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Fichier:Robotmobile.zip

2013-05-06T17:31:11Z

Zliu1213 : a téléversé une nouvelle version de « Fichier:Robotmobile.zip »

Rapport et programme partagé

Robot mobile 2013

2013-05-06T17:30:40Z

Zliu1213 : /* Rapport et source partagée */

=== '''Préparation du projet''' ===

== Présentation ==

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

== Préparation du projet ==

'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

== Tâches du projet à réaliser ==

*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== '''1-2e séance''' ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== '''3-4e séance''' ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

===''' 5-7e séance'''===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

==='''8-9e séance''' ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== '''10-11e séance''' ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== '''12-13e séance''' ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== ''' 14-15e séance'''===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

'''
== Travail supplémentaire ==
'''

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Controle , -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement（à la partie "capteur couleur"）

'''

== Résultats ==
'''

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

=== '''Rapport et source partagée''' ===
[[Fichier:Robotmobile.zip]]

Fichier:Robotmobile.zip

2013-05-06T17:28:08Z

Zliu1213 : Rapport et programme partagé

Rapport et programme partagé

Robot mobile 2013

2013-05-06T17:17:24Z

Zliu1213 :

Robot mobile 2013

2013-05-06T16:36:15Z

Zliu1213 : /* Travail supplémentaire */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:40:19Z

Zliu1213 : /* 3-4e séance */

=== '''Préparation du projet''' ===

== Présentation ==

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

== Préparation du projet ==

'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

== Tâches du projet à réaliser ==

*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== '''1-2e séance''' ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== '''3-4e séance''' ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

===''' 5-7e séance'''===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

==='''8-9e séance''' ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== '''10-11e séance''' ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== '''12-13e séance''' ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== ''' 14-15e séance'''===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

'''
== Travail supplémentaire ==
'''

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Total, -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement

'''
== Résultats ==
'''

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:39:15Z

Zliu1213 :

=== '''Préparation du projet''' ===

== Présentation ==

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

== Préparation du projet ==

'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

== Tâches du projet à réaliser ==

*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== '''1-2e séance''' ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== '''3-4e séance''' ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

===''' 5-7e séance'''===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

==='''8-9e séance''' ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== '''10-11e séance''' ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== '''12-13e séance''' ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== ''' 14-15e séance'''===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

'''
== Travail supplémentaire ==
'''

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Total, -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement

'''
== Résultats ==
'''

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:37:13Z

Zliu1213 :

=== '''Préparation du projet''' ===

== Présentation ==

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

== Préparation du projet ==

'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

== Tâches du projet à réaliser ==

*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== '''1-2e séance''' ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== '''3-4e séance''' ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

===''' 5-7e séance'''===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

==='''8-9e séance''' ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== '''10-11e séance''' ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== '''12-13e séance''' ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== ''' 14-15e séance'''===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

==='''Travail supplémentaire''' ===

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Total, -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement

=== '''Résultats''' ===

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:35:23Z

Zliu1213 :

=== '''Préparation du projet''' ===

== Présentation ==

1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

== Préparation du projet ==

'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

== Tâches du projet à réaliser ==

*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== '''1-2e séance''' ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== '''3-4e séance''' ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

===''' 5-7e séance'''===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

==='''8-9e séance''' ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== '''10-11e séance''' ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== '''12-13e séance''' ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== ''' 14-15e séance'''===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

==='''Travail supplémentaire''' ===

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Total, -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement

=== '''Résultats''' ===

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

==
== Texte de sous-titre ==

== Texte de sous-titre ==
==

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:32:59Z

Zliu1213 : /* */

=== '''Préparation du projet''' ===
Présentation
1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

'''Déplacement automatique'''

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

=== Préparation du projet ===
'''Matériel requis'''
''Un premier châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
''Un second châssis motorisé:''
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

