la réunion avec l'encadrant. Voire des contre-sens. Le cahier des charges est assez complet. Pas de liste des tâches. Vous avez vraiment passé 3h sur la rédaction du cahier des charges ? (edit d'Alex : certainement pas)Une liste des tâches ajoutée.
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Le texte a été modifié pour être compréhensible mais le problème n'est pas là. Vous n'avez pas du tout transcrit les demandes de l'encadrant mais donné le sujet du projet de l'an passé. Cette année vous devez améliorer l'aspect esthétique des robots, construire le quatrième robot et améliorer la détection infra-rouge en utilisant le protocole utilisé par les télécommandes infra-rouges classiques. Vous n'avez pas, non plus, donné une liste précise des tâches à réaliser.Cahier des charges révisé avec l'encadrant. La listes des tâches à réaliser est à préciser.
| 
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|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| La restitution de la discussion avec l'encadrant est très correcte et le cahier des charge est précisément décrit. Par contre la liste des tâches à effectuer n'est pas dressée en commençant par l'étude des conditions à respecter pour lancer un tel ballon.
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| 
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Assimilation très correcte des demandes faites par les encadrants. Un cahier des charges précis. De même pour la liste des tâches. Un effort de présentation sans trop de coquilles. Cependant quelques erreurs relevées par M. Dhaussy, merci de corriger le CdC au vu des remarques transmises.
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| 
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|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Le cahier des charges est une recopie du sujet, avec des passages soulignés, certes. Une liste des tâches très précise mais uniquement orientée développement Web. Il manque toute la partie étude et utilisation des éco-systèmes d'isolation.Cahier des charges plus précis, vous pouvez vous lancer.
| 
| 
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| 
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|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Cahier des charges très précis avec déjà des idées pour la réalisation. Liste des tâches à effectuer très détaillée.
| 
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| 
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|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Très peu d'apport par rapport au sujet qui est lui même assez bref. Il ne semble pas y avoir eu de rencontre avec l'encadrant dans les temps impartis ? Pas de liste des tâches. Cahier des charges révisés sous la direction de deux encadrants.
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|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Le cahier des charges est une paraphrase du sujet. Dans la liste des tâches il semble curieux de ne pas commencer par l'étude des brouilleurs. Avez-vous échangé avec vos encadrants ?Cahier des charges plus précis.
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|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Une simple paraphrase du sujet. Pas de liste des tâches à réaliser. Il semble que vous n'avez pas réussi à échanger avec vos encadrants dans les temps impartis. Des coquilles (corrigées).
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| 
| 
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Une rencontre avec les encadrants. Un cahier des charges assez précis. Pas de section "tâches à réaliser" mais une section "notre travail" qui pourrait en tenir lieu avec un effort de structuration.
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|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Présentez les objectifs généraux pour commencer. Un cahier des charges très précis mais il manque la liste des tâches à effectuer. Débutez la par l'état de l'art sur les produits déjà commercialisés.
| 
| 
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|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Le sujet du projet à été recopié. Les deux sections personnelles sont assez mal rédigées. Un contre-sens sur le mode de connexion du prototype actuel : la veilleuse est configurée en point d'accès. Parlez plutôt de "Précisions sur le cahier des charges" plutôt que de "Problèmes rencontrés sur l'étude du projet". Renommez aussi "Nouveau cahier des charges" en "Tâches à réaliser" et ajouter les autres tâches demandées dans le sujet.Cahier des charges et listes des tâches finalement validés par deux encadrants.
| 
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|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Uniquement une recopie du sujet.Un cahier des charges et une liste de tâches corrects après discussion avec deux encadrants.
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|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Un très bon cahier des charges. Le sujet semble être bien assimilé. Une liste des tâches correcte (il faudrait peut-être détailler la programmation du proxy).
| 
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|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Un excellent cahier des charges. Liste des tâches très détaillée. Parfait.
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|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Vous n'avez pas su vous adapter à la syntaxe mediawiki. Correction pour obtenir un CdC lisible. Une recopie intégrale du sujet. Un cahier des charges qui ressemble plus à une liste des tâches à effectuer.Vous utilisez bien la syntaxe mediawiki maintenant. Par contre il n'y a toujours pas de cahier des charges.
| 
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|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Un cahier des charges en 4 lignes, c'est trop court. En particulier rien sur le contexte du projet à savoir le matériel ou le simulateur sur lequel les tests seront effectués. Une liste des tâches, cette liste est-elle avalisé par l'encadrant ?Toujours pas de cahier des charges.
| 
| 
| 
| 
| 
|}

== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! Séance 1 (25/01) !! Séance 2 (01/02) !! Séance 3 !! Séance 4 !! Séance 5 !! Séance 6 !! Séance 7 !! Séance 8 !! Séance 9 !! Séance 10
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Haroun Abdelali
| 
| Absent
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Wenyu sun / Xinyue xu
| E304 
| E304 Présentes
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Martin Rohmer / Kévin Godesence
| E306 
| E303 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Robin Cavalieri / Edmur Lopes
| E305 
| E305 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Cedric Roussel / Thomas Stievenard
| 
| E303 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Mame Arame Diop / Amina Fahem
| 
| E303 Présentes
| E304 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Antoine Arnaudet / Vivian Senaffe
| E304 
| E305 Arnaudet présent Senaffe absent
| E301
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Butaye Marianne / François Duport
| E304 
| E304 Présents
| E303 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Samy Belhouachi / François Xavier Cockenpot
| 
| E305 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Cheikh Said Ahmed / Khadija El Messnaoui
| 
| E305 Said-Ahmed présent El Messnaoui absente
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Manlu Luo / Xinyi Wang
| E305 
| E304 Présentes
| E304 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| Olivier Mahieux / Grillère Baptiste
| E306 
| E305 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Rodolphe Toin
| 
| E305 Présent
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Valentin Dupont
| E304 
| Rattrapage DS
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Thomas Gosse / Bacem Hagui
| 
| E304 Gosse présent Hagui absent
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Tristan Hart / Etienne Profit
| 
| E304 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Nicky Ung / Alexis Macherez
| E304 
| E304 Présents
| E304/301 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Oumaima Naanaa
| 
| Absente
| E301
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Alice Coffin / Diana Marrucho
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
| IRCICA labo
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Lutecia Damiens / Alexis Dorian
| E306 
| E303 Présents
| E303
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Hugo Delatte
| 
| E304 Présents
| E304
| E304
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Loïc Tombazzi / Marius Trimbur
| E304 
| E303 Présents
| E303 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Marouan Mcharfi / Tristan lopez
| E304 
| E304 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Alexandre Huet / François Lefevre
| 
| E306 Présents
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Djamil Mohamed / Hamza Kerroum
| C305/D306A 
| C305/D306A Présents
| C305/D306A 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Jean-Baptiste Saison
| C305/D306A 
| C305/D306A Présent
| D306A 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
| 
|}

