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P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:56:17Z

Itahry : /* Présentation du projet */

== Cahier des charges ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:

-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)

-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)

-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.

Cette séquence sera réalisée de la façon suivante:

-NAO se lève puis, fait quelques pas et se présente en disant "Bonjour je suis NAO et je suis un robot, et toi, comment t'appelles tu ?"

-Un enfant arrive et lui répond. Lorsque c'est chose faite, un éducateur appuie sur la tête du NAO.

-NAO répond alors "Appuie sur ma main" en tendant la main droite.

-NAO attend un contact avec sa main droite puis répond "c'est bien".

-A ce stade, l'éducateur à deux possibilités: appuyer sur la tête du NAO pour que celui ci demande à un second enfant de se présenter puis d'appuyer sur sa main droite, ou appuyer sur sa main gauche afin que le robot exécute une danse et dise au revoir aux enfants.

Séquence réalisée afin de favoriser un premier contact visuel, tactile et auditif avec les enfants.

Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===

Amélioration du programme précédent, notamment en ajoutant un bruitage encourageant lorsque l'enfant réussi a appuyer sur la main du robot, et en ajoutant une musique d'introduction lorsque le robot se lève et fait quelques pas.

Ajout de quelques mouvements afin d'accompagner les paroles de NAO.

Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:55:00Z

Itahry : /* Semaine 12: 01/12 - 07/12 */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:

-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)

-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)

-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.

Cette séquence sera réalisée de la façon suivante:

-NAO se lève puis, fait quelques pas et se présente en disant "Bonjour je suis NAO et je suis un robot, et toi, comment t'appelles tu ?"

-Un enfant arrive et lui répond. Lorsque c'est chose faite, un éducateur appuie sur la tête du NAO.

-NAO répond alors "Appuie sur ma main" en tendant la main droite.

-NAO attend un contact avec sa main droite puis répond "c'est bien".

-A ce stade, l'éducateur à deux possibilités: appuyer sur la tête du NAO pour que celui ci demande à un second enfant de se présenter puis d'appuyer sur sa main droite, ou appuyer sur sa main gauche afin que le robot exécute une danse et dise au revoir aux enfants.

Séquence réalisée afin de favoriser un premier contact visuel, tactile et auditif avec les enfants.

Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===

Amélioration du programme précédent, notamment en ajoutant un bruitage encourageant lorsque l'enfant réussi a appuyer sur la main du robot, et en ajoutant une musique d'introduction lorsque le robot se lève et fait quelques pas.

Ajout de quelques mouvements afin d'accompagner les paroles de NAO.

Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:53:36Z

Itahry : /* Semaine 11: 24/11 - 30/11 */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:

-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)

-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)

-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.

Cette séquence sera réalisée de la façon suivante:

-NAO se lève puis, fait quelques pas et se présente en disant "Bonjour je suis NAO et je suis un robot, et toi, comment t'appelles tu ?"

-Un enfant arrive et lui répond. Lorsque c'est chose faite, un éducateur appuie sur la tête du NAO.

-NAO répond alors "Appuie sur ma main" en tendant la main droite.

-NAO attend un contact avec sa main droite puis répond "c'est bien".

-A ce stade, l'éducateur à deux possibilités: appuyer sur la tête du NAO pour que celui ci demande à un second enfant de se présenter puis d'appuyer sur sa main droite, ou appuyer sur sa main gauche afin que le robot exécute une danse et dise au revoir aux enfants.

Séquence réalisée afin de favoriser un premier contact visuel, tactile et auditif avec les enfants.

Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===
Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:52:58Z

Itahry : /* Semaine 11: 24/11 - 30/11 */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:

-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)

-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)

-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.

Cette séquence sera réalisée de la façon suivante:

-NAO se lève puis, fait quelques pas et se présente en disant "Bonjour je suis NAO et je suis un robot, et toi, comment t'appelles tu ?"

-Un enfant arrive et lui répond. Lorsque c'est chose faite, un éducateur appuie sur la tête du NAO.

-NAO répond alors "Appuie sur ma main" en tendant la main droite.

-NAO attend un contact avec sa main droite puis répond "c'est bien".

-A ce stade, l'éducateur à deux possibilités: appuyer sur la tête du NAO pour que celui ci demande à un second enfant de se présenter puis d'appuyer sur sa main droite, ou appuyer sur sa main gauche afin que le robot exécute une danse et dise au revoir aux enfants.

