IMA4 2016/2017 P25 Robot mobile - Historique des versions

Csaid-ah : /* Objectif */

2017-05-19T21:35:38Z

‎Objectif

Csaid-ah le 19 mai 2017 à 19:45

2017-05-19T19:45:19Z

Csaid-ah le 19 mai 2017 à 16:08

2017-05-19T16:08:47Z

Csaid-ah le 19 mai 2017 à 09:06

2017-05-19T09:06:53Z

Csaid-ah le 18 mai 2017 à 18:21

2017-05-18T18:21:06Z

Csaid-ah le 16 mai 2017 à 17:45

2017-05-16T17:45:54Z

Csaid-ah le 16 mai 2017 à 17:26

2017-05-16T17:26:23Z

Csaid-ah le 16 mai 2017 à 17:00

2017-05-16T17:00:28Z

Csaid-ah : /* Livrables */

2017-05-12T00:48:14Z

‎Livrables

Csaid-ah : /* Livrables */

2017-05-12T00:47:07Z

‎Livrables

@@ Ligne 3 : / Ligne 3 : @@
 Le projet initial consistait à créer un kit de robot mobile pour l'enseignement secondaire. Etant donné la cible de ce projet toutes les parties doivent être facilement utilisables.
-Le but est qu'à terme, on puisse avoir un robot mobile conçu à partir d'éléments de base et de logiciels de conception libre tels que fritzing.
+Le but est qu'à terme, on puisse avoir un robot mobile conçu à partir d'éléments de base et de logiciels de conception libres tels que fritzing.
 ====Description du projet====

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 == Cahier des charges ==
 ====Objectif====
 ====Description du projet====

@@ Ligne 45 : / Ligne 45 : @@
 {| class="wikitable"
-!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 !! Heures S9 !! Heures S10 !! Total
+!Tâche !! Prélude !! Heures S1 !! Heures S2 !! Heures S3 !! Heures S4 !! Heures S5 !! Heures S6 !! Heures S7 !! Heures S8 et au delà !!
 |-
 | Cahier des charges
-| 1H
+| 5h
+|
+|
@@ Ligne 55 : / Ligne 56 : @@
+|
+|
+|
+|
@@ Ligne 60 : / Ligne 90 : @@
+|
+|
 |}
 ==Etat d'avancement du projet==
@@ Ligne 244 : / Ligne 305 : @@
 *Cartes : [[Fichier:Mes_Circuits.zip]]
 *Rapport : [[Fichier:Rapport_Projet.pdf‎]]

@@ Ligne 143 : / Ligne 143 : @@
 Les figure ci-dessous présentent le schéma de câblage actualisé du FT232R ainsi que le routage des différentes cartes:
 <gallery widths="550px" heights="550">
@@ Ligne 149 : / Ligne 151 : @@
 </gallery>
-[[Fichier:Capturefintrav.PNG|500px|thumb|center|Fig 9.3]]
+<gallery widths="550px" heights="550">
@@ Ligne 231 : / Ligne 238 : @@
 [[Fichier:Chassis.PNG|550px|thumb|center|Fig 25]]
-J'ai aussi travaillé sur le code de fonctionnement générale du robot. L'algorithme est défini par le grafcet ci-dessous:
+J'ai aussi travaillé sur le code de fonctionnement générale du robot dont l'algorithme est représenté par le grafcet ci-dessous:
 [[Fichier:Grafcet.PNG|550px|thumb|center|Fig 26]]