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-02T09:29:20Z

Dmarruch : /* Choix techniques : matériel et logiciel */

IMA4 2016/2017 P34

2017-02-02T09:29:03Z

Dmarruch : /* Tuteurs du projet */

Projets IMA4 SC & SA 2016/2017

2017-02-01T21:56:52Z

Dmarruch : /* Matériel à acquérir */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Xavier Redon
| Haroun Abdelali
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Wenyu sun / Xinyue xu
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Fanny Moreau / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Martin Rohmer / Kévin Godesence
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Marion Binninger / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Robin Cavalieri / Edmur Lopes
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Cedric Roussel / Thomas Stievenard
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Mame Arame Diop / Amina Fahem
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Hidéo Vinot / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Antoine Arnaudet / Vivian Senaffe
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Rochdi Merzouki / Vincent Coelen / Valentin Vergez
| Butaye Marianne / François Duport
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Rochdi Merzouki / Thomas Danel / Valentin Vergez
| Samy Belhouachi / François Xavier Cockenpot
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Cheikh Said Ahmed / Khadija El Messnaoui
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Manlu Luo / Xinyi Wang
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Olivier Mahieux / Grillère Baptiste
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Xavier Redon / Gilles Dhaussy
| Rodolphe Toin
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Jade Dupont (valentin)
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas Gosse / Bacem Hagui
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Tristan Hart / Etienne Profit
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Nicky Ung / Alexis Macherez
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Oumaima Naanaa
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Betty Semail / Laurent Grisoni / Frédéric Giraud
| Alice Coffin / Diana Marrucho
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys / Xavier Redon
| Lutecia Damiens / Alexis Dorian
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Hugo Delatte
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Loïc Tombazzi / Marius Trimbur
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Thomas Vantroys
| Marouan Mcharfi / Tristan Lopez
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Alexandre Huet / François Lefevre
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Djamil Mohammed / Hamza Kerroum
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Jean-Baptiste Saison
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
|
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
|
1* Capteur de température[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
1* Smartphone sous Android, 
1* bread board, 
1* USB fils[http://www.gotronic.fr/art-cordon-1-8m-cw091b-15249.htm], 
1* ATmega32u4-AU (package TQFP), [http://www.microchipdirect.com/ProductDetails.aspx?Category=ATmega32U4], 
1* Connecteur USB-A[http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-a/6741325/], 
1* quartz 16Mhz 
2* Chip guard[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/CG0603MLC-05E/?qs=%2fha2pyFaduj8GWc5RpRwWsoz%252bsBNDfM0b%2fMwO0m8cAS%252b28tb9AwLWQ%3d%3d] 
1* Fusibles réarmables[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/MF-MSMF050-2/?qs=%2fha2pyFadujDIyYlSEAmAtmxzhQX2R56dU6AOyKWoF1gS%2fKyt5ZQcQ%3d%3d], 
1* 6 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1306/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPiAz7QqgKNzWmKHFN4gvgBbg%3d%3d], 
1* 4 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1304/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPipANyF1COhqO4PscJr%252bmjiQ%3d%3d], 

