Robots humanoïdes 2013 groupe I - Historique des versions

Rex le 3 juin 2014 à 14:46

2014-06-03T14:46:02Z

Mtixier : /* Avancement du projet : */

2014-04-15T21:24:46Z

‎Avancement du projet :

Mtixier : /* Avancement du projet : */

2014-04-15T20:24:28Z

‎Avancement du projet :

Papperce : /* Avancement du projet : */

2014-04-11T23:15:42Z

‎Avancement du projet :

Papperce : /* Cahier des charges : */

2014-04-06T16:04:44Z

‎Cahier des charges :

Papperce : /* Cahier des charges : */

2014-04-06T16:04:13Z

‎Cahier des charges :

Papperce : /* Cahier des charges : */

2014-04-06T16:02:09Z

‎Cahier des charges :

Papperce : /* Présentation du projet : */

2014-04-06T15:56:04Z

‎Présentation du projet :

Mtixier : /* Avancement du projet : */

2014-04-05T14:40:45Z

‎Avancement du projet :

Mtixier : /* Cahier des charges : */

2014-04-02T21:24:49Z

‎Cahier des charges :

← Version précédente		Version du 3 juin 2014 à 14:46
Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotsHumanoides2013-iframe.html" />
		+	__TOC__
		+	<br style="clear: both;">
	=='''<span style="color:blue">Présentation du projet :</span>'''==		=='''<span style="color:blue">Présentation du projet :</span>'''==

← Version précédente		Version du 15 avril 2014 à 21:24
Ligne 152 :		Ligne 152 :

	'''Rapport de projet''' <br>		'''Rapport de projet''' <br>
−	[[Fichier:~~Rapport_de _projet_Appercé_Tixier~~.pdf]]	+	[[Fichier:Rapport Appercé Tixier.pdf]]

← Version précédente		Version du 15 avril 2014 à 20:24
Ligne 150 :		Ligne 150 :

	Il nous reste maintenant à tourner la vidéo de présentation du projet.		Il nous reste maintenant à tourner la vidéo de présentation du projet.
		+
		+	'''Rapport de projet''' <br>
		+	[[Fichier:Rapport_de _projet_Appercé_Tixier.pdf]]

@@ Ligne 122 : / Ligne 122 : @@
-'''Semaines 6''' <br>
+'''Semaine 6''' <br>
 A ce stade d'avancement du projet nous avons réalisé plusieurs sous-programme permettant aux NAO d'effectuer les différentes actions définies dans le cahier des charges. Nous avons alors décidé d'assembler toutes ces sous-programme pour avoir un ensemble fonctionnel.
 Les problèmes liés au déplacement encore très (voir trop) aléatoire et aux collisions entre les NAO et la boite sont toujours présents.
@@ Ligne 144 : / Ligne 144 : @@
 </blockquote>
-'''Semaines 9''' <br>
+'''Semaine 9''' <br>
 Durant cette semaine la gestion des collisions a été réalisée grâce à un script python, permettant d'accéder directement aux valeurs des sonars du NAO et ainsi de régler la distance d'arrêt.

@@ Ligne 22 : / Ligne 22 : @@
 Pour permettre de créer certaines de ces fonctions nous devrons développer nos propres blocs en python. Afin d'enrichir et de faciliter l'utilisation des NAO, pour de futurs travaux pratiques ou projets, nous développerons un complément de la  bibliothèque déjà existante. <br>
-<!-- mettre site internet d'origine de la photo-->
+<br><br>
 =='''<span style="color:blue">Avancement du projet :</span>'''==

@@ Ligne 9 : / Ligne 9 : @@
 =='''<span style="color:blue">Cahier des charges :</span>'''==
-<!---Exemple Choregraphe.png--->
+[[Image:Exemple_Choregraphe.png|upright=2 |thumb|alt = Logicel Chorégraphe|droite|Logicel Chorégraphe]]<br>
 Lors de ce projet, la programmation des NAO se fera à l'aide du logiciel Chorégraphe, développé par Aldebaran.<br>
 Grâce à ce logiciel nous pouvons choisir de programmer de façon graphique (à l'aide des boxs créées par Aldebaran), ou de programmer en Python.<br>