Cette première séquence a été réalisée afin de favoriser un premier contact visuel, tactile et auditif avec les enfants. Certains points ont été améliorés comme l'ajout d'un bruitage encourageant lorsque l'enfant réussi a appuyer sur la main du robot, encore l'ajout d'une musique d'introduction lorsque le robot se lève et fait quelques pas.

Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===
Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:45:01Z

Itahry : /* Déroulement du projet */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:

-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)

-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)

-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.
Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===
Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:44:17Z

Itahry : /* Déroulement du projet */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:
-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)
-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)
-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.
[[Fichier:Naoprojet.png]]

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.
Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===
Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

Fichier:Naoprojet.png

2014-12-16T14:40:20Z

Itahry :

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:37:16Z

Itahry : /* Déroulement du projet */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:
-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)
-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)
-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

Robot NAO toujours indisponible pour le début de la programmation.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

===Semaine 10: 17/11 - 23/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.

===Semaine 11: 24/11 - 30/11===
Finalisation de la séquence, vérification et test.
Prise de rendez vous avec les représentants de GAPAS afin d'effectuer un premier test avec les enfants.

===Semaine 12: 01/12 - 07/12===
Confirmation du rendez vous à l'IME pour la semaine suivante.

===Semaine 12: 08/12 - 14/12===

expérience avec les enfants

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:28:15Z

Itahry : /* Déroulement du projet */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues réalisables:
-Utilisation de puces BLE (Bluetooth Low Energy)
-Utilisation de la technologie RFID (Radio Frequency IDentification)
-

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe". Test des différents modes de connexion du robot afin de choisir le plus adapté aux futurs exercices.

Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et l'implémentation de la technologie en question.

===Semaine 9 : 10/11 - 16/11===
Développement de la première séquence sur "choregraphe" qui permettra une première approche entre les enfants et le NAO.

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-12-16T14:19:41Z

Itahry : /* Déroulement du projet */

== Présentation du projet ==
===Contexte===
De nos jours, la robotique envahi nos foyers de plus en plus. On peut les remarquer dans nos cuisines mais aussi dans nos salons. La société '''Aldebaran Robotics''' est allé plus loin en créant un robot humanoïde du nom de '''NAO'''. Véritable compagnon éléctronique, ce robot est entièrement programmable et autonome et mesure 60 cm et présente des intérêts dans tous les domaines qu'il soit industriel, pédagogique mais aussi sociologique.
'''GAPAS''' est une associaciation de plusieurs services au personnes handicapées. Parmi ceux-ci, on retrouve l'aide aux ''enfants autistes avec des difficultés visuelles''.
L'éducation de ces enfants diffère de celle donnée dans les écoles régulières. Il est important de s'adapter à leur(s) déficience(s) et donc de s'adapter à chacun d'eux.
L'autisme se caractérise par des difficultés cognitves, socio-affectives et motrices. Cela se reflète par des troubles de la communication et'' de mauvaise compréhensions des émotions de leurs interlocuteurs'' et entraîne un repli de l'enfant.
Le robot Nao par sa voix neutre et son manque d'expression faciale peut aider un enfant atteint de ces difficultés à apprendre et interagir avec le monde

''« Les enfants autistes ont un besoin d’attention considérable et NAO permet de combler ce vide en proposant des jeux simples, sans jamais se lasser. Le robot et l’enfant autiste partagent un trait commun : une lassitude inexistante. NAO vient les aider en éduquant et en faisant jouer les enfants sans se lasser. » (site internet : robotique TPE)''
===Objectif===
Imaginer une collaboration avec la création de séquences de jeux et d’exercices éducatifs spécifiques aux problématiques rencontrées par les jeunes en utilisant l’aspect ludique et novateur de Nao.
Il s’agirait de développer, en lien avec les professionnels un programme dédié à l’éducation des enfants souffrants de l’autisme : utiliser un robot Nao dans le cadre de leur accompagnement, pour stimuler les apprentissages. Par l’intermédiaire du Robot, on vise à stimuler les capacités de concentration, la capacité d’écoute, les interactions donc le travail sur la reconnaissance et l’expression des émotions.

'''Il s’agirait de développer des applications éducatives ayant toutes un objectif thérapeutique bien précis.'''