2* résistances de 22 ohm, 
1* résistances de 10k ohm, 
1* résistances de 1M ohm, 
2* capacités de 22 pF, 
1* capacité de 1 uF, 
1* capacité de 100 nF, 
1* diode, 
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
|
Smartphone sous Android, 
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
|
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
|
 2*Adaptateur 5V [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-mv530n-8000.htm] 
 2*Embase adaptateur [http://www.gotronic.fr/art-embase-alim-sa21a-14961.htm] 
 2*Arduino mini [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7617327/] 
 2*Modules bluetooth [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-bluetooth/1244407/] 
 Capteur de température [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/MAX31725MTA+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnuJtr4xlG60lboc%252bnebe514%3d] 
 2*Accéléromètre [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8652FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxODTM36syD6sQ%3d] 
 4*Vibreurs [http://www.gotronic.fr/art-vibreur-miniature-vm1201-20685.htm] 
 5*Servomoteurs [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
 5* Capacité 0.1µF (*1 capteur température, *2 accéléromètre, 2* régulateur)[http://fr.farnell.com/walsin/0805b104k500ct/condensateur-mlcc-x7r-0-1uf-50v/dp/2496944] 
 3*Résistance 4.7kohms ( capteur température) [http://fr.farnell.com/vishay/crcw08054k70fkta/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-125w/dp/1653013RL] 
2*Capacité 0.33µF (régulateur) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Wurth-Electronics/885012105003/?qs=sGAEpiMZZMvzv9EAOJZmO9b76UYLhwTmM7EN2czdHKU%3d] 
 2*Régulateur 3.3V [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
|
Accéléromètre 4 ADXL335[http://www.gotronic.fr/art-module-accelerometre-adxl335-3-axes-ef03049-23504.htm], 
Module Adafruit 9-DOF [http://www.gotronic.fr/art-module-9-dof-ada2472-23896.htm], 
Smartphone sous Android, 
Câble 12 conducteurs [http://fr.farnell.com/pro-power/pp000342/cable-12-conducteurs-0-5mm2-25m/dp/2440126], 
Arduino Mega, 
Résistance , 
Module WIFI ESP 8266 [http://www.gotronic.fr/art-module-wifi-serie-esp8266-113990084-23666.htm] 
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
|
Arduino UNO x5
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
|
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
|
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
|
Atmega 328p [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-pu/micro-8-bits-avr-32k-flash-28pdip/dp/1715487], 
Atmega 328p CMS [http://fr.farnell.com/atmel/atmega328p-au/micro-8-bits-avr-32k-flash-32tqfp/dp/1715486?selectedCategoryId=&exaMfpn=true&categoryId=&searchRef=SearchLookAhead&searchView=table&iscrfnonsku=false], 
FT232R (*2) [http://fr.farnell.com/ftdi/ft232rl-reel/usb-vers-uart-ssop28-232/dp/1146032], 
USB (*2) [http://fr.farnell.com/wurth-elektronik/65100516121/mini-usb-2-0-type-b-receptacle/dp/1642036], 
Led (*4)[http://fr.farnell.com/kingbright/kph-1608sgc/led-12mcd-vert-568nm/dp/2426215], 
bouton(*2) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/E-Switch/LL3301NF065QG/?qs=sGAEpiMZZMvxtGF7dlGNpqqmTFthXBmf0KM%252bqj1KR%252bA%3d], 
Diode(*2)[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Microsemi/1N4148UR-1/?qs=sGAEpiMZZMtoHjESLttvkmKnFwXErGnblScnaPsZQPwnq%2fwjQSnhEg%3d%3d], 
LM1117(*2) [http://www.mouser.fr/new/Texas-Instruments/nationalLM1117/], 
TB6612FNG (*2) [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Quartz 16 MHz (*2)[http://fr.farnell.com/raltron/as-16-000-18/quartz-16mhz-18pf-hc-49s/dp/1611761?MER=bn_para_1TP_LastViewed_3], 
RJ11(*6) [http://fr.farnell.com/molex/95522-2667/fiche-rj11-cat3-6-6/dp/2060715], 
Resistor 1k , 
Resistor 470 , 
Resistor 100 , 
Resistor 1M , 
Capacité 10 nF , 
Capacité 10uF , 
Capacité 22pF , 
'''MATERIELS CAPTEUR DE LIGNE'''[http://projets-imasc.plil.net/mediawiki/index.php?title=Finalisation_de_cartes_de_contr%C3%B4le_de_robot#Carte_capteur_de_ligne], 
'''MATERIELS CAPTEUR ULTRASON'''[http://projets-imasc.plil.net/mediawiki/index.php?title=Finalisation_de_cartes_de_contr%C3%B4le_de_robot#Carte_capteur_ultrason_.28en_cours.29], 
'''MATERIELS CODEUR INCREMENTAL'''[http://projets-imasc.plil.net/mediawiki/index.php?title=Finalisation_de_cartes_de_contr%C3%B4le_de_robot#Carte_Odom.C3.A8tre_.28en_cours.29], 
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x20), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x30), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x6) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3), <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V), <br\>
Odomètres codeurs (x4) , <br\>
Boutons poussoirs (x4) , <br\>
Interrupteurs (x4) , <br\>
Colliers de serrage . 
‎
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
|
Capteur de température DS75LV [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/DS75LVU+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnqz2Nq7rAtSUouPEUh693aE%3d], 
Capteur de pression [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Measurement-Specialties/5525DSO-SB005GS/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAJ6e00q4%2fiLk8vQEbfsXmbvuJAmWYTr67w%3d%3d], 
Accéléromètre ADXL345 [http://fr.farnell.com/analog-devices/eval-adxl345z/carte-d-evaluation-adxl345-inerti/dp/2301487], 
Module LoRa pour RaspberryPi [http://snootlab.com/shields-snootlab/1152-chistera-pi-12-lora-accessoires-fr.html], 
Module de réception LoRa terrestre : SX1272 development kit [http://www.lextronic.fr/P37768-module-radio-oem-arm-n8-lorawan.html], 
Module GPS [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/STA8088EXG/?qs=sGAEpiMZZMvxLC1VZo1hVp6X3j5yCzMqjrWPSiQrEwU%3d], 
1 RaspberryPi, 
Batterie 5000 mAh [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], 
|
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
|
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
|
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
|
 Accéléromètre ADXL335 , 
 Arduino Nano , 
 2x Module XBee + 1x Shield , 
 Arduino UNO , 
 Xbee Adapter Board, 
 Raspberry Pi, 
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
|
Carte RaspberryPi (Au minimum modèle 2), 
Alimentation MicroUSB pour RaspberryPi, 
Carte MicroSD 16Gb, 
Dongle Bluetooth BLED112-V1[http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-bluetooth/8077742/], 
Capteur de mesure Sharp GP2Y0A02YK x3 [http://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a02yk-11536.htm], 
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
|
Carte Arduino, 
Récepteur LoRa(868MHz), 
Emetteur cc1101 433/868 MHz, 
2 antennes, 
Batterie, 
Bread board, 
Quelques LEDs
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
|
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
|
Aucun matériel nécessaire 
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
|
Émetteur et récepteur infrarouge/photodiode, (seulement 1 de chaque prêtées, il en faut 6 à 7 de chaque) 
Adaptateur PS512S, [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-ps512s-19913.htm] 
Shield carte SD, (carte SD également) 
Module horloge temps réel (RTC), [http://www.gotronic.fr/art-module-horloge-temps-reel-ada3296-25536.htm] 
Capteur Ultrason, 
LEDs, 
Résistances, 
Arduino méga, 
ESP8266, 
Servomoteur 360, 
Solution de secours : Rapsberry, 
Solution de secours : Balance 
