P27 Robot de fraiseuse - Historique des versions

Rex le 24 mars 2016 à 14:42

2016-03-24T14:42:36Z

Froyer1 : /* Semaine du 15 au 19 février 2016 */

2016-02-20T18:19:45Z

‎Semaine du 15 au 19 février 2016

Froyer1 : /* Semaine du 15 au 19 février 2016 */

2016-02-19T14:24:25Z

‎Semaine du 15 au 19 février 2016

Mmorisse le 19 février 2016 à 14:13

2016-02-19T14:13:19Z

Froyer1 le 16 février 2016 à 16:19

2016-02-16T16:19:24Z

Mmorisse : /* Semaine du 8 au 12 février 2016 */

2016-02-16T12:56:49Z

‎Semaine du 8 au 12 février 2016

Mmorisse : /* Semaine du 1 au 5 février 2016 */

2016-02-16T12:54:59Z

‎Semaine du 1 au 5 février 2016

Mmorisse : /* Semaine du 25 au 29 janvier 2016 */

2016-02-16T12:53:22Z

‎Semaine du 25 au 29 janvier 2016

Mmorisse : /* Semaine du 18 au 22 janvier 2016 */

2016-02-16T12:52:24Z

‎Semaine du 18 au 22 janvier 2016

Froyer1 le 16 février 2016 à 12:50

2016-02-16T12:50:06Z

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		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotFraiseuse-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;"/>
	La société SARL LEQUIEN est spécialisée dans la fabrication et la commercialisation d’ensembles mécaniques et de mécano-soudure de précision, usinés en commande numérique en petites et moyennes séries.		La société SARL LEQUIEN est spécialisée dans la fabrication et la commercialisation d’ensembles mécaniques et de mécano-soudure de précision, usinés en commande numérique en petites et moyennes séries.
	Notre projet s'inscrit dans le cadre du projet Centaure et consiste à concevoir les déplacements d'un Robot KUKA KR210 R2700 extra ainsi qu'une interface graphique pour la société Lequien (http://www.lequien.fr/).		Notre projet s'inscrit dans le cadre du projet Centaure et consiste à concevoir les déplacements d'un Robot KUKA KR210 R2700 extra ainsi qu'une interface graphique pour la société Lequien (http://www.lequien.fr/).

← Version précédente		Version du 20 février 2016 à 18:19
Ligne 175 :		Ligne 175 :
	Du coup pour contourner le problème rencontré au niveau de l’exécution des programme nous avons choisi d’exécuter manuellement un programme main sur le robot qui attend un signal de l'interface graphique pour exécuter nos différents programmes. De cette manière l'interface graphique a seulement besoin de venir écrire les différentes variables dans la mémoire du robot, et l'une de ces variables va déclencher l’exécution du programme. Ceci a pour le moment été testé sans l'utilisation de l'interface graphique, en exécutant directement le programme de communication pour des raisons de compatibilité avec Windows XP. Nous travaillons à résoudre ce problème.		Du coup pour contourner le problème rencontré au niveau de l’exécution des programme nous avons choisi d’exécuter manuellement un programme main sur le robot qui attend un signal de l'interface graphique pour exécuter nos différents programmes. De cette manière l'interface graphique a seulement besoin de venir écrire les différentes variables dans la mémoire du robot, et l'une de ces variables va déclencher l’exécution du programme. Ceci a pour le moment été testé sans l'utilisation de l'interface graphique, en exécutant directement le programme de communication pour des raisons de compatibilité avec Windows XP. Nous travaillons à résoudre ce problème.

		+	Le problème de compatibilité a été résolu en réalisant une version XP de l'interface graphique réalisée avec Visual Studio 2010. Le code principale permettant l’exécution des sous programmes est réalisé et la communication entre l'interface graphique et le robot fonctionne.

−		+	Le temps restant sera consacré à la finition du rapport et la préparation de la soutenance.
−	Le ~~code principale permettant l’exécution des sous programmes est réalisé~~ et la ~~communication fonctionne~~.