=== Tâches du projet à réaliser ===
*Châssis 1
**La vérification du montage et de la structure du châssis. Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques. Sonar est sur un servomoteur fixé à l'avant du châssis
**Installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
**Fixation de la foxboard à l'arrière du châssis
**Système Débian installé sur la foxboard
**Alimentation de la foxboard par des batteries
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
**Gestion du robot par liaison série à l'aide de la foxboard
**Interface web pour la gestion du robot (configuration, contrôle...)
**Commande du robot via l'interface web
*Châssis 2 (Phidgets)
**La vérification du montage du capteur Ultrason , du servoMoteur et du servoControleur sur le robot et de la structure du châssis.
**Test des fonctions exemples récupérées sur Phidgets
**Développement du programme de gestion du robot
**Montage de la foxboard sur le robot
**Installation de la bibliothèque des phidgets
**Copie des fonctions de gestion du robot sur la foxboard
**Développement du programme de commande du robot par une page web
**Commande web
**Test du capteur de couleur Avago avec l'Arduino
**Développement du programme de lecture des données du capteur de couleur par l'arduino et envoi par liaison série à la foxboard
**Développement du programme de suivi de ligne du robot
**Configuration de l'accès au réseau par wifi
Test de la webcam sur la foxboard

=== 1-2e séance ===
*Prise tous les matériaux
*Analyse du sujet et la recherche des documentations
*Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
*AdresseInternet sur Arduino
*Problème à régler : les erreurs sur le montage

=== 3-4e séance ===
*Objectif
**Réparation du montage
**Programme de test pour Arduino
*Travail réalisé
**Implantation du programme pour les moteurs
**Modifier la connexion pour animer la lumière pour la capteur de couleur

=== 5-7e séance===
*Objectif
**Tester le sonar pour Arduino
**Configuration de réseau pour la foxboard
*Travail réalisé
**Configuration de Minicom pour la foxboard sous SU
**Test le fonctionnement du capteur d'obstacle
**Avancement et arrêt grâce au capteur d'obstacle

*Problèmes
**Mauvaise configuration sur la foxboard, la carte interne cassée
**Gestion des valeurs du capteur pour le déplacement du châssis

===8-9e séance ===
*Objectif
**Prise en main du second châssis
**Prise en main du protocole de communication
**Commande du servomoteur par la carte Arduino par la détection d'obstacles sur le premier châssis
*Travail réalisé
-Premier chassis
**Commande du servomoteur
**Détection d'obstacles par le châssis
**Commencement du programme la commande de la communication entre l'interface pages web et le châssis en mode serveur et mode client
-Second chassis
**Prise en main du second chassis à l'aide d'exemples recuperés sur le site phidgets.com
**Installation des librairies et de Phidget Control Panel pour Phidgets
**Recherche d'un logiciel de programmation

**Problèmes
*Echec de l'installation à cause de la mémoire sur disque C, mais l'essai de l'installation de Dev C++ sous windows, échec de compilation à cause des librairies statiques .a
*Incapacité d'éviter les obstacles pour le premier châssis

=== 10-11e séance ===
*Objectif :
**Finition de la commande qui correspond à la rubrique contrôle sur la page web
**Essai de Phidget sous Linux
**Réglage de le problème d'éviter un obstacle pour éviter un obstacle
**Test le capteur de couleur pour le premier châssis
**Commander le robot en mettant en place un programme pour gerer le capteur de distance et la motricité du deuxième chassis.
**Programme Arduino pour la contrôle de la page web ('1' avancer, '2' reculer ', '3' tourner à gauche, '4'tourner à droit , '0' Stop)
*Travail réalisé
**Finalisation du code pour la détection d'obstables
**L'essaie en mode serveur et en mode client pour la communication de l'interface page web(le premier châssis contrôlé par la page web)
**Test HelloWorld.c pour la vérification de la détection de Phidget via USB
**Test du programme interface-kit.c(pour capteurs) et Moteur-simple.c(pour la vitesse et l'accélération)

*Problèmes
*Les messages reçus et émis ne sont pas pareils(Write : un caractère, Read : un octet)