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
|
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
|
Deux lasers de différentes couleurs, 
Une paire de galvanomètres à miroir, 
Arduino, 
Raspberry Pi3, 
Câble secteur, 
Drivers galvanomètres x2, 
Alimentation laser, 
Lunette de sécurité x2 [https://www.amazon.fr/Uvex-S1933X-Eyewear-SCTOrange-Anti-Fog/dp/B000USRG90/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1485441383&sr=8-1&keywords=uvex+s1933x], 
Alimentation 230V/5V 1A [http://www.miniinthebox.com/fr/dual-usb-eu-prise-murale-5v-2a-voyage-adaptateur-chargeur-d-alimentation-pour-iphone7-6-xiaomi-samsung-et-autre-telephone-portable_p5410410.html?currency=EUR&litb_from=paid_adwords_shopping&sku=429_6917%7C752_20648&utm_source=google_shopping&utm_medium=cpc&adword_mt=&adword_ct=138705676724&adword_kw=&adword_pos=1o5&adword_pl=&adword_net=g&adword_tar=&adw_src_id=9653316068_661261352_33588296076_aud-79897721311:pla-256966386459&gclid=Cj0KEQiA_KvEBRCtzNil4-KR-LIBEiQAmgekFxxKjJJWBYCJlDZEa3Ke_2_WR0DzGVbz-jaCZHVIBoMaAvld8P8HAQ], 
Boitier ABS [http://fr.farnell.com/multicomp/g3118/boitier-abs-240x120x60mm-ip65/dp/1526656], 
DAC 4 canaux, avec interface I²C [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1083/?qs=sGAEpiMZZMsMyYRRhGMFNtB2KhoPg%2fPbP3CExTYfM4M%3d], 
Connecteur C14 [http://www.conrad.fr/ce/fr/product/715001/Connecteur-secteur-C14-Embase-male-verticale-715001-Nombre-de-poles-2-PE-10-A-noir-1-pcs/?ref=detview1&rt=detview1&rb=1], 
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
|
 Un Minitel 1 Bistandard Alcatel Telic, 
 un connecteur DIN 5 broches[http://www.selectronic.fr/din-cordon-male-5-broches-45.html], 
 un Arduino Uno [http://www.selectronic.fr/carte-arduino-uno.html], 
 un module Ethernet [http://www.selectronic.fr/shield-ethernet-v2.html], 
 deux optocoupleurs 4N25. 
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
|
Rfduino DIP board + USB shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD90101/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCSSoddgmKGJ7o1oPrqG%2fa%2fU%3d], 
Rfduino Dual AAA shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD22126/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCTCnakKeCOV7XxQSzqVKQX4%3d], 
Raspberry Pi, 
Clef wifi, 
2 piles de 1,5V AAA , 
1 buzzer, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TDK/PS1240P02BT/?qs=sGAEpiMZZMtWZVZ%2fjgUYS49cTVUJP3OaWyx1fxdmA7I%3d] , 
1 accéléromètre, mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8653FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxOY1G2fK3tzYI%3d] , 
3 LEDs de couleurs différentes, 2 Mouser Rouge[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Lumex/SSL-LX5093LBI-SRD/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7ElLqM0HAvqw07NtkT0umwJ8%3d], Mouser Vert [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Dialight/521-9465F/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7EvzO6BrrarQchHylkK4n3ZA%3d], , 
Smartphone sous Android, 
Aimants, Farnell [http://fr.farnell.com/duratool/d01767/aimant-12-x-3mm-pqt6/dp/1888096], 
3 Résistances CMS 330 Ohms, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay/CRCW1206330RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMvdGkrng054t%252b8cnVAnHPZkGMXtw0W%2fcW8%3d] 
1 Transistor Bipolaire, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Fairchild-Semiconductor/MMBTH10/?qs=sGAEpiMZZMvDjfggS9kWsbCZIMjqR5oUPy4t%252bWqVHyk%3d] 
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
|
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
|
Logiciel MatLab Simulink, 
Logiciel RobotinoView, 
Robotino. 
|}

Projets IMA4 SC & SA 2016/2017

2017-02-01T19:45:58Z

Dmarruch : /* Matériel à acquérir */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Xavier Redon
| Haroun Abdelali
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Wenyu sun / Xinyue xu
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Fanny Moreau / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Martin Rohmer / Kévin Godesence
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Marion Binninger / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Robin Cavalieri / Edmur Lopes
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Cedric Roussel / Thomas Stievenard
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Mame Arame Diop / Amina Fahem
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Hidéo Vinot / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Antoine Arnaudet / Vivian Senaffe
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Rochdi Merzouki / Vincent Coelen / Valentin Vergez
| Butaye Marianne / François Duport
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Rochdi Merzouki / Thomas Danel / Valentin Vergez
| Samy Belhouachi / François Xavier Cockenpot
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Cheikh Said Ahmed / Khadija El Messnaoui
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Manlu Luo / Xinyi Wang
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Olivier Mahieux / Grillère Baptiste
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Xavier Redon / Gilles Dhaussy
| Rodolphe Toin
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Jade Dupont (valentin)
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas Gosse / Bacem Hagui
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Tristan Hart / Etienne Profit
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Nicky Ung / Alexis Macherez
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Oumaima Naanaa
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Betty Semail / Laurent Grisoni / Frédéric Giraud
| Alice Coffin / Diana Marrucho
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys / Xavier Redon
| Lutecia Damiens / Alexis Dorian
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Hugo Delatte
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Loïc Tombazzi / Marius Trimbur
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Thomas Vantroys
| Marouan Mcharfi / Tristan Lopez
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Alexandre Huet / François Lefevre
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Djamil Mohammed / Hamza Kerroum
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Jean-Baptiste Saison
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
|
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
|
1* Capteur de température[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
1* Smartphone sous Android, 
1* bread board, 
1* USB fils[http://www.gotronic.fr/art-cordon-1-8m-cw091b-15249.htm], 
1* ATmega32u4-AU (package TQFP), [http://www.microchipdirect.com/ProductDetails.aspx?Category=ATmega32U4], 
1* Connecteur USB-A[http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-a/6741325/], 
1* quartz 16Mhz 
2* Chip guard[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/CG0603MLC-05E/?qs=%2fha2pyFaduj8GWc5RpRwWsoz%252bsBNDfM0b%2fMwO0m8cAS%252b28tb9AwLWQ%3d%3d] 
1* Fusibles réarmables[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/MF-MSMF050-2/?qs=%2fha2pyFadujDIyYlSEAmAtmxzhQX2R56dU6AOyKWoF1gS%2fKyt5ZQcQ%3d%3d], 
1* 6 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1306/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPiAz7QqgKNzWmKHFN4gvgBbg%3d%3d], 
1* 4 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1304/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPipANyF1COhqO4PscJr%252bmjiQ%3d%3d], 

