Robot Médical - Historique des versions

Rex le 3 juin 2014 à 15:43

2014-06-03T15:43:50Z

Itahry : /* Conclusion: */

2014-04-16T01:55:51Z

‎Conclusion:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-16T01:54:39Z

‎Avancement du projet:

Itahry : /* Conclusion: */

2014-04-16T01:51:07Z

‎Conclusion:

Itahry : /* Conclusion: */

2014-04-16T01:50:48Z

‎Conclusion:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-16T01:45:46Z

‎Avancement du projet:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-16T01:39:40Z

‎Avancement du projet:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-16T01:29:32Z

‎Avancement du projet:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-15T23:11:52Z

‎Avancement du projet:

Itahry : /* Avancement du projet: */

2014-04-15T23:07:54Z

‎Avancement du projet:

← Version précédente		Version du 3 juin 2014 à 15:43
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotHolonome2013-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	== Présentation et définition du Cahier des charges: ==		== Présentation et définition du Cahier des charges: ==

← Version précédente		Version du 16 avril 2014 à 01:55
Ligne 200 :		Ligne 200 :
	En guise de conclusion, on peut dire que nous n'avons pas pu outrepasser les difficultés logicielles auxquelles nous avons été confrontés, et ceci malgré des résultat totalement exploitables.		En guise de conclusion, on peut dire que nous n'avons pas pu outrepasser les difficultés logicielles auxquelles nous avons été confrontés, et ceci malgré des résultat totalement exploitables.
	Cependant, notre travail ne sera pas vain puisqu'à travers ce projet, nous avons pu expérimenter les différentes phases de suivi et de réalisation d'un projet, de la modélisation jusqu'à l'implémentation. Nous avons également pu mettre à profit nos différentes connaissances acquises dans une multitude de domaines et confronter notre sens de l'organisation, de la gestion et de l'autonomie à un sujet bien réel et à des fins utiles.		Cependant, notre travail ne sera pas vain puisqu'à travers ce projet, nous avons pu expérimenter les différentes phases de suivi et de réalisation d'un projet, de la modélisation jusqu'à l'implémentation. Nous avons également pu mettre à profit nos différentes connaissances acquises dans une multitude de domaines et confronter notre sens de l'organisation, de la gestion et de l'autonomie à un sujet bien réel et à des fins utiles.
		+
		+
		+	'''Rapport du projet:''' [[Fichier:Rapport projet.pdf]]