@@ Ligne 5 : / Ligne 5 : @@
 Les NAO ne pouvant pas soulever une charge trop importante, nous avons décidé de leur faire porter une boite en carton de grande taille (environ celle d'un NAO).
 Pour cela, à l'aide du logiciel Choregraphe nous allons écrire un programme qui permettra aux deux NAO de repérer la boite, de se déplacer jusqu'à celle-ci, de se positionner de chaques côtés de celle ci, puis enfin de se synchroniser (par l'intermédiaire du réseau). Une fois les deux NAO en phase, ils soulèveront la boite et la déposeront à un endroit donné.
-<br><br><br><br><br><br><br>
+<br><br><br><br><br><br>
 =='''<span style="color:blue">Cahier des charges :</span>'''==

@@ Ligne 68 : / Ligne 68 : @@
 - Aller vers l’objet <br>
 - S’arrêter <br>
-- Se mettre accroupi et prendre l’objet dans ces mains <br>
+- Se mettre accroupi et prendre l’objet dans ses mains <br>
 - Se relever <br>
 - Marcher <br> </blockquote>
@@ Ligne 90 : / Ligne 90 : @@
 '''Semaines 4 et 5''' <br>
-Nous avons mené deux taches de front durant ces deux semaines. D’un coté la recherche et le déplacement vers une cible, de l’autre la synchronisation et l'amélioration durant les phases de prise et de déplacement avec un objet. L’objet avec lequel nous faisons nos tests est une boite en polystyrène (50x30x15 cm). <br>
+Nous avons réalisé deux taches importantes durant ces deux semaines. D’un coté la recherche et le déplacement vers une cible, de l’autre la synchronisation et l'amélioration durant les phases de prise et de déplacement avec un objet. L’objet avec lequel nous faisons nos tests est une boite en polystyrène (50x30x15 cm). <br>
 Recherche de cible : <br>
-Nous utilisons à présent des « NaoMack ». [[Image:NaoMark_119.jpg|right|thumb|200px|''NaoMak N° 119'']]<br> Ces cibles sont facilement reconnaissables par le Nao. Chaque marque est interprétée par le Nao comme un nombre ce qui permet de les différencier. Le Nao peux ainsi savoir de quel coté de la boite il se trouve et connaitre les dimensions de celle-ci.<br>
+Nous utilisons à présent des « NaoMark ». [[Image:NaoMark_119.jpg|right|thumb|200px|''NaoMak N° 119'']]<br> Ces cibles sont facilement reconnaissables par le Nao. Chaque marque est interprétée par le Nao comme un nombre ce qui permet de les différencier. Le Nao peut ainsi savoir de quel coté de la boite il se trouve et connaitre les dimensions de celle-ci.<br>
 La recherche de NaoMark passe par deux étapes :<br>
 <blockquote>1) Il se met debout et sa tête balaye l’espace de gauche à droite (il couvre ainsi 50% de la pièce) à la recherche de NaoMark.<br>
-) Une fois qu’il a détecté la marque, il pivote sur lui même en direction de la marque. Puis, se dirige vers elle. <br></blockquote>
+) Une fois la marque détectée, il pivote sur lui même en direction de la marque,puis se dirige vers elle. <br></blockquote>
 Synchronisation : <br>
-On souhaite synchroniser les Nao afin qu’ils prennent la boite en même temps pour ne pas la faire tomber de son support. Puis ils se déplaceront à la même vitesse d’abord sur le coté pour se dégager du support puis en avant ou en arrière, avant de relâcher la boite. <br>
+On souhaite synchroniser les Nao afin qu’ils prennent la boite en même temps pour ne pas la faire tomber de son support. Une fois synchronisés  ils se déplaceront à la même vitesse d’abord sur le coté pour ne pas heurter le support, puis ils avanceront vers l'avant ou l'arrière (en fonction du NAO. Enfin ils se placeront devant un autre support afin d'y déposer la boite. <br>
 <blockquote> -Création d'un menu pour sélectionner les actions que le Nao doit effectuer (facilité de gestion) </blockquote>
-En attendant une synchronisation informatique (envoi d’un message par le réseau), on fait synchroniser les Nao avec un pic sonore (claquement de mains). <br>
+En attendant une synchronisation informatique (envoi d’un message par le réseau),les Nao sont synchronisés par un pic sonore (claquement de mains). <br>
 Les Nao sont face à la boite : <br>
-<blockquote>		-au premier claquement ils s’accroupissent, <br>
+<blockquote>	-au premier claquement ils s’accroupissent, <br>
 		-au second ils tendent leurs mains sous la boite, <br>
 		-au troisième ils se relèvent, <br>
@@ Ligne 111 : / Ligne 111 : @@
 Problèmes rencontrés: <br>
-Lors de la semaine 4 nous avons eu au gros problème logiciel avec un des NAO. Ce problème nous a considérablement ralenti pendant 3 séances (mauvais fonctionnement du NAO).
+<blockquote>-Lors de la semaine 4 nous avons eu à faire à un gros problème logiciel avec l'un des NAO. Ce problème nous a considérablement ralenti pendant 3 séances (mauvais fonctionnement du NAO).<br>
-Lorsque le Nao doit se diriger ver la NaoMark qui se trouve sur l'objet qu'il doit déplacer, il ne s'arrête pas devant l'objet mais continu d'avancer jusqu'à atteindre la NaoMark. Ce qui pose un problème car il vient se heurter à la boite en équilibre sur le support. <br>
+-Lorsque le Nao doit se dirige ver la NaoMark qui se trouve sur l'objet qu'il doit déplacer, il ne s'arrête pas devant l'objet mais continu d'avancer jusqu'à atteindre la NaoMark. Ce qui pose un problème car il vient se heurter à la boite en équilibre sur le support. <br>
-La synchronisation des Nao fonctionne, mais les mouvements saccadés leur font perdre la boite. De plus ils ne se déplacent pas de la même façon (ils n’avancent ou ne reculent pas droit et pas sur les mêmes distances). <br>
+-La synchronisation des Nao fonctionne, mais les mouvements saccadés leur font perdre la boite. De plus ils ne se déplacent pas de la même façon (ils n’avancent ou ne reculent pas droit et pas sur les mêmes distances). <br></blockquote>
 Objectifs pour la semaine 6: <br>
-<blockquote>	-Résoudre le problème de la collision entre le Nao et l'objet <br>
+<blockquote>
 	-Assembler tous les programmes <br>
-	-Amélioré la stabilité de la boite lors des déplacements  <br> </blockquote>
+	-Améliorer la stabilité de la boite lors des déplacements  <br> </blockquote>
 '''Semaines 6''' <br>
-Maintenant que nous avons une bonne base pour notre programme final, nous avons décidé d'assembler les programmes nécessaires qui permettrons de remplir les objectifs que l'on s'était fixé.
+A ce stade d'avancement du projet nous avons réalisé plusieurs sous-programme permettant aux NAO d'effectuer les différentes actions définies dans le cahier des charges. Nous avons alors décidé d'assembler toutes ces sous-programme pour avoir un ensemble fonctionnel.
 Objectifs pour la semaine 7: <br>
-<blockquote>	-Résoudre le problème de la collision entre le Nao et l'objet <br>
+<blockquote>
 </blockquote>
-'''Semaines 7''' <br>
+'''Semaines 9''' <br>