2* résistances de 22 ohm, 
1* résistances de 10k ohm, 
1* résistances de 1M ohm, 
2* capacités de 22 pF, 
1* capacité de 1 uF, 
1* capacité de 100 nF, 
1* diode, 
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
|
Smartphone sous Android, 
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
|
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
|
 2*Adaptateur 5V [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-mv530n-8000.htm] 
 2*Embase adaptateur [http://www.gotronic.fr/art-embase-alim-sa21a-14961.htm] 
 2*Arduino mini [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7617327/] 
 2*Modules bluetooth [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-bluetooth/1244407/] 
 Capteur de température [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/MAX31725MTA+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnuJtr4xlG60lboc%252bnebe514%3d] 
 2*Accéléromètre [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8652FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxODTM36syD6sQ%3d] 
 4*Vibreurs [http://www.gotronic.fr/art-vibreur-miniature-vm1201-20685.htm] 
 5*Servomoteurs [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
 5* Capacité 0.1µF (*1 capteur température, *2 accéléromètre, 2* régulateur)[http://fr.farnell.com/walsin/0805b104k500ct/condensateur-mlcc-x7r-0-1uf-50v/dp/2496944] 
 3*Résistance 4.7kohms ( capteur température) [http://fr.farnell.com/vishay/crcw08054k70fkta/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-125w/dp/1653013RL] 
2*Capacité 0.33µF (régulateur) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Wurth-Electronics/885012105003/?qs=sGAEpiMZZMvzv9EAOJZmO9b76UYLhwTmM7EN2czdHKU%3d] 
 2*Régulateur 3.3V [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
|
Accéléromètre 4 ADXL335[http://www.gotronic.fr/art-module-accelerometre-adxl335-3-axes-ef03049-23504.htm], 
Module Adafruit 9-DOF [http://www.gotronic.fr/art-module-9-dof-ada2472-23896.htm], 
Smartphone sous Android, 
Câble 12 conducteurs [http://fr.farnell.com/pro-power/pp000342/cable-12-conducteurs-0-5mm2-25m/dp/2440126], 
Arduino Mega, 
Résistance , 
Module WIFI ESP 8266 [http://www.gotronic.fr/art-module-wifi-serie-esp8266-113990084-23666.htm] 
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
|
Arduino UNO x5
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
|
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
|
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
|
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x20), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x30), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x6) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3), <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V), <br\>
Odomètres codeurs (x4) , <br\>
Boutons poussoirs (x4) , <br\>
Interrupteurs (x4) , <br\>
Colliers de serrage . 
‎
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
|
Capteur de température DS75LV [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/DS75LVU+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnqz2Nq7rAtSUouPEUh693aE%3d], 
Capteur de pression [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Measurement-Specialties/5525DSO-SB005GS/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAJ6e00q4%2fiLk8vQEbfsXmbvuJAmWYTr67w%3d%3d], 
Accéléromètre ADXL345 [http://fr.farnell.com/analog-devices/eval-adxl345z/carte-d-evaluation-adxl345-inerti/dp/2301487], 
Module LoRa pour RaspberryPi [http://snootlab.com/shields-snootlab/1152-chistera-pi-12-lora-accessoires-fr.html], 
Module de réception LoRa terrestre : SX1272 development kit [http://www.lextronic.fr/P37768-module-radio-oem-arm-n8-lorawan.html], 
Module GPS [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/STA8088EXG/?qs=sGAEpiMZZMvxLC1VZo1hVp6X3j5yCzMqjrWPSiQrEwU%3d], 
1 RaspberryPi, 
Batterie 5000 mAh [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], 
|
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
|
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
|
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
|
 Accéléromètre ADXL335 , 
 Arduino Nano , 
 2x Module XBee + 1x Shield , 
 Arduino UNO , 
 Xbee Adapter Board, 
 Raspberry Pi, 
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
|
Carte RaspberryPi (Au minimum modèle 2), 
Alimentation MicroUSB pour RaspberryPi, 
Carte MicroSD 16Gb, 
Dongle Bluetooth BLED112-V1[http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-bluetooth/8077742/], 
Capteur de mesure Sharp GP2Y0A02YK x3 [http://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a02yk-11536.htm], 
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
|
Carte Arduino, 
Récepteur LoRa(868MHz), 
Emetteur cc1101 433/868 MHz, 
2 antennes, 
Batterie, 
Bread board, 
Quelques LEDs
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
|
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
|
Aucun matériel à acheter (déjà fourni) 
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
|
Émetteur et récepteur infrarouge/photodiode, (seulement 1 de chaque prêtées, il en faut 6 à 7 de chaque) 
Adaptateur PS512S, [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-ps512s-19913.htm] 
Shield carte SD, (carte SD également) 
Module horloge temps réel (RTC), [http://www.gotronic.fr/art-module-horloge-temps-reel-ada3296-25536.htm] 
Capteur Ultrason, 
LEDs, 
Résistances, 
Arduino méga, 
ESP8266, 
Servomoteur 360, 
Solution de secours : Rapsberry, 
Solution de secours : Balance 
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
|
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
|
Deux lasers de différentes couleurs, 
Une paire de galvanomètres à miroir, 
Arduino, 
Raspberry Pi3, 
Câble secteur, 
Drivers galvanomètres x2, 
Alimentation laser, 
Lunette de sécurité x2 [https://www.amazon.fr/Uvex-S1933X-Eyewear-SCTOrange-Anti-Fog/dp/B000USRG90/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1485441383&sr=8-1&keywords=uvex+s1933x], 
Alimentation 230V/5V 1A [http://www.miniinthebox.com/fr/dual-usb-eu-prise-murale-5v-2a-voyage-adaptateur-chargeur-d-alimentation-pour-iphone7-6-xiaomi-samsung-et-autre-telephone-portable_p5410410.html?currency=EUR&litb_from=paid_adwords_shopping&sku=429_6917%7C752_20648&utm_source=google_shopping&utm_medium=cpc&adword_mt=&adword_ct=138705676724&adword_kw=&adword_pos=1o5&adword_pl=&adword_net=g&adword_tar=&adw_src_id=9653316068_661261352_33588296076_aud-79897721311:pla-256966386459&gclid=Cj0KEQiA_KvEBRCtzNil4-KR-LIBEiQAmgekFxxKjJJWBYCJlDZEa3Ke_2_WR0DzGVbz-jaCZHVIBoMaAvld8P8HAQ], 
Boitier ABS [http://fr.farnell.com/multicomp/g3118/boitier-abs-240x120x60mm-ip65/dp/1526656], 
DAC 4 canaux, avec interface I²C [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1083/?qs=sGAEpiMZZMsMyYRRhGMFNtB2KhoPg%2fPbP3CExTYfM4M%3d], 
Connecteur C14 [http://www.conrad.fr/ce/fr/product/715001/Connecteur-secteur-C14-Embase-male-verticale-715001-Nombre-de-poles-2-PE-10-A-noir-1-pcs/?ref=detview1&rt=detview1&rb=1], 
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
|
 Un Minitel 1 Bistandard Alcatel Telic, 
 un connecteur DIN 5 broches[http://www.selectronic.fr/din-cordon-male-5-broches-45.html], 
 un Arduino Uno [http://www.selectronic.fr/carte-arduino-uno.html], 
 un module Ethernet [http://www.selectronic.fr/shield-ethernet-v2.html], 
 deux optocoupleurs 4N25. 
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
|
Rfduino DIP board + USB shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD90101/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCSSoddgmKGJ7o1oPrqG%2fa%2fU%3d], 
Rfduino Dual AAA shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD22126/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCTCnakKeCOV7XxQSzqVKQX4%3d], 
Raspberry Pi, 
Clef wifi, 
2 piles de 1,5V AAA , 
1 buzzer, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TDK/PS1240P02BT/?qs=sGAEpiMZZMtWZVZ%2fjgUYS49cTVUJP3OaWyx1fxdmA7I%3d] , 
1 accéléromètre, mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8653FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxOY1G2fK3tzYI%3d] , 
3 LEDs de couleurs différentes, 2 Mouser Rouge[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Lumex/SSL-LX5093LBI-SRD/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7ElLqM0HAvqw07NtkT0umwJ8%3d], Mouser Vert [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Dialight/521-9465F/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7EvzO6BrrarQchHylkK4n3ZA%3d], , 
Smartphone sous Android, 
Aimants, Farnell [http://fr.farnell.com/duratool/d01767/aimant-12-x-3mm-pqt6/dp/1888096], 
3 Résistances CMS 330 Ohms, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay/CRCW1206330RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMvdGkrng054t%252b8cnVAnHPZkGMXtw0W%2fcW8%3d] 
1 Transistor Bipolaire, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Fairchild-Semiconductor/MMBTH10/?qs=sGAEpiMZZMvDjfggS9kWsbCZIMjqR5oUPy4t%252bWqVHyk%3d] 
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
|
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
|
Logiciel MatLab Simulink, 
Logiciel RobotinoView, 
Robotino. 
|}