@@ Ligne 89 : / Ligne 89 : @@
 Après tenté de réaliser une MGI durant la semaine précédente, nous nous sommes rendus compte que ce modèle la n'était pas le plus efficace pour modéliser notre système. En fait, nous avons rencontré quelques difficultés au niveau des calculs, principalement liées au fait que notre robot n'est pas adapté à ce genre de modélisation. Nous avons donc basculé sur un MCI (modèle cinématique inverse), un choix qui nous parait plus judicieux et plus réalisable.
-Au cours de cette semaine, nous avons également eu un contact avec notre encadrant qui nous a donné quelques directives en plus. Il nous a notamment conseillé de nous documenter sur le net afin de trouver des capteurs optiques que l'on pourrait ajouter à notre robot pour que ce dernier puisse également gérer la détection d'obstacles pour pouvoir les éviter. Nous nous sommes donc attelé à cette tâche également, en parallèle avec les précédentes démarches déjà entamées.
+Au cours de cette semaine, nous avons également eu un contact avec notre encadrant qui nous a donné quelques directives en plus. Il nous a notamment conseillé de nous documenter sur le net afin de trouver des capteurs optiques que l'on pourrait ajouter à notre robot pour que ce dernier puisse également gérer la détection d'obstacles pour pouvoir les éviter. Nous nous sommes donc attelés à cette tâche également, en parallèle avec les précédentes démarches déjà entamées.
 ''En résumé:''
@@ Ligne 101 : / Ligne 101 : @@
 A ce stade du projet, nous avons réussi à faire plusieurs avancées. L'une des premières que l'on peut citer est la réalisation d'un modèle cinématique direct (nous avions prévu de réaliser un modèle cinématique inverse, mais il se trouve qu'il est préférable et plus simple de passer par un modèle direct. Le modèle inverse peut ensuite être obtenu aisément). Ce dernier nous semble correct, mais nous avons décidé d'attendre une validation par notre professeur encadrant avant d'en réaliser une simulation pour en vérifier le fonctionnement.
-Autre point important, le contrôle de la centrale inertielle: ce dernier semble fonctionnel, nous arrivons à récupérer correctement, à partir d'un programme Labview, les valeurs que le Xsens nous renvoit en fonction du déplacement de ce dernier dans l'espace.
+Autre point important, le contrôle de la centrale inertielle: ce dernier semble fonctionnel, nous arrivons à récupérer correctement, à partir d'un programme Labview, les valeurs que le Xsens nous renvoie en fonction du déplacement de ce dernier dans l'espace.
@@ Ligne 122 : / Ligne 122 : @@
 '''Semaine 6 (17/03/2014):'''
-Après voir eu une entrevue avec notre encadrant, nous avons pu valider notre modèle cinématique direct, non sans quelques corrections. Au final, nous obtenons la matrice suivante pour notre système, qui prend en entrée les vitesses angulaires de chaque roue pour obtenir en sorti la position du chassis en fonction de X et Y ainsi que de l'angle de lacet Phi:
+Après voir eu une entrevue avec notre encadrant, nous avons pu valider notre modèle cinématique direct, non sans quelques corrections. Au final, nous obtenons la matrice suivante pour notre système, qui prend en entrée les vitesses angulaires de chaque roue pour obtenir en sortie la position du chassis en fonction de X et Y ainsi que de l'angle de lacet Phi:
@@ Ligne 189 : / Ligne 189 : @@
 Durant cette dernière semaine, nous allons nous faire le bilan de ce qui a été fait jusqu'ici et nous commencerons à préparer notre rapport ainsi que notre présentation orale.
-En définitif, nous n'avons pas pu régler nos soucis avec le logiciel Labview. Par conséquent, nous n'avons pas pu implémenter nos résultat sur le module CompactRIO comme cela était prévu initialement. Sans cette implémentation, nous ne pouvons pas non plus tester notre programme python de réception de données, ceci malgré une modélisation et une simulation qui montrent que nos réalisations avec toutes les chances de fonctionner.
+En définitif, nous n'avons pas pu régler nos soucis avec le logiciel Labview. Par conséquent, nous n'avons pas pu implémenter nos résultats sur le module CompactRIO comme cela était prévu initialement. Sans cette implémentation, nous ne pouvons pas non plus tester notre programme python de réception de données, ceci malgré une modélisation et une simulation qui montrent que nos réalisations avec toutes les chances de fonctionner.
 ''En résumé:''
@@ Ligne 195 : / Ligne 195 : @@
 *Dernieres améliorations du programme python
 *bilan + prépation rapport écrit et soutenance orale.
 == Conclusion: ==

← Version précédente		Version du 16 avril 2014 à 01:51
Ligne 201 :		Ligne 201 :

	En guise de conclusion, on peut dire que nous n'avons pas pu outrepasser les difficultés logicielles auxquelles nous avons été confrontés, et ceci malgré des résultat totalement exploitables.		En guise de conclusion, on peut dire que nous n'avons pas pu outrepasser les difficultés logicielles auxquelles nous avons été confrontés, et ceci malgré des résultat totalement exploitables.
−	Cependant, notre travail ne sera pas vain puisqu'à travers ce projet, nous avons pu expérimenter les différentes phases de suivi et de réalisation d'un projet, de la modélisation jusqu'à l'implémentation. Nous avons également pu mettre à profit nos différentes connaissances acquises dans une ~~multitudes~~ de domaines et confronter notre sens de l'organisation, de la gestion et de l'autonomie à un sujet bien réel et à des fins utiles.	+	Cependant, notre travail ne sera pas vain puisqu'à travers ce projet, nous avons pu expérimenter les différentes phases de suivi et de réalisation d'un projet, de la modélisation jusqu'à l'implémentation. Nous avons également pu mettre à profit nos différentes connaissances acquises dans une multitude de domaines et confronter notre sens de l'organisation, de la gestion et de l'autonomie à un sujet bien réel et à des fins utiles.