=== 12-13e séance ===
*Objectif
**Programme du déplacement automatique pour le premier châssis
**Finition de modifier le programme de ordonne.php pour bien passer le message à la foxboard
**Test du capteur de couleur
*Travail réalisé
**Correction du bug sur le contournement d'obstacles
**Programme du déplacement du premier châssis suivant une ligne en couleur
**Programme du avancement simple pour le deuxième châssis grâce à le sonar
**Programme du webcam
*Problèmes
**Valeurs de capteur de couleur dépendent beaucoup de l'environnement
**Échec de charger la batterie du deuxième châssis, chaque foi le rechargeur fait l'alarme

=== 14-15e séance===
*Objectif
**Finition des trois genres de fonctionnement du châssis Arduino
(contrôlé par l'interface page web, automatique, suivant d'une ligne)
*Travail réalisé
**Modification des caractères communiqués entre l'interface page web et le châssis
**Lancement de webcam
*Imperfections
**Les trois genres fonctionnements font séparément
**Un peu d'instabilité de suivre une ligne

===Travail supplémentaire ===

*Relier les trois modes en ensemble, tous peuvent être contrôlees par l'interface(sur la rubrique Total, -> rouge mode wifi, <-bleu mode automatique, ->bleu mode suivante d'une ligne )
* Ajouter et tester par ajouter le quatrième paramètre (luminosité) pour compenser l'influence de l'environnement

=== Résultats ===

*Le robot basé sur un micro contrôleur Arduino est opérationnel et prêt à répondre à vos ordres via son interface Web. La mode peut être choisie par l'interface aussi:
-Mode wifi
*Sur la rubrique Contrôle, les flèches représentent les sens. Stop sert à arrêter le châssis
-Mode automatique
*Déplacement du châssis bien évitant un ou plusieurs obstacles devants, à droite ou à gauche
Mode suivant une ligne
*Déplacement exactement sur la ligne collée par terre.

=== ===
=== ===

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:31:59Z

Zliu1213 : /* */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:31:19Z

Zliu1213 : /* */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:30:21Z

Zliu1213 : /* */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:29:21Z

Zliu1213 : /* */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:28:01Z

Zliu1213 : /* */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:26:34Z

Zliu1213 :

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:22:03Z

Zliu1213 : /* 2e séance */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:19:20Z

Zliu1213 : /* 1e séance */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:17:35Z

Zliu1213 : /* Préparation du projet */

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:16:51Z

Zliu1213 : /* Préparation du projet */

=== Préparation du projet ===
Présentation
1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

Déplacement automatique

----

Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

=== 1e séance ===
* Connaissance de la structure du premier chassis
* Prise en main du premier chassis (Arduino) et réparation
* Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
* Le cablage à l'arduino(solution provisoire)

=== 2e séance ===
* Objectif déterminé
* Travail réalisé
** Implantation du programme pour les moteurs

=== 3e séance ===
* Capteur Ultrason, détection des valeurs par le capteur
* Démarche automatique du chassis

Robot mobile 2013

2013-05-03T21:16:16Z

Zliu1213 : /* Préparation du projet */

=== Préparation du projet ===
Présentation
1. Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
2. Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.

Déplacement automatique
Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

=== 1e séance ===
* Connaissance de la structure du premier chassis
* Prise en main du premier chassis (Arduino) et réparation
* Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
* Le cablage à l'arduino(solution provisoire)

=== 2e séance ===
* Objectif déterminé
* Travail réalisé
** Implantation du programme pour les moteurs

=== 3e séance ===
* Capteur Ultrason, détection des valeurs par le capteur
* Démarche automatique du chassis

Robot mobile 2013

2013-05-03T20:59:57Z

Zliu1213 : /* Préparation du projet */

=== Préparation du projet ===
Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement ayant des obstacles.
Contrôlé par utilisateur
Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface page web, surlaquelle l'environnement est visualisé grâce à une webcam.
Déplacement automatique
Le robot doit éviter des obstacles grâce à un capteur d'obstacle, il peut aussi bouger suivant une ligne grâce à son capteur de couleur.