Projets IMA4 SC & SA 2016/2017

2017-02-01T19:45:09Z

Dmarruch : /* Matériel à acquérir */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en demandant une modification du format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

Toutes les sources doivent être déposées sur notre archive GIT. Le service est disponible à l'URL [https://archives.plil.fr archives.plil.fr]. Connectez-vous avec vos identifiants Polytech'Lille. Sauf indication contraire de vos encadrants, rendez le projet public et mettez le lien sur votre Wiki. Vous pouvez trouver de la documentation sur ce système d'archives sur ce [https://git-scm.com/book/fr/v1 site].

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants école !! Elèves
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Xavier Redon
| Haroun Abdelali
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Wenyu sun / Xinyue xu
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Fanny Moreau / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Martin Rohmer / Kévin Godesence
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Marion Binninger / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Robin Cavalieri / Edmur Lopes
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon
| Cedric Roussel / Thomas Stievenard
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Rodolphe Astori / Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Mame Arame Diop / Amina Fahem
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Lucas Prieux / Hidéo Vinot / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Antoine Arnaudet / Vivian Senaffe
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Rochdi Merzouki / Vincent Coelen / Valentin Vergez
| Butaye Marianne / François Duport
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Rochdi Merzouki / Thomas Danel / Valentin Vergez
| Samy Belhouachi / François Xavier Cockenpot
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Cheikh Said Ahmed / Khadija El Messnaoui
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé
| Manlu Luo / Xinyi Wang
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Olivier Mahieux / Grillère Baptiste
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Xavier Redon / Gilles Dhaussy
| Rodolphe Toin
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Jade Dupont (valentin)
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Thomas Gosse / Bacem Hagui
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Tristan Hart / Etienne Profit
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Nicky Ung / Alexis Macherez
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé / Xavier Redon
| Oumaima Naanaa
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Betty Semail / Laurent Grisoni / Frédéric Giraud
| Alice Coffin / Diana Marrucho
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Alexandre Boé / Thomas Vantroys / Xavier Redon
| Lutecia Damiens / Alexis Dorian
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Thomas Vantroys / Alexandre Boé
| Hugo Delatte
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Xavier Redon / Alexandre Boé / Thomas Vantroys
| Loïc Tombazzi / Marius Trimbur
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Thomas Vantroys
| Marouan Mcharfi / Tristan Lopez
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Alexandre Boé / Xavier Redon / Thomas Vantroys
| Alexandre Huet / François Lefevre
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Djamil Mohammed / Hamza Kerroum
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Midzodzi Pekpe
| Jean-Baptiste Saison
|}

== Matériel à acquérir ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Matériel
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
|
|-
| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
|
1* Capteur de température[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Microchip-Technology/TC1047VNBTR/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnjkfRJmEyKRQimeb4yJa%2fn8%3d], 
1* Smartphone sous Android, 
1* bread board, 
1* USB fils[http://www.gotronic.fr/art-cordon-1-8m-cw091b-15249.htm], 
1* ATmega32u4-AU (package TQFP), [http://www.microchipdirect.com/ProductDetails.aspx?Category=ATmega32U4], 
1* Connecteur USB-A[http://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-usb-type-a/6741325/], 
1* quartz 16Mhz 
2* Chip guard[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/CG0603MLC-05E/?qs=%2fha2pyFaduj8GWc5RpRwWsoz%252bsBNDfM0b%2fMwO0m8cAS%252b28tb9AwLWQ%3d%3d] 
1* Fusibles réarmables[http://eu.mouser.com/ProductDetail/Bourns/MF-MSMF050-2/?qs=%2fha2pyFadujDIyYlSEAmAtmxzhQX2R56dU6AOyKWoF1gS%2fKyt5ZQcQ%3d%3d], 
1* 6 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1306/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPiAz7QqgKNzWmKHFN4gvgBbg%3d%3d], 
1* 4 positions header [http://eu.mouser.com/ProductDetail/Molex/105310-1304/?qs=sGAEpiMZZMs%252bGHln7q6pmxm1xRErLtPipANyF1COhqO4PscJr%252bmjiQ%3d%3d], 