@@ Ligne 205 : / Ligne 205 : @@
 [[Fichier:Encodeur.PNG|550px|thumb|center|Fig 21.1]]
 Ensuite pour lire la vitesse, j’utilise le timer 2 pour générer des interruptions. Étant un timer 8 bits, il n’est pas possible de générer une interruption toutes les secondes. Ainsi pour remédier à cela, je décide d’en générer toutes les millisecondes et dans la routine incrémenter un compteur qui, lorsqu'elle vaut la valeur 1000 entre dans une boucle qui nous permettra de rafraîchir la vitesse.
 ====Semaine 7====
@@ Ligne 222 : / Ligne 224 : @@
-Le capteur utilisé étant analogique, j'ai utilisé le CAN du µC. Les voies de lectures sont la voie 3,4 et 5 (fig 23). je définis alors une fonction lecture_CAN pour qui prend en argument la voie de lecture et retourne la valeur du CAN relatif à la voie de lecture( fig 24)
+Le capteur utilisé étant analogique, j'ai utilisé le CAN du µC. Les voies de lectures sont la voie 3,4 et 5 (fig 23). je définis alors une fonction lecture_CAN pour qui prend en argument la voie de lecture et retourne la valeur du CAN relatif à la voie de lecture(fig 24)
 [[Fichier:CAN1.PNG|550px|thumb|center|Fig 24]]
 ====Semaine 8 et au delà ====
+j’ai travaillé sur la conception sur Onshape d’un châssis qui permettra d’accueillir les deux types motorisations ainsi que la carte de capteurs QRE1113 qui se sera suspendu à l’avant du châssis. Pour changer de moteur, il suffira d'enlever le bouchon rectangulaire et de disposer de la façon suivante: Le moto-reducteur de qualité correcte sera disposé sur la largeur alors que celle d'entrée de gamme, sera elle disposée sur la longueur.
+[[Fichier:Chassis.PNG|550px|thumb|center|Fig 25]]
 == Livrables ==

@@ Ligne 207 : / Ligne 207 : @@
 Ensuite pour lire la vitesse, j’utilise le timer 2 pour générer des interruptions. Étant un timer 8 bits, il n’est pas possible de générer une interruption toutes les secondes. Ainsi pour remédier à cela, je décide d’en générer toutes les millisecondes et dans la routine incrémenter un compteur qui, lorsqu'elle vaut la valeur 1000 entre dans une boucle qui nous permettra de rafraîchir la vitesse.
-<gallery widths="500px" heights="500">
+[[Fichier:Init_vitesse.PNG|550px|thumb|left|Fig 21.1]] [[Fichier:Init_vitesse.PNG|550px|thumb|right|Fig 21.1]]
-Fichier:Init_vitesse.PNG|Fig 21.2:Configuration Timer
@@ Ligne 226 : / Ligne 224 : @@
 Le capteur utilisé étant analogique, j'ai utilisé le CAN du µC. Les voies de lectures sont la voie 3,4 et 5 (fig 23). je définis alors une fonction lecture_CAN pour qui prend en argument la voie de lecture et retourne la valeur du CAN relatif à la voie de lecture( fig 24)
 [[Fichier:CAN1.PNG|550px|thumb|center|Fig 24]]