Préparation du projet
Matériel requis
Un premier châssis motorisé:
Moteurs contrôlés par la carte Arduino ;
Capteur d'obstacle (sonar) et capteur de couleur;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V
Un second châssis motorisé:
Moteurs contrôlés par Phidgets ;
Capteurs contrôlés par une carte Altium ;
Un webcam
Foxboard
Batterie de 5 V

=== 1e séance ===
* Connaissance de la structure du premier chassis
* Prise en main du premier chassis (Arduino) et réparation
* Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
* Le cablage à l'arduino(solution provisoire)

=== 2e séance ===
* Objectif déterminé
* Travail réalisé
** Implantation du programme pour les moteurs

=== 3e séance ===
* Capteur Ultrason, détection des valeurs par le capteur
* Démarche automatique du chassis

Robot mobile 2013

2013-02-25T14:24:41Z

Zliu1213 :

=== Préparation du projet ===
*un premier châssis motorisé (disponible en E304 actuellement puis en E306 à terme) :
moteurs contrôlés par un micro-contrôleur de type Arduino ;
sonar et capteur de couleur géré par le micro-contrôleur ;
*un second châssis motorisé (disponible en salle après l'interruption pédagogique):
moteurs contrôlés par Phidgets USB ;
capteurs contrôlés par une carte Altium ;
*capteurs pour le premier châssis; détecteur de couleurs (à votre charge, commandé) ;
*capteurs pour le second châssis; détecteur d'obstacle, détecteur de couleurs (à votre charge) ;
*carte FoxBoard pour implanter l'algorithme du robot (disponible);
*petit matériel divers :
connecteur pour le sonar (disponible);
vis (précisez);
*plateforme Altium.

=== 1e séance ===
* Connaissance de la structure du premier chassis
* Prise en main du premier chassis (Arduino) et réparation
* Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
* Le cablage à l'arduino(solution provisoire)

=== 2e séance ===
* Objectif déterminé
* Travail réalisé
** Implantation du programme pour les moteurs

=== 3e séance ===
* Capteur Ultrason, détection des valeurs par le capteur
* Démarche automatique du chassis

Robot mobile 2013

2013-02-25T14:24:04Z

Zliu1213 :

Robot mobile 2013

2013-02-25T14:23:05Z

Zliu1213 :

Préparation du projet
----
un premier châssis motorisé (disponible en E304 actuellement puis en E306 à terme) :
moteurs contrôlés par un micro-contrôleur de type Arduino ;
sonar et capteur de couleur géré par le micro-contrôleur ;
un second châssis motorisé (disponible en salle après l'interruption pédagogique):
moteurs contrôlés par Phidgets USB ;
capteurs contrôlés par une carte Altium ;
capteurs pour le premier châssis; détecteur de couleurs (à votre charge, commandé) ;
capteurs pour le second châssis; détecteur d'obstacle, détecteur de couleurs (à votre charge) ;
carte FoxBoard pour implanter l'algorithme du robot (disponible);
petit matériel divers :
connecteur pour le sonar (disponible);
vis (précisez);
plateforme Altium.

=== 1e séance ===
* Connaissance de la structure du premier chassis
* Prise en main du premier chassis (Arduino) et réparation
* Methode de cablage sur l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
* Le cablage à l'arduino(solution provisoire)

=== 2e séance ===
* Objectif déterminé
* Travail réalisé
** Implantation du programme pour les moteurs

=== 3e séance ===
* Capteur Ultrason, détection des valeurs par le capteur
* Démarche automatique du chassis

Robot mobile 2013

2013-02-25T14:14:43Z

Zliu1213 : Page créée avec « Préparation du projet ---- un premier châssis motorisé (disponible en E304 actuellement puis en E306 à terme) : moteurs contrôlés par un micro-contrôleur ... »

Projets IMA4 SC & SA 2012/2013

2013-02-04T14:42:50Z

Zliu1213 : /* Répartition des binômes */

Merci de référencer vos pages de projets ici. Merci aussi d'uniformiser vos formats que ce soit en regardant la présentation des projets déjà créés ou en allant modifier le format des précédents si votre façon de faire vous semble la meilleure. Dans tous les cas un minimum de communication entre les binômes est conseillée.