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 Tests concernant la communication entre l'interface et le robot à l'aide de la librairie CrossCom qui nous a été conseillée par Kuka.
-Cette librairie est disponible uniquement en Visual Basic 6 et l'absence de documentation rend son utilisation difficile. Nous arrivons à récupérer le ''path'' de nos fichiers sur le robot via cette librairie mais il reste impossible de les exécuter. Différentes syntaxes on été testées pour lancer un programme, sans succès pour l'instant.
+Cette librairie est disponible uniquement en Visual Basic 6 et l'absence de documentation rend son utilisation difficile. Nous arrivons à récupérer le ''path'' de nos fichiers et à les charger dans le robot via cette librairie mais il reste impossible de les exécuter. Différentes syntaxes on été testées pour lancer un programme, sans succès pour l'instant.
 Le code principale permettant l’exécution des sous programmes est réalisé et la communication fonctionne.

← Version précédente		Version du 19 février 2016 à 14:13
Ligne 170 :		Ligne 170 :
	Tests concernant la communication entre l'interface et le robot à l'aide de la librairie CrossCom qui nous a été conseillée par Kuka.		Tests concernant la communication entre l'interface et le robot à l'aide de la librairie CrossCom qui nous a été conseillée par Kuka.
	Cette librairie est disponible uniquement en Visual Basic 6 et l'absence de documentation rend son utilisation difficile. Nous arrivons à récupérer le ''path'' de nos fichiers sur le robot via cette librairie mais il reste impossible de les exécuter. Différentes syntaxes on été testées pour lancer un programme, sans succès pour l'instant.		Cette librairie est disponible uniquement en Visual Basic 6 et l'absence de documentation rend son utilisation difficile. Nous arrivons à récupérer le ''path'' de nos fichiers sur le robot via cette librairie mais il reste impossible de les exécuter. Différentes syntaxes on été testées pour lancer un programme, sans succès pour l'instant.
		+
		+	Le code principale permettant l’exécution des sous programmes est réalisé et la communication fonctionne.

← Version précédente		Version du 16 février 2016 à 16:19
Ligne 164 :		Ligne 164 :

	La réalisation du code faisant la liaison entre l'IHM et les trajectoires est plus compliqué que prévu. Nous avons des problèmes pour faire l'appel de nos programmes ainsi que pour la réalisation de nos boucles.		La réalisation du code faisant la liaison entre l'IHM et les trajectoires est plus compliqué que prévu. Nous avons des problèmes pour faire l'appel de nos programmes ainsi que pour la réalisation de nos boucles.
		+
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		+	=== Semaine du 15 au 19 février 2016 ===
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		+	Tests concernant la communication entre l'interface et le robot à l'aide de la librairie CrossCom qui nous a été conseillée par Kuka.
		+	Cette librairie est disponible uniquement en Visual Basic 6 et l'absence de documentation rend son utilisation difficile. Nous arrivons à récupérer le ''path'' de nos fichiers sur le robot via cette librairie mais il reste impossible de les exécuter. Différentes syntaxes on été testées pour lancer un programme, sans succès pour l'instant.

← Version précédente		Version du 16 février 2016 à 12:56
Ligne 162 :		Ligne 162 :

	Celle-ci viens s'insérer avant la page 4 qui permet de lancer le programme.		Celle-ci viens s'insérer avant la page 4 qui permet de lancer le programme.
		+
		+	La réalisation du code faisant la liaison entre l'IHM et les trajectoires est plus compliqué que prévu. Nous avons des problèmes pour faire l'appel de nos programmes ainsi que pour la réalisation de nos boucles.