2* résistances de 22 ohm, 
1* résistances de 10k ohm, 
1* résistances de 1M ohm, 
2* capacités de 22 pF, 
1* capacité de 1 uF, 
1* capacité de 100 nF, 
1* diode, 
|-
| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
|
Smartphone sous Android, 
|-
| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
|
|-
| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
|
 2*Adaptateur 5V [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-mv530n-8000.htm] 
 2*Embase adaptateur [http://www.gotronic.fr/art-embase-alim-sa21a-14961.htm] 
 2*Arduino mini [http://fr.rs-online.com/web/p/kits-de-developpement-pour-processeurs-et-microcontroleurs/7617327/] 
 2*Modules bluetooth [http://fr.rs-online.com/web/p/modules-bluetooth/1244407/] 
 Capteur de température [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/MAX31725MTA+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnuJtr4xlG60lboc%252bnebe514%3d] 
 2*Accéléromètre [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8652FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxODTM36syD6sQ%3d] 
 4*Vibreurs [http://www.gotronic.fr/art-vibreur-miniature-vm1201-20685.htm] 
 5*Servomoteurs [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
 5* Capacité 0.1µF (*1 capteur température, *2 accéléromètre, 2* régulateur)[http://fr.farnell.com/walsin/0805b104k500ct/condensateur-mlcc-x7r-0-1uf-50v/dp/2496944] 
 3*Résistance 4.7kohms ( capteur température) [http://fr.farnell.com/vishay/crcw08054k70fkta/res-couche-epaisse-4-7k-1-0-125w/dp/1653013RL] 
2*Capacité 0.33µF (régulateur) [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Wurth-Electronics/885012105003/?qs=sGAEpiMZZMvzv9EAOJZmO9b76UYLhwTmM7EN2czdHKU%3d] 
 2*Régulateur 3.3V [http://www.gotronic.fr/art-servomoteur-s07nf-25182.htm] 
|-
| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
|
Accéléromètre 4 ADXL335[http://www.gotronic.fr/art-module-accelerometre-adxl335-3-axes-ef03049-23504.htm], 
Module Adafruit 9-DOF [http://www.gotronic.fr/art-module-9-dof-ada2472-23896.htm], 
Smartphone sous Android, 
Câble 12 conducteurs [http://fr.farnell.com/pro-power/pp000342/cable-12-conducteurs-0-5mm2-25m/dp/2440126], 
Arduino Mega, 
Résistance , 
Module WIFI ESP 8266 [http://www.gotronic.fr/art-module-wifi-serie-esp8266-113990084-23666.htm] 
|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
|
Arduino UNO x5
|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
|
|-
| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
|
|-
| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
|
|-
| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
|
LEDs IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led-ir/6548334/], 
Phototransistors IR (x20), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/phototransistors/6548047/], 
Drivers moteur Pololu (x1), GoTronic [http://www.gotronic.fr/art-commande-de-2-moteurs-tb6612fng-2x1a-21716.htm], 
Drivers moteur TB6612FNG (x3), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Toshiba/TB6612FNGOC8EL/?qs=VMlqFFbv3sQEQqYF0HJbow%3D%3D], <br\>
Borniers à vis (x20), Farnell [http://fr.farnell.com/camdenboss/ctb0502-2/bornier-carte-a-fil-2-voies-12awg/dp/2493622?MER=en-me-sr-b-all], <br\>
Résistances 220 Ohms CMS (x20), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay-Dale/CRCW0603220RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIKySljYCMs0HAiopx1mcVY0%3d], <br\>
Résistances 470 kOhms CMS (x30), Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Panasonic/ERJ-3GEYJ474V/?qs=sGAEpiMZZMtlubZbdhIBIDkNbKahCB4%252bXwMzav7V8qQ%3d],
<br\>
LEDs couleur (x10), RS [http://fr.rs-online.com/web/p/led/8134845/], <br\>
Fils m-m (x1 lot de 65), Farnell [http://fr.farnell.com/multicomp/mcbbj65/assortiment-de-jumper-fil-65pcs/dp/2396146], <br\>
Capas 10uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Murata-Electronics/ZRB18AR61C106ME01L/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQPHsfd5klL7FP%2fi0oh%252bVTwkomqr6NYKsqQ%3d%3d], <br\>
Capas 0.1uF CMS (x20) Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Kemet/C0603C104K4RACTU/?qs=sGAEpiMZZMs0AnBnWHyRQFqPnX0OlvcoGdtRY%252bgH1%2fs%3d], <br\>
Embases CI 40 contacts 1 rangée (x6) RS [http://fr.rs-online.com/web/p/embases-de-circuit-imprime/4232841/], <br\>
Capteurs Ultrasons SR04 (x3), <br\>
Piles ou accumulateurs (x16 à 1.5V), <br\>
Odomètres codeurs (x4) , <br\>
Boutons poussoirs (x4) , <br\>
Interrupteurs (x4) , <br\>
Colliers de serrage . 
‎
|-
| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
|
Capteur de température DS75LV [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Maxim-Integrated/DS75LVU+/?qs=sGAEpiMZZMucenltShoSnqz2Nq7rAtSUouPEUh693aE%3d], 
Capteur de pression [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Measurement-Specialties/5525DSO-SB005GS/?qs=sGAEpiMZZMvhQj7WZhFIAJ6e00q4%2fiLk8vQEbfsXmbvuJAmWYTr67w%3d%3d], 
Accéléromètre ADXL345 [http://fr.farnell.com/analog-devices/eval-adxl345z/carte-d-evaluation-adxl345-inerti/dp/2301487], 
Module LoRa pour RaspberryPi [http://snootlab.com/shields-snootlab/1152-chistera-pi-12-lora-accessoires-fr.html], 
Module de réception LoRa terrestre : SX1272 development kit [http://www.lextronic.fr/P37768-module-radio-oem-arm-n8-lorawan.html], 
Module GPS [http://www.mouser.fr/ProductDetail/STMicroelectronics/STA8088EXG/?qs=sGAEpiMZZMvxLC1VZo1hVp6X3j5yCzMqjrWPSiQrEwU%3d], 
1 RaspberryPi, 
Batterie 5000 mAh [http://fr.rs-online.com/web/p/batteries-externes/7757508/], 
|
|-
| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
|
|-
| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
|
|-
| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
|
 Accéléromètre ADXL335 , 
 Arduino Nano , 
 2x Module XBee + 1x Shield , 
 Arduino UNO , 
 Xbee Adapter Board, 
 Raspberry Pi, 
|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
|
Carte RaspberryPi (Au minimum modèle 2), 
Alimentation MicroUSB pour RaspberryPi, 
Carte MicroSD 16Gb, 
Dongle Bluetooth BLED112-V1[http://fr.rs-online.com/web/p/adaptateurs-bluetooth/8077742/], 
Capteur de mesure Sharp GP2Y0A02YK x3 [http://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a02yk-11536.htm], 
|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
|
Carte Arduino, 
Récepteur LoRa(868MHz), 
Emetteur cc1101 433/868 MHz, 
2 antennes, 
Batterie, 
Bread board, 
Quelques LEDs
|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
|
Aucun matériel à acheter, tout est fourni 
|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
|
|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
|
Émetteur et récepteur infrarouge/photodiode, (seulement 1 de chaque prêtées, il en faut 6 à 7 de chaque) 
Adaptateur PS512S, [http://www.gotronic.fr/art-adaptateur-ps512s-19913.htm] 
Shield carte SD, (carte SD également) 
Module horloge temps réel (RTC), [http://www.gotronic.fr/art-module-horloge-temps-reel-ada3296-25536.htm] 
Capteur Ultrason, 
LEDs, 
Résistances, 
Arduino méga, 
ESP8266, 
Servomoteur 360, 
Solution de secours : Rapsberry, 
Solution de secours : Balance 
|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
|
|-
| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
|
Deux lasers de différentes couleurs, 
Une paire de galvanomètres à miroir, 
Arduino, 
Raspberry Pi3, 
Câble secteur, 
Drivers galvanomètres x2, 
Alimentation laser, 
Lunette de sécurité x2 [https://www.amazon.fr/Uvex-S1933X-Eyewear-SCTOrange-Anti-Fog/dp/B000USRG90/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1485441383&sr=8-1&keywords=uvex+s1933x], 
Alimentation 230V/5V 1A [http://www.miniinthebox.com/fr/dual-usb-eu-prise-murale-5v-2a-voyage-adaptateur-chargeur-d-alimentation-pour-iphone7-6-xiaomi-samsung-et-autre-telephone-portable_p5410410.html?currency=EUR&litb_from=paid_adwords_shopping&sku=429_6917%7C752_20648&utm_source=google_shopping&utm_medium=cpc&adword_mt=&adword_ct=138705676724&adword_kw=&adword_pos=1o5&adword_pl=&adword_net=g&adword_tar=&adw_src_id=9653316068_661261352_33588296076_aud-79897721311:pla-256966386459&gclid=Cj0KEQiA_KvEBRCtzNil4-KR-LIBEiQAmgekFxxKjJJWBYCJlDZEa3Ke_2_WR0DzGVbz-jaCZHVIBoMaAvld8P8HAQ], 
Boitier ABS [http://fr.farnell.com/multicomp/g3118/boitier-abs-240x120x60mm-ip65/dp/1526656], 
DAC 4 canaux, avec interface I²C [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Adafruit/1083/?qs=sGAEpiMZZMsMyYRRhGMFNtB2KhoPg%2fPbP3CExTYfM4M%3d], 
Connecteur C14 [http://www.conrad.fr/ce/fr/product/715001/Connecteur-secteur-C14-Embase-male-verticale-715001-Nombre-de-poles-2-PE-10-A-noir-1-pcs/?ref=detview1&rt=detview1&rb=1], 
|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
|
 Un Minitel 1 Bistandard Alcatel Telic, 
 un connecteur DIN 5 broches[http://www.selectronic.fr/din-cordon-male-5-broches-45.html], 
 un Arduino Uno [http://www.selectronic.fr/carte-arduino-uno.html], 
 un module Ethernet [http://www.selectronic.fr/shield-ethernet-v2.html], 
 deux optocoupleurs 4N25. 
|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
|
Rfduino DIP board + USB shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD90101/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCSSoddgmKGJ7o1oPrqG%2fa%2fU%3d], 
Rfduino Dual AAA shield, Mouser [http://eu.mouser.com/ProductDetail/RF-Digital-Wireless/RFD22126/?qs=sGAEpiMZZMsrChSOYEGTCTCnakKeCOV7XxQSzqVKQX4%3d], 
Raspberry Pi, 
Clef wifi, 
2 piles de 1,5V AAA , 
1 buzzer, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/TDK/PS1240P02BT/?qs=sGAEpiMZZMtWZVZ%2fjgUYS49cTVUJP3OaWyx1fxdmA7I%3d] , 
1 accéléromètre, mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/NXP-Freescale/MMA8653FCR1/?qs=sGAEpiMZZMs0JOhy9PM0USp5vOY2ClxOY1G2fK3tzYI%3d] , 
3 LEDs de couleurs différentes, 2 Mouser Rouge[http://www.mouser.fr/ProductDetail/Lumex/SSL-LX5093LBI-SRD/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7ElLqM0HAvqw07NtkT0umwJ8%3d], Mouser Vert [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Dialight/521-9465F/?qs=sGAEpiMZZMvHYEB9WUp7EvzO6BrrarQchHylkK4n3ZA%3d], , 
Smartphone sous Android, 
Aimants, Farnell [http://fr.farnell.com/duratool/d01767/aimant-12-x-3mm-pqt6/dp/1888096], 
3 Résistances CMS 330 Ohms, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Vishay/CRCW1206330RFKEA/?qs=sGAEpiMZZMvdGkrng054t%252b8cnVAnHPZkGMXtw0W%2fcW8%3d] 
1 Transistor Bipolaire, Mouser [http://www.mouser.fr/ProductDetail/Fairchild-Semiconductor/MMBTH10/?qs=sGAEpiMZZMvDjfggS9kWsbCZIMjqR5oUPy4t%252bWqVHyk%3d] 
|-
| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
|
|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
|
Logiciel MatLab Simulink, 
Logiciel RobotinoView, 
Robotino. 
|}