== Répartition des binômes ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrants !! Elèves
|-
| Adaptation d'une pile TCP/IP sur Arduino
|
|
|-
| Construction d'un point d'accès WiFi
|
|
|-
| Dé WiFi
|
|
|-
| 3615 Facebook
|
|
|-
| Clavier réseau
|
|
|-
| e-monotron
|
|
|-
| Shield arduino Multi-affichage
|
|
|-
| Interface de supervision avec RTW et LABVIEW
|
|
|-
| Radio logicielle
|
|
|-
| Projet Can sat
|
|
|-
| Suivi de vieillissement du béton
|
|
|-
| Compétition TI
|
|
|-
| Localisation de robot
|
|
|-
| Matrice de LED 3D
|
|
|-
| Extensions robot Mindstorm
|
|
|-
| Traceur de choc
|
|
|-
| Site web par SMS
|
|
|-
| Robot mobile
| Xavier REDON
| Juntao FEI/ Zhen LIU
|-
| Robot de grande taille
|
|
|-
| Suspension magnétique
|
|
|-
| Prototype de chaine de transmission
|
|
|-
| Visualisation 3D pour simulation robotique
|
|
|-
| Vision déportée
|
|
|-
| Banc de test automatisé
|
|
|-
| Musique embarquée
|
|
|-
| Analyseur de chronogramme pour module temps-réel
|
|
|-
| Robotino, joueur de hockey
|
|
|-
| Connexion d’un automate à un environnement virtuel 3D
|
|
|-
| Synchronisation des mouvements Humain-NAO
|
|
|-
| [[WorldSkills2012|Préparation à la compétition WorldSkills International]]
| Rochdi Merzouki
| Florent Chrétien / Mélanie Lelaure
|-
| Commande d'un robot mobile holonome et manipulateur
|
|
|-
| API REST pour AlternC
|
|
|-
| Système d'interaction dans un musée
|
|
|-
|}

== Bilan ==

{| class="wikitable"
! Projet !! Encadrement !! Wiki !! Rapport !! Vidéo
|-
|}

Contrôle d'accéléromètre, 2011/2012, TD2

2012-06-15T12:08:20Z

Zliu1213 : /* Séance 3 */

Rukata Maroy Josué,
Li Qiaomu,
Liu Zhen

Titre du projet : Sous-système contrôle d'accéléromètre

Le projet consiste à réaliser un sous-système d'acquisition pour un accéléromètre.
Un accéléromètre est un capteur analogique qui permet de mesurer les accélérations linéaires suivant les trois axes X, Y et Z d'un corps en mouvement.
Dans le cadre de ce projet, il est demandé de convertir les valeurs analogiques d'un accéléromètre,qui nous sera donné, en valeurs numériques pour permettre à un utilisateur de suivre les accélérations des trois axes de l'accéléromètre via une interface Web.

Pour se faire, le projet est divisé en deux parties :
- La partie électronique: elle convertie les valeurs analogies du capteur de l'accéléromètre en valeurs numériques. Il rend alors disponible ces derniers sur un port série.
- La partie informatique: elle récupère les valeurs numériques de l'accéléromètre qui sont ensuite traitées par un programme C. A partir de la technologie CGI-BIN, une page HTML récupère constamment les valeurs du programme C et les affiche.