@@ Ligne 10 : / Ligne 10 : @@
-Lors de ce projet, la programmation des NAO se fera à l'aide du logiciel Chorégraphe. Ce logiciel est développé par Aldébaran.<br>
+Lors de ce projet, la programmation des NAO se fera à l'aide du logiciel Chorégraphe, développé par Aldebaran.<br>
-Il comprend deux types de programmations. De la programmation graphique et de la programmation en python.<br>
+Grâce à ce logiciel nous pouvons choisir de programmer de façon graphique (à l'aide des boxs créées par Aldebaran), ou de programmer en Python.<br>
-Nous allons devoir employer ces deux types de programmation afin de développer les fonction suivantes.
+Nous allons devoir employer ces deux types de programmations afin de développer les fonctions suivantes.
 <blockquote>
          - Repérer un objet dans une pièce<br>
-	- Se placer correctement les deux NAO par rapport à l’objet (face à face) <br>
+	- Placer les deux NAO de chaque coté de l’objet<br>
 	- Utiliser le signal de synchronisation de l'autre projet "NAO" <br>
 	- Soulever l’objet <br>
-	- Déplacer le l'objet jusqu’à un point donné <br> </blockquote>
+	- Déplacer l'objet jusqu’à un point donné <br> </blockquote>
-Nous devrons développer nos propres blocs (en python) pour la programmation. Nous développerons en parallèle un complément de la bibliothèque. Ceci dans le but de l'enrichir et de faciliter l'utilisation des NAO prour de travaux pratiques ou des projets. <br>
+Pour permettre de créer certaines de ces fonctions nous devrons développer nos propres blocs en python. Afin d'enrichir et de faciliter l'utilisation des NAO, pour de futurs travaux pratiques ou projets, nous développerons un complément de la  bibliothèque déjà existante. <br>
 <!-- mettre site internet d'origine de la photo-->