===Caractéristiques du NAO===

'''Hauteur''' 58 cm

'''Poids''' 4,8 kg

'''Autonomie''' 90 min

'''Degrés de liberté''' de 14 à 25 selon la version

'''Processeur''' Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...) selon la version

'''Système d'exploitation intégré''' Linux

'''Systèmes d'exploitation compatibles''' Windows, Mac OS, Linux

'''Langages de programmation''' C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C, .Net

'''Connectivité''' Ethernet, Wi-Fi ( b,g,n )

'''Vision''' 2 caméras 920p, 30ips (localisation, reconnaissance de visages ou d'bojets)

'''Audio''' 4 Microphones (reconnaissance vocale, localisation de source)

'''Capteurs:'''

-1 Capteur tactile au niveau de la tête et 1 au niveau de chaque main

-2 bumpers (capteur de contact) au niveau des avant-pieds

-2 sonars utilisant des capteurs ultrason (émetteurs et récepteurs)

-1 accéléromètre 3 axes

-2 gyromètres

-2 LED infrarouges

-2 Haut-parleurs (synthèse vocale)

[[Fichier:Nao_caract.png|500px]]

'''''Exemple de collaboration avec NAO'''''
[ https://www.youtube.com/watch?v=8BiayzQxTQA ]

===Cahier des charges===

==Déroulement du projet==
===Semaine 1 : 15/09 - 21/09===
Prise de contact avec les différents acteurs du projet.

===Semaine 2 : 22/09 - 28/09===
Recherche sur les besoins des enfants autiste. Constitution d'un dossier avec des méthodes de développement

'''Méthode ABBA'''
[http://www.abaautisme.org/index.php?option=com_content&view=category&id=3&layout=blog&Itemid=3]

'''Méthode de développement'''
[[Fichier:Autisme.pdf]]

'''Méthode TEACCH'''
[[Fichier:TEACCH.pdf]]

===Semaine 3 : 29/09 - 05/10===
Mise en place d'un cahier des charges et prise de rendez vous avec l'IME la pépinière

===Semaine 4 : 06/10 - 12/10===
Entretien avec notre professeur encadrant M. Grisoni.
Différents points ont été abordés, notamment:

-La bonne prise en main du projet et l'élaboration du cahier des charges.

-La faisabilité du projet au regard des capacités techniques du NAO (Technologie embarquée, temps de charge, logiciels,... )

-Le déroulement des séquences de jeux et la prise en compte de chaque détail dans la réalisations de celles ci.

===Semaine 5 : 13/10 - 19/10===
Rencontre avec les représentants de GAPAS à l'IME la pépinière à Loos, en présence notamment des accompagnateurs des enfants et adolescents atteints d'autisme et de déficience visuelle, ainsi qu'une orthophoniste qui suit régulièrement le progrès de ces derniers.

-Présentation du robot NAO et discussion autour de ces différentes possibilités techniques.

-Débat autour de la faisabilité du projet et de l'influence d'un robot tel que NAO dans le processus d'épanouissement et d'éveil d'enfants atteints d'autisme.

- Discussion autour des différentes possibilités de séquences de jeux entre le robot et les enfants qui favoriseraient le développement dudit processus. Prise en compte des différences entre enfants et adultes (salle Esperenza et salle Argos)

-Dialogue autour de la technologie à utiliser pour que le NAO puisse reconnaitre chaque enfant en sa présence. Utilisation de la technologie RFID par exemple, notamment sous forme de patch à coller sur des vêtements.

-Choix d'une première séquence de jeu avec le robot qui permettrait une approche initiale avec les enfants.

-Visite des locaux et des salle de jeux

===Semaine 6 : 20/10 - 26/10===
Suite à la rencontre au sein de l'IME la pépinière, nous avons commencé un brainstorming autour des technologies à utiliser pour la réalisation de séquences de jeux avec le NAO et les enfants. Etant donnée le manque de fiabilité de la reconnaissance faciale ou vocale du NAO, il nous a fallu trouver une solution pour pallier à ce problème afin que le robot puisse reconnaitre et interagir avec les enfants présents lors des séances.
Des lors, plusieurs solutions nous ont parues plausibles:

Nous avons également demandé l'accès au NAO afin que l'on puisse débuter la programmation de la première séquence.

===Semaine 7 : 27/10 - 02/11===
Vacances de la Toussaint.

===Semaine 8 : 03/11 - 09/11===
Récupération du robot NAO et prise en main du logiciel de programmation associé "choregraphe"

Discussion via emails avec GAPAS pour définir la technologie à utiliser lors des séquences de jeux. Ici, plusieurs paramètres ont été pris en compte, notamment le prix des composants, leur fiabilité et leur implémentation.

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-11-10T05:53:36Z

Itahry : /* Semaine 3 : 29/09 - 05/10 */

P7 Utilisation d'un Robot Nao pour les enfants autistes

2014-10-22T07:31:08Z