← Version précédente		Version du 16 avril 2014 à 01:50
Ligne 199 :		Ligne 199 :

	== Conclusion: ==		== Conclusion: ==
		+
		+	En guise de conclusion, on peut dire que nous n'avons pas pu outrepasser les difficultés logicielles auxquelles nous avons été confrontés, et ceci malgré des résultat totalement exploitables.
		+	Cependant, notre travail ne sera pas vain puisqu'à travers ce projet, nous avons pu expérimenter les différentes phases de suivi et de réalisation d'un projet, de la modélisation jusqu'à l'implémentation. Nous avons également pu mettre à profit nos différentes connaissances acquises dans une multitudes de domaines et confronter notre sens de l'organisation, de la gestion et de l'autonomie à un sujet bien réel et à des fins utiles.

← Version précédente		Version du 16 avril 2014 à 01:45
Ligne 186 :		Ligne 186 :

	'''Semaine 9 (07/04/2014):'''		'''Semaine 9 (07/04/2014):'''
		+
		+	Durant cette dernière semaine, nous allons nous faire le bilan de ce qui a été fait jusqu'ici et nous commencerons à préparer notre rapport ainsi que notre présentation orale.
		+
		+	En définitif, nous n'avons pas pu régler nos soucis avec le logiciel Labview. Par conséquent, nous n'avons pas pu implémenter nos résultat sur le module CompactRIO comme cela était prévu initialement. Sans cette implémentation, nous ne pouvons pas non plus tester notre programme python de réception de données, ceci malgré une modélisation et une simulation qui montrent que nos réalisations avec toutes les chances de fonctionner.
		+
		+	''En résumé:''
		+	*Derniers tests du programme Labview
		+	*Dernieres améliorations du programme python
		+	*bilan + prépation rapport écrit et soutenance orale.
		+
		+
		+
		+	== Conclusion: ==

@@ Ligne 29 : / Ligne 29 : @@
 * Implémenter le résultat.
-==== Avancement du projet: ====
+== Avancement du projet: ==
@@ Ligne 174 : / Ligne 174 : @@
 Il ne restera plus qu'à traiter le message obtenu, en fragmentant le message reçu et en attribuant à chaque contrôleur, la consigne adéquate.

@@ Ligne 121 : / Ligne 121 : @@
 '''Semaine 6 (17/03/2014):'''
 Après voir eu une entrevue avec notre encadrant, nous avons pu valider notre modèle cinématique direct, non sans quelques corrections. Au final, nous obtenons la matrice suivante pour notre système, qui prend en entrée les vitesses angulaires de chaque roue pour obtenir en sorti la position du chassis en fonction de X et Y ainsi que de l'angle de lacet Phi:
@@ Ligne 144 : / Ligne 145 : @@
 '''Semaine 7 (24/03/2014):'''
- Après avoir réussi à obtenir nos différents modèle cinématiques, direct et inverse, nous pouvons à présent les tester en simulation grâce au logiciel matlab simulink:
@@ Ligne 154 : / Ligne 156 : @@
 [[Fichier:Simu2.PNG]]
 *Contrôle du raspberry actif (Aide de M. Redon)

@@ Ligne 128 : / Ligne 128 : @@
 A partir de ce modèle ci, nous pouvons facilement établir le modèle inverse en calculant la matrice inverse de notre système. Pour cela, nous utiliserons un logiciel de calcul formel tel que Maple, qui nous donnera un résultat très rapidement.
-[[Fichier:Simu mcd.PNG]]
+[[Fichier:N.PNG]]
 ''En résumé:''
@@ Ligne 149 : / Ligne 144 : @@
 '''Semaine 7 (24/03/2014):'''
 *Contrôle du raspberry actif (Aide de M. Redon)
 *Implémentation et simulation du MC sur Matlab.