Discussion:Projets IMA4 SC & SA 2016/2017

2017-02-01T19:43:14Z

Dmarruch : /* Fiche de présence */

== Notes sur les projets ==

{| class="wikitable"
| Projet || Mini-cahier des charges || Mi-parcours || Fin de parcours || Wiki terminé || Rapport || Vidéo
|-
| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Cahier des charges conforme à la discussion avec l'encadrant. Présentation propre avec un effort d'illustration. Pas de liste des tâches ou de calendrier prévisionnel. Quelques coquilles corrigées.
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| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Cahier des charges succinct. Attention à la rédaction en français. Un effort d'illustration avec un schéma global. Une liste des tâches, sans chiffrage pour l'instant..
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| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Cahier des charges assez précis. Pas trop de coquilles. Une liste des tâches un peu succincte. Réfléchissez bien à la structure du programme pour la mise à jour simplifiée des fiches sur l'application.
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| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Cahier des charges précis. Forme très correcte. Une liste des tâches réfléchie. Il y a même un calendrier prévisionnel.
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| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Cahier des charges très précis. De même pour la liste des tâches. L'utilisation de bioloïds ne semble pas justifiée. Pourquoi ne parlez-vous de capteurs que dans le cadre d'un seul des deux appareils ?
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| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Pas mal de coquilles corrigées. Une certaine imprécision (confusion Arduino Mega et ATMEGA, flou dans la liste des tâches). Cela dit un cahier des charges et une liste des tâches sont présentés. Pensez aux problèmes de calibration du système et à la transmission des données vers un smartphone par exemple.
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|-
| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Synthèse correcte de l'entretien avec l'encadrant. Le cahier des charges est correct mais moins précis que le sujet. Le découpage en tâche est un peu rapide : l'analyse des fichiers MIDI devrait être sous-découpée. Presque pas de coquilles.
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|-
| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Très bonne prise en main du sujet. Cahier des charges très précis. Liste des tâches bien détaillée. Orthographe irréprochable.
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| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Une grande partie du cahier des charges est une copie du sujet. Définissez ce qu'est une Referee Box. D'un autre coté, le cahier des charges est précis. La liste des tâches est correcte. Cependant elle semble omettre la partie mécanique de la MPS ? Pas de coquilles.
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| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Des imprécisions dans la transcription de la réunion avec l'encadrant. Voire des contre-sens. Le cahier des charges est assez complet. Pas de liste des tâches. Vous avez vraiment passé 3h sur la rédaction du cahier des charges ? (edit d'Alex : certainement pas)Une liste des tâches ajoutée.
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| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Le texte a été modifié pour être compréhensible mais le problème n'est pas là. Vous n'avez pas du tout transcrit les demandes de l'encadrant mais donné le sujet du projet de l'an passé. Cette année vous devez améliorer l'aspect esthétique des robots, construire le quatrième robot et améliorer la détection infra-rouge en utilisant le protocole utilisé par les télécommandes infra-rouges classiques. Vous n'avez pas, non plus, donné une liste précise des tâches à réaliser.Cahier des charges révisé avec l'encadrant. La listes des tâches à réaliser est à préciser.
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| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| La restitution de la discussion avec l'encadrant est très correcte et le cahier des charge est précisément décrit. Par contre la liste des tâches à effectuer n'est pas dressée en commençant par l'étude des conditions à respecter pour lancer un tel ballon.
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| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Assimilation très correcte des demandes faites par les encadrants. Un cahier des charges précis. De même pour la liste des tâches. Un effort de présentation sans trop de coquilles. Cependant quelques erreurs relevées par M. Dhaussy, merci de corriger le CdC au vu des remarques transmises.
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| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Le cahier des charges est une recopie du sujet, avec des passages soulignés, certes. Une liste des tâches très précise mais uniquement orientée développement Web. Il manque toute la partie étude et utilisation des éco-systèmes d'isolation.Cahier des charges plus précis, vous pouvez vous lancer.
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| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Cahier des charges très précis avec déjà des idées pour la réalisation. Liste des tâches à effectuer très détaillée.
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|-
| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Très peu d'apport par rapport au sujet qui est lui même assez bref. Il ne semble pas y avoir eu de rencontre avec l'encadrant dans les temps impartis ? Pas de liste des tâches. Cahier des charges révisés sous la direction de deux encadrants.
| 
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|-
| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Le cahier des charges est une paraphrase du sujet. Dans la liste des tâches il semble curieux de ne pas commencer par l'étude des brouilleurs. Avez-vous échangé avec vos encadrants ?Cahier des charges plus précis.
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|-
| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Une simple paraphrase du sujet. Pas de liste des tâches à réaliser. Il semble que vous n'avez pas réussi à échanger avec vos encadrants dans les temps impartis. Des coquilles (corrigées).
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|-
| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Une rencontre avec les encadrants. Un cahier des charges assez précis. Pas de section "tâches à réaliser" mais une section "notre travail" qui pourrait en tenir lieu avec un effort de structuration.
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|-
| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Présentez les objectifs généraux pour commencer. Un cahier des charges très précis mais il manque la liste des tâches à effectuer. Débutez la par l'état de l'art sur les produits déjà commercialisés.
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|-
| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Le sujet du projet à été recopié. Les deux sections personnelles sont assez mal rédigées. Un contre-sens sur le mode de connexion du prototype actuel : la veilleuse est configurée en point d'accès. Parlez plutôt de "Précisions sur le cahier des charges" plutôt que de "Problèmes rencontrés sur l'étude du projet". Renommez aussi "Nouveau cahier des charges" en "Tâches à réaliser" et ajouter les autres tâches demandées dans le sujet.Cahier des charges et listes des tâches finalement validés par deux encadrants.
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| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Uniquement une recopie du sujet.Un cahier des charges et une liste de tâches corrects après discussion avec deux encadrants.
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| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Un très bon cahier des charges. Le sujet semble être bien assimilé. Une liste des tâches correcte (il faudrait peut-être détailler la programmation du proxy).
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| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Un excellent cahier des charges. Liste des tâches très détaillée. Parfait.
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| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Vous n'avez pas su vous adapter à la syntaxe mediawiki. Correction pour obtenir un CdC lisible. Une recopie intégrale du sujet. Un cahier des charges qui ressemble plus à une liste des tâches à effectuer.Vous utilisez bien la syntaxe mediawiki maintenant. Par contre il n'y a toujours pas de cahier des charges.
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| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Un cahier des charges en 4 lignes, c'est trop court. En particulier rien sur le contexte du projet à savoir le matériel ou le simulateur sur lequel les tests seront effectués. Une liste des tâches, cette liste est-elle avalisé par l'encadrant ?Toujours pas de cahier des charges.
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== Fiche de présence ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Elèves !! Séance 1 (25/01) !! Séance 2 (01/02) !! Séance 3 !! Séance 4 !! Séance 5 !! Séance 6 !! Séance 7 !! Séance 8 !! Séance 9 !! Séance 10
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| P1 [[IMA4 2016/2017 P1|Climatisation du pauvre]]
| Haroun Abdelali
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| Absent
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| P2 [[IMA4 2016/2017 P2|Réseau de capteurs sur smartphone]]
| Wenyu sun / Xinyue xu
| E304 
| E304 Présentes
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| P10 [[IMA4 2016/2017 P10|Application de suivi de prise de médicaments]]
| Martin Rohmer / Kévin Godesence
| E306 
| E303 Présents
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| P11 [[IMA4 2016/2017 P11|Amélioration de l'accueil d'enfants hospitalisés]]
| Robin Cavalieri / Edmur Lopes
| E305 
| E305 Présents
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| P14 [[IMA4 2016/2017 P14|Sex toy connecté]]
| Cedric Roussel / Thomas Stievenard
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| E303 Présents
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| P18 [[IMA4 2016/2017 P18|Education de la position de tête]]
| Mame Arame Diop / Amina Fahem
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| E303 Présentes
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| P19 [[IMA4 2016/2017 P19|Orchestre électronique]]
| Antoine Arnaudet / Vivian Senaffe
| E304 
| E305 Arnaudet présent Senaffe absent
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| P20 [[IMA4 2016/2017 P20|Création d’un environnement virtuel de test]]
| Butaye Marianne / François Duport
| E304 
| E304 Présents
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| P21 [[IMA4 2016/2017 P21|Conception d’une MPS Polyvalente]]
| Samy Belhouachi / François Xavier Cockenpot
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| E305 Présents
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| P25 [[IMA4 2016/2017 P25|Robot mobile Polytech'Lille]]
| Cheikh Said Ahmed / Khadija El Messnaoui
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| E305 Said-Ahmed présent El Messnaoui absente
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| P26 [[IMA4 2016/2017 P26|Train de véhicules]]
| Manlu Luo / Xinyi Wang
| E305 
| E304 Présentes
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| P27 [[IMA4 2016/2017 P27|Sonde atmosphérique]]
| Olivier Mahieux / Grillère Baptiste
| E306 
| E305 Présents
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| P28 [[IMA4 2016/2017 P28|Adaptation d'un émulateur de calculatrices TI]]
| Rodolphe Toin
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| E305 Présent
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| P29 [[IMA4 2016/2017 P29|Conteneurs pour site Web]]
| Valentin Dupont
| E304 
| Rattrapage DS
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| P30 [[IMA4 2016/2017 P30|Voiture radiocommandée controlée par gant]]
| Thomas Gosse / Bacem Hagui
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| E304 Gosse présent Hagui absent
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| P31 [[IMA4 2016/2017 P31|Accueil personnalisé par drone]]
| Tristan Hart / Etienne Profit
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| E304 Présents
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| P32 [[IMA4 2016/2017 P32|Sécurité: brouilleur d'ondes]]
| Nicky Ung / Alexis Macherez
| E304 
| E304 Présents
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| P33 [[IMA4 2016/2017 P33|Sécurité: ingénierie inverse de protocole réseau]]
| Oumaima Naanaa
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| Absente
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| P34 [[IMA4 2016/2017 P34|Interface Haptique, simulateur de formes et de textures]]
| Alice Coffin / Diana Marrucho
| IRCICA labo
| IRCICA labo
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| P37 [[IMA4 2016/2017 P37|Gamelle connectée]]
| Lutecia Damiens / Alexis Dorian
| E306 
| E303 Présents
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| P38 [[IMA4 2016/2017 P38|Veilleuse enfant connectée]]
| Hugo Delatte
| 
| E304 Présents
| E304
| E304
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| P39 [[IMA4 2016/2017 P39|Projecteur laser]]
| Loïc Tombazzi / Marius Trimbur
| E304 
| E303 Présents
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|-
| P44 [[IMA4 2016/2017 P44|3615 Facebook]]
| Marouan Mcharfi / Tristan lopez
| E304 
| E304 Présents
| 
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|-
| P46 [[IMA4 2016/2017 P46|Aide anti-gaspillage alimentaire ]]
| Alexandre Huet / François Lefevre
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| E306 Présents
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| P47 [[IMA4 2016/2017 P47|Modélisation d’un robot mobile]]
| Djamil Mohamed / Hamza Kerroum
| C305/D306A 
| C305/D306A Présents
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|-
| P48 [[IMA4 2016/2017 P48|Surveillance d'un robot mobile]]
| Jean-Baptiste Saison
| C305/D306A 
| C305/D306A Présent
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|}

IMA4 2016/2017 P34

2017-01-23T16:58:13Z

Dmarruch : /* Feuille d'heures */

IMA4 2016/2017 P34

2017-01-23T16:58:02Z

Dmarruch : /* Tâches à réaliser */

IMA4 2016/2017 P34

2017-01-23T15:56:26Z

Dmarruch :

IMA4 2016/2017 P34

2017-01-23T15:53:30Z

Dmarruch : Modification mineure, reformulation des parties "tâches", "choix techniques"

IMA4 2016/2017 P34

2016-12-18T22:10:36Z

Dmarruch : Création du Wiki et présentation du cahier des charges