IMA4 2017/2018 Pré-projet 1 - Historique des versions

Egomezri : /* Choix techniques : matériel et logiciel */

2017-11-14T23:16:54Z

‎Choix techniques : matériel et logiciel

Egomezri : /* Choix techniques : matériel et logiciel */

2017-11-14T23:11:51Z

‎Choix techniques : matériel et logiciel

Egomezri : /* Choix techniques : matériel et logiciel */

2017-11-14T23:10:03Z

‎Choix techniques : matériel et logiciel

Egomezri : /* Réalisation du Projet */

2017-11-14T23:07:22Z

‎Réalisation du Projet

Egomezri : /* Préparation du projet */

2017-11-14T21:18:38Z

‎Préparation du projet

Egomezri : /* Préparation du projet */

2017-11-14T21:18:07Z

‎Préparation du projet

Egomezri : /* Préparation du projet */

2017-11-14T21:04:52Z

‎Préparation du projet

Egomezri : /* Analyse du projet */

2017-11-14T20:47:53Z

‎Analyse du projet

Egomezri : /* Préparation du projet */

2017-11-14T20:47:17Z

‎Préparation du projet

Rex : /* Liste des tâches à effectuer */

2017-11-09T17:23:20Z

‎Liste des tâches à effectuer

@@ Ligne 41 : / Ligne 41 : @@
 Pour ce robot, on a besoin de:
-- 18 servo-moteurs (3 par patte, 6 pattes) M = 9 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.5 kg/cm ; v = 0.10 s/60º
+- 18 servo-moteurs (3 par patte, 6 pattes) --> M = 9 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.5 kg/cm ; v = 0.10 s/60º
 - Arduino MEGA
@@ Ligne 52 : / Ligne 52 : @@
 - Une batterie de 9 V et 300 mA
 ==Liste des tâches à effectuer==

@@ Ligne 49 : / Ligne 49 : @@
 - Imprimante 3D
-- Source d'alimentation de 6V
+- Une banque de batterie usb de 5 V
 ==Liste des tâches à effectuer==

@@ Ligne 41 : / Ligne 41 : @@
 Pour ce robot, on a besoin de:
-- 18 servo-moteurs (3 par patte, 6 pattes)
+- 18 servo-moteurs (3 par patte, 6 pattes) M = 9 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.5 kg/cm ; v = 0.10 s/60º
 - Arduino MEGA

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Ligne 60 :		Ligne 60 :

	=Réalisation du Projet=		=Réalisation du Projet=
		+
		+	Pour mener à bien le projet, nous devons savoir quels servos utiliser. Les servos doivent être capables de soulever le robot entier, ils doivent donc avoir la force nécessaire. Pour bouger, le robot tiendra sur ses trois jambes tout en avançant avec les trois autres. Cependant, en montant les escaliers, deux servos doivent être capables de soulever le robot. C'est pourquoi nous allons diviser le poids du robot entre les deux servos qui fonctionneront en même temps.
		+
		+	Le robot a:
		+	#Arduino
		+	#Batteries
		+	#Servo-moteurs
		+	#GPS
		+	#Sructure
		+
		+	Nous devrons utiliser le méga arduino, car nous avons besoin de suffisamment d'épingles pour les 18 servo-moteurs. L'arduino mega pèse 55 grammes.
		+
		+	Nous avons 18 servo-moteurs. Chaque servo-moteur pèse entre 8 et 13 grammes, selon le modèle. Par conséquent, ce sera entre 144 et 234 grammes.
		+
		+	Le GPS pèse 8.5 grammes.
		+
		+	Pour connaître le nombre de batteries dont nous avons besoin, nous devons savoir quelle intensité consomme un servomoteur. Les modèles possibles de servomoteur sont:
		+
		+	#1.3kg: M = 8 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.3 kg/cm ; v = 0.12 s/60º
		+	#1.5kg: M = 9 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.5 kg/cm ; v = 0.10 s/60º
		+	#1.8kg: M = 10 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 1.8 kg/cm ; v = 0.12 s/60º
		+	#2.5kg: M = 13 g ; V = 4.8 - 7.2 V ; F = 2.5 kg/cm ; v = 0.10 s/60º
		+
		+	M = masse ; V = tension ; F = force ; v = vitesse
		+
		+	On va faire les calculs avec deux servos:
		+
		+	#1.5kg:
		+
		+	C = 1.5 kg/cm * 9.8 N/kg * 1 m / 100 cm = 0.147 Nm
		+
		+	w = 10.47 rad/s
		+
		+	P = C * w = 1.539 W
		+
		+	I = P / V = 0.2565 A
		+
		+
		+	#2.5kg:
		+
		+	C = 2.5 kg/cm * 9.8 N/kg * 1 m / 100 cm = 0.245 Nm
		+
		+	w = 10.47 rad/s
		+
		+	P = C * w = 2.565 W
		+
		+	I = P / V = 0.4275 A
		+
		+	Il doit être pris en compte que la performance d'un servomoteur est d'environ 50%, donc finalement, pour un servo de 1.5 kg --> I = 0.513 A et pour un servo de 2.5 kg --> I = 855 A.
		+
		+	Pour le servo de 2.5 kg, l'intensité total doit être 16.2 A (si I = 0.9 A). On peux utiliser batteries AA. 4 batteries de 1.5 V fait un batterie de 6 V (pour la tension du servo) avec I = 2 A. Cet batterie pèse 24 * 4 = 96 grammes. Si on utilise une batterie de 6 V pour deux servo-moteur, on a 9 batteries, qui pèsent 864 grammes.
		+
		+	Pour le servo de 1.5 kg, l'intensité total doit être 10.8 A (si I = 0.6 A). Si on utilise batteries AA, on peux utiliser une batterie de 6 V pour trois servo-moteur, donc on aura 6 batteries, qui pèsent 576 grammes.
		+
		+	Le support de batterie pèse 16 grammes. Si on utilise 9 supports ça fait 144 grammes. Avec 6 supports c'est 96 grammes.
		+
		+
		+	Pour le gps nous allons utiliser une banque de batterie usb de 5 V (286 g), et pour l'Arduino nous allons utiliser une batterie de 9 V et 300 mA (54 g).
		+
		+	Pour trouver le poids de la structure, j'ai utilisé le robot que mes collègues ont fait l'année dernière. J'ai calculé un poid de 180 grammes, donc on peut supposer que le poids de la structure sera compris entre 100 et 250 grammes.
		+
		+	'''Première supposition'''
		+
		+	Servo-moteur de 1.5 kg --> Mtotal= 55 + 162 + 8.5 + 576 + 96 + [100, 250] = 1072.5 +- 75 grammes
		+
		+
		+	'''Deuxième supposition'''
		+
		+	Servo-moteur de 2.5 kg --> Mtotal= 55 + 234 + 8.5 + 864 + 144 + [100, 250] = 1480 +- 75 grammes
		+
		+
		+	'''Je crois que on peux choisir la première supposition pour le robot, donc on a besoin des servo-moteurs de 1.5 kg, 24 batteries AA de 1.5 V et 6 supports des batteries'''
		+
		+
		+
	==Feuille d'heures==		==Feuille d'heures==