← Version précédente		Version du 16 février 2016 à 12:54
Ligne 150 :		Ligne 150 :

	Ceci récapitule la partie graphique de notre interface. Maintenant nous souhaitons faire des tests concernant la communication avec le robot, par contre nous n'avons que peu d'informations concernant la communication. Nous attendons donc une réponse de Kuka concernant ce point, pour le moment nous allons essayer de réaliser cette communication par nous même.		Ceci récapitule la partie graphique de notre interface. Maintenant nous souhaitons faire des tests concernant la communication avec le robot, par contre nous n'avons que peu d'informations concernant la communication. Nous attendons donc une réponse de Kuka concernant ce point, pour le moment nous allons essayer de réaliser cette communication par nous même.
		+
		+	Nous avons également commencé la réalisation d'un code permettant de lancer les trajectoires souhaitées en fonction des choix fait dans l'IHM.

	=== Semaine du 8 au 12 février 2016 ===		=== Semaine du 8 au 12 février 2016 ===

@@ Ligne 115 : / Ligne 115 : @@
 === Semaine du 25 au 29 janvier 2016 ===
-A partir de cette semaine nous avons commencé la réalisation de l'interface graphique. Pour l'instant, il s'agit d'une interface basique.
+Toutes les trajectoires ont été terminées. De plus, à partir de cette semaine, nous avons commencé la réalisation de l'interface graphique. Pour l'instant, il s'agit d'une interface basique.
 Cette interface doit permettre de lancer un programme sur le robot. Pour cela il faut donc rentrer tous les paramètres nécessaires afin de définir le programme que l'on souhaite lancer.

← Version précédente		Version du 16 février 2016 à 12:52
Ligne 111 :		Ligne 111 :

	*Le lundi 18 nous sommes retournés à l'entreprise afin d'y faire nos ajustements, c'est à dire d'obtenir les positions exactes des éléments de l’environnement afin de le finaliser. Les mesures grossières qui avaient été prises étant proche de la réalité il est donc assez simple d'ajuster les positions.		*Le lundi 18 nous sommes retournés à l'entreprise afin d'y faire nos ajustements, c'est à dire d'obtenir les positions exactes des éléments de l’environnement afin de le finaliser. Les mesures grossières qui avaient été prises étant proche de la réalité il est donc assez simple d'ajuster les positions.
		+	*Une partie des trajectoires a également été réalisé (prise des préhenseurs et des pièces, retournement et le déplacement des palettes)

	=== Semaine du 25 au 29 janvier 2016 ===		=== Semaine du 25 au 29 janvier 2016 ===

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 Une version alpha de l'interface à été réalisée.
-[[Fichier:P27_IHM_1.jpg|left|690px]][[Fichier:P27_IHM_2.jpg|right|690px]]
+[[Fichier:P27_IHM_1.jpg|center|690px]]
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 Sur la page 2, à droite, se trouve le choix du nombre d'opérations d'usinage. L'OP10 correspond à une opération et l'OP20 à deux opérations. Ici aussi les images sont temporaires afin de pouvoir bien visualiser mais nous allons les remplacer dès que possible.
-[[Fichier:P27_IHM_3.jpg|left|690px]][[Fichier:P27_IHM_3bis.jpg|right|690px]]
+[[Fichier:P27_IHM_3.jpg|center|690px]]
 Les pages 3 et 3bis sont les pages permettant de choisir ou va être réalisé l'opération d'usinage au sein des 4 faces possibles. La page 3bis permet de prendre en compte le cas ou l'on doit faire deux opérations d'usinage et permet donc de sélectionner les faces pour la première et la seconde opération.
-[[Fichier:P27_IHM_4.jpg|left|690px]][[Fichier:P27_IHM_4bis.jpg|right|690px]]
+[[Fichier:P27_IHM_4.jpg|center|690px]]
 La page 4 est la page permettant d'entrer le nombre de pièces que l'on veux usiner ainsi que le magasin ou l'on va venir chercher les pièces brutes pour l'usinage. Comme on peux le voir sur l'image de droite, lorsque l'on veux lancer le programme, on a une fenêtre de confirmation qui récapitule les choix réalisés avant le lancement du programme.