@@ Ligne 173 : / Ligne 173 : @@
 La configuration demandée est définie par la fonction init_mot:
-[[Fichier:init mot.PNG|500px|thumb|center|Fig 12]]
+[[Fichier:init_mot2.PNG|500px|thumb|center|Fig 12]]
 Puis j'ai crée des fonctions pour chaque combinaison de commande du moteur. Pour la commande avancé tout droit, par exemple, je mets la broche 1 du port B à l'état 0 et la broche 3 du port B à l'état 1 pour le moteur A, la broche 7 du port D à l'état haut et la broche 0 du port B à l'état bas conformément au schéma de cablage ainsi qu'à la table de fonctionnement du TB6612FNG. La vitesse des moteurs est quant à elle fonction du rapport cyclique µ du PWM. Ce dernier peut être modifié grâce aux registres OCR0A et OCR1B, par la formule '''µ= OCRxx/255'''. Pour avancer droit, on doit logiquement donner la même vitesse au deux moteurs.
@@ Ligne 203 : / Ligne 203 : @@
 Au niveau du code, j'ai choisi d'utiliser les interruptions externes INT0 et INT1. On génère une interruption à chaque front descendant pour aller incrémenter un compteur.
-[[Fichier:Encodeur.PNG|550px|thumb|center|Fig 21]]
+[[Fichier:Encodeur.PNG|550px|thumb|center|Fig 21.1]]
 ====Semaine 7====
-Durant cette semaine je me suis occupé de l'implémentation du code permettant au robot de suivre une ligne. Le capteur utilisé est le QRE1113, il est composé d'une led infrarouge et d'un phototranstior.Le principe de fonctionnement est le suivant: le capteur étant orienté vers le sol, la LED émettrice envoie une lumière infrarouge que le sol réfléchit en direction du phototransistor qui capte ainsi la quantité de lumière en retour. Sachant que les couleurs foncées réfléchissent moins facilement la lumière que les couleurs claires. On pourra ainsi différencier une ligne noire d'une zone blanche.
+Durant cette semaine je me suis occupé de l'implémentation du code permettant au robot de suivre une ligne. Le capteur utilisé est le QRE1113, il est composé d'une led infrarouge et d'un phototranstior. Le principe de fonctionnement est le suivant: le capteur étant orienté vers le sol, la LED émettrice envoie une lumière infrarouge que le sol réfléchit en direction du phototransistor qui capte ainsi la quantité de lumière en retour. Sachant que les couleurs foncées réfléchissent moins facilement la lumière que les couleurs claires. On pourra ainsi différencier une ligne noire d'une zone blanche.
-[[Fichier:Qre.PNG|550px|thumb|center|Fig 22]]
-Le capteur utilisé étant analogique, j'ai utilisé le CAN du µC. Les voies de lectures sont la voie 3,4 et 5 (fig 23). je definis alors une fonction lecture_CAN pour qui prend en argument la voie de lecture et retourne la valeur du CAN relatif à la voie de lecture( fig 24)
+Le capteur utilisé étant analogique, j'ai utilisé le CAN du µC. Les voies de lectures sont la voie 3,4 et 5 (fig 23). je définis alors une fonction lecture_CAN pour qui prend en argument la voie de lecture et retourne la valeur du CAN relatif à la voie de lecture( fig 24)
 [[Fichier:CAN1.PNG|550px|thumb|center|Fig 24]]

@@ Ligne 164 : / Ligne 164 : @@
 En se référant au schéma de cablâge entre l'atmega et le TB6612FNG (fig. 11), je dois configurer les pins PB3, PB1, PD7 et PD8 en sortie et génerer un PWM sur les pins de sortie OC0A du timer0 et OC1B du timer1.
-[[Fichier:init_mot.PNG|500px|thumb|center|Fig 12]]
+Comment générer un PWM:
 Puis j'ai crée des fonctions pour chaque combinaison de commande du moteur. Pour la commande avancé tout droit, par exemple, je mets la broche 1 du port B à l'état 0 et la broche 3 du port B à l'état 1 pour le moteur A, la broche 7 du port D à l'état haut et la broche 0 du port B à l'état bas conformément au schéma de cablage ainsi qu'à la table de fonctionnement du TB6612FNG. La vitesse des moteurs est quant à elle fonction du rapport cyclique µ du PWM. Ce dernier peut être modifié grâce aux registres OCR0A et OCR1B, par la formule '''µ= OCRxx/255'''. Pour avancer droit, on doit logiquement donner la même vitesse au deux moteurs.

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	*Cartes : [[Fichier:Mes_Circuits.zip]]		*Cartes : [[Fichier:Mes_Circuits.zip]]
−	*Rapport : [[Rapport_Projet.pdf‎]]	+	*Rapport : [[Fichier:Rapport_Projet.pdf‎]]

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	*Cartes : [[Fichier:Mes_Circuits.zip]]		*Cartes : [[Fichier:Mes_Circuits.zip]]
		+	*Rapport : [[Rapport_Projet.pdf‎]]