@@ Ligne 31 : / Ligne 31 : @@
 J'ai trouvé un design qui pourrait être intéressant pour la structure du robot: [https://www.thingiverse.com/thing:432829]
 Dans ce fichier, vous pouvez voir les images de conception [[Fichier:Diseño_robot.pdf]]
 Les jambes ont trois parties, jointes par les servos.

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Ligne 31 :		Ligne 31 :

	J'ai trouvé un design qui pourrait être intéressant pour la structure du robot: [https://www.thingiverse.com/thing:432829]		J'ai trouvé un design qui pourrait être intéressant pour la structure du robot: [https://www.thingiverse.com/thing:432829]
		+	Dans ce fichier, vous pouvez voir les images de conception [[Fichier:Diseño_robot.pdf]]
		+	Les jambes ont trois parties, jointes par les servos.

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Ligne 30 :		Ligne 30 :
	Pour la structure je vais faire 3 composants pour les pattes et une partie central. Comme un exemple de la structure on peux regarder cette vidéo: [https://www.youtube.com/watch?v=37Q6X5ZJw-E&pbjreload=10]		Pour la structure je vais faire 3 composants pour les pattes et une partie central. Comme un exemple de la structure on peux regarder cette vidéo: [https://www.youtube.com/watch?v=37Q6X5ZJw-E&pbjreload=10]

		+	J'ai trouvé un design qui pourrait être intéressant pour la structure du robot: [https://www.thingiverse.com/thing:432829]

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Ligne 20 :		Ligne 20 :
	- le matériel à utiliser		- le matériel à utiliser

−	- le scénario d'usage --> le robot ~~tiens que~~ monter les escaliers	+	- le scénario d'usage --> le robot doit monter les escaliers

@@ Ligne 27 : / Ligne 27 : @@
 =Préparation du projet=
-Pour l'estructure du robot je vais utiliser l'imprimante 3D, donc je va faire l'estructure au format .stl. Je vais utiliser 3D builder pour le designe, mais aussi on peux utiliser quelque programme avec le format stl, comme 3D Slash ou Autocad par exemple.
+Pour la structure du robot je vais utiliser l'imprimante 3D, donc je va faire la structure au format .stl.
-Pour l'estructure je vais faire 3 composants pour les pattes et une partie central. Comme un exemple de la structure on peux regarder cette vidéo: [https://www.youtube.com/watch?v=37Q6X5ZJw-E&pbjreload=10]
+Pour la structure je vais faire 3 composants pour les pattes et une partie central. Comme un exemple de la structure on peux regarder cette vidéo: [https://www.youtube.com/watch?v=37Q6X5ZJw-E&pbjreload=10]
@@ Ligne 47 : / Ligne 47 : @@
 ==Liste des tâches à effectuer==
-# Décider de l'estructure du robot: Le robot se ressemble à une araignée, donc il aura 6 pattes. Quelque patte aura 3 composants pour avoir un mouvement qui ressemble à une araignée. Le design sera fait au format stl pour être utilisé dans l'imprimante 3D.
+# Décider de la structure du robot: Le robot se ressemble à une araignée, donc il aura 6 pattes. Quelque patte aura 3 composants pour avoir un mouvement qui ressemble à une araignée. Le design sera fait au format stl pour être utilisé dans l'imprimante 3D.
 # Utiliser l'imprimante 3D pour obtenir les parties du robot.
 # Commencer la programation de l'Arduino. Vous devez programmer 18 servomoteurs (3 par patte, 6 pattes).