RoboCup 2015 - Pyro Team
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Lors de la compétition de l'Open German, prélude de la Robocup, il faudra mettre en place un système autonome de production à l'aide de Robotinos (robots mobiles de Festo ayant un système d'exploitation Linux). Nous traiterons dans ce projet de l'aspect navigation des robots, composé d'une partie localisation et d'une partie déplacement.
Contexte
La compétition de l'Open German se déroule en quatre phases spécifiques : phase de début-de-jeu, phase d'exploration, phase de production, phase de fin-de-jeu. La navigation sera utilisée dans la phase d'exploration afin de réaliser une carte de la zone de jeu afin de définir des zones de passage entre les machines et dans la phase de production afin de permettre le déplacement à partir de la carte créée au préalable et des robots adverses ou non se déplaçant en même temps.
Objectif du projet
Fournir aux Robotinos un système capable de se localiser et de parcourir des trajectoires calculées à partir de coordonnées envoyées par le Manager.
Description du projet
- Localiser correctement le robot (à 5 cm près)
- Localiser les éléments fixes :
- Murs
- Machines
- Générer une trajectoire selon :
- les demandes du "Manager"
- la détection d'obstacles dynamiques (robots)
- Assurer le suivi de la trajectoire
Choix techniques : matériel et logiciel
- Utilisation de 3 Robotinos équipés chacun de :
- 1 détecteur laser pouvant réaliser des mesures à 240°
- 1 gyroscope
- 9 capteurs SHARP (télémètres infrarouges)
- 3 codeurs incrémentaux présents en sortie de chaque moteur du Robotino
- Utilisation de ROS Hydro
- Utilisation de différents langages : C++ ou Python
- Utilisation de Linux Ubuntu 12.04
Etapes du projet
Avancement du Projet
Semaine 1
- Participation aux Finales Nationales des Olympiades des Métiers en robotique mobile (4ème)
Semaine 2
- Etablissement du cahier des charges :
- Prise de connaissance des contraintes d'environnement
- Dialogue avec l'équipe responsable de la partie Manager
- Familiarisation avec l'environnement logiciel ROS
- Recherches de solutions pour la localisation (SLAM) et la génération de trajectoire (algorithme A-star)