I. PARTIE INFORMATIQUE

Le projet est réalisé dans 3 séances de 4h:

== Séance 1 ==

L'objectif principal au cours de cette séance était de se familiariser avec le système et les outils à utiliser pour mener à bien le projet. Etant donné que la partie électronique n'était pas encore faite, nous avions reçu une table avec un accéléromètre fixé à une télécommande en balsa et géré par un micro-contrôleur LilyPad. Les données acquises pouvaient alors être lues via une liaison série sans fil (protocole ZigBee).

II.PARTIE ELECTRIQUE

== Séance 1 ==

Le but de notre sujet est de réaliser un convertisseur analogique numérique. On a utilisé un modulateur de largeur d’impulsion PWM. L’objectif est de créer un signal logique 0 ou 1 avec un fréquence constante mais un rapport cyclique variable.

L’accélération d’un axe est codé sur 5 bits, donc on a choisi un compteur de 1 à 32 ( 2^5=32) pour réaliser la PWM. ( Par exemple, 16 représente un rapport cyclique 0.5 )
L'horloge de PWM est 32 fois que celle de compteur, parce que pour chaque chiffre donné par compteur(1/32 de la période de compteur ), le composant de PWM doit le régler dans une période de l'horloge ( l'horloge de PWM).

Après la PWM, il faut ajouter un filtrage passe bas ( circuit RC ) qui nous permet d’obtenir la valeur moyenne du signal logique avec un rapport cyclique variable. Cette valeur correspondent à la valeur moyenne du rapport cyclique. Globalement, en sortie du filtrage, on va obtenir un signal triangulaire.

Ensuite, il faut ajouter un comparateur qui compare ce signal avec la valeur d’accélération d’un axe. Si la valeur moyenne da la PWM est supérieur à la valeur mesurée, le comparateur envoi 1 ( 5V ), sinon, il envoi 0 ( 0V ). Donc, en sortie du comparateur, on obtient un signal carré qui passe entre 0 et 1.
Comme le principe de conversion de chaque axe est le même, on va travailler sur un axe.

== Séance 2==

Pendant cette sérance, on a câblé le câblage de la PWM. On teste la sortie du schéma de la PWM sur la nanobord et vérifie son fonctionnement avec un oscilloscope. On voit que la sortie est un signal triangulaire.
Ensuite, on réalise un filtrage passe bas ( RC ). On a choisi une fréquence 1k. Par la formule R*C=1/(2*f*3.14), on trouve les valeurs de R et C, avec R=16k, C=10nf.

Puis, on a utilisé un amplificateur qui réalise la fonction d’un comparateur. Et on renvoi la sortie à un bascule D qui réalise la fonction comme une mémoire, quand la sortie monte à 1, la mémoire va stocker la donné du compteur, et puis elle attend la prochaine front montant.

Pour capter l’accélération des axes, on a utilisé un capteur ADXL3xx. Et on a choisi le bascule TL072C pour l’amplificateur.

Pour alimenter ADXL3xx, et câbler TL072C, on a cherché des information sur internet.

== Séance 3 ==
Le objectif de cette séance est d'assembler la partie électronique et la partie informatique. Avant de faire ça, on a testé par mettre un Digital IO dans Altium pour voir les valeurs de la mémoire. En fait, si la valeur du comparateur est égal à 1, la mémoire va stocker les valeurs de 5 bits. Ensuite, elle va passer les bits en liaison série.

[[Fichier:Shéma_électronique.png]]

Contrôle d'accéléromètre, 2011/2012, TD2

2012-06-15T12:08:01Z

Zliu1213 : /* Séance 3 */

Fichier:Shéma électronique.png

2012-06-15T12:06:57Z

Zliu1213 :

[[Fichier:Shéma_électronique.png]]

Fichier:Shéma électronique.png

2012-06-15T12:06:25Z

Zliu1213 :

Contrôle d'accéléromètre, 2011/2012, TD2

2012-06-15T12:04:26Z

Zliu1213 : /* Séance 3 */

Contrôle d'accéléromètre, 2011/2012, TD2

2012-06-15T11:56:50Z

Zliu1213 :