Voir la source de Intégration d'une carte d'acquisition et de commande dans un véhicule autonome

== Introduction : Projet de Fin d'Etude ==

== Objectifs ==
*But principal : remonter un robucar.
**Sous objectifs : 
::=> Intégrer la carte d'acquisition Dspace. 
::=> Commander les moteurs.
::=> Commander les vérins de direction.
::=> Lire les valeurs de capteurs.
::=> Réguler la direction et la vitesse.
::=> Réaliser la supervision du véhicule.

== Séance 24 septembre ==
* Prise de contact avec l'équipe LAGIS travaillant sur le projet INTRADE.
* Première rencontre avec le châssis (épave sans moteurs/roues à l'arrière).
[[Fichier:epave.jpg]]

== Séance 25 septembre ==
* Contact avec notre tuteur (Mr. Rochdi Merzouki) : présentation des attentes et des objectifs du projet.
::=> PowerPc Dspace 1103 et sa carte d'acquisition unique.
::=> Définition de l'objectif final : faire rouler le robucar.
* Remontage des moteurs (triangles + biellettes de direction) sur le châssis.
::=> Remontage des batteries.
* Matériel disponible :
::- Dspace 1103 et sa carte d'acquisition.
::- Ordinateur fixe équipé de : Matlab 2006a + Control Desk + clé usb d'activation de controlDesk + une interface pour communiquer avec la DS1103.

== Séance 26 septembre ==

*Prise en main de Dspace/Control Desk à travers la réalisation d'un tutoriel récupéré sur internet.
* La programmation de la Dspace se fera à travers matlab en temps réel. le logiciel Control Desk nous permettra de réaliser une interface de commande.

== Séance 1 octobre ==
* Récupération des paramètres des deux variateurs alimentant les deux moteurs depuis un autre véhicule Robucar opérationnel. 
* Génération d'un signal 0 -> 5V à travers l'E/S Analogique de la Dspace pour la commande des moteurs.
* Attente de la fin du câblage des moteurs (arrières) pour des premiers tests.

== Séance 3 octobre ==
*Premiers tests :
::=> envoi d'une consigne aux moteurs.
::=> problèmes sur la commande : les variateurs sont en défaut.
::=> Solutions : câblage de toutes les masses sur une seul masse commune et initialisation des moteurs à l'arrêt (envoi d'une consigne 2,5V).
* travaux réalisés :
::- Réalisation d'une première interface de contrôle sur Control Desk.
::- Démarrage des deux moteurs du train arrière.
::- Génération d'un signal PWM (en prévoyance pour le vérin de direction).

== Séance 8 octobre ==
*Travaux réalisés :
::- Câblage des codeurs incrémentaux.
::- Récupération des données des codeurs incrémentaux (droit et gauche).
:::=>possibilité de réguler la vitesse des roues.
*Objectifs prochaine séance : commencer la régulation des roues en vitesse.

== Séance 10 octobre ==
*Travaux réalisés :
::- Conversion de la valeur du capteur incrémental : position -> vitesse (tr/s).
::- Choix et réalisation de la commande des moteurs en pourcentage (0% = arrêt , 100% = vitesse max).
::- Instauration d'un switch sur notre interface de commande pour la marche arrière.
::- Régulation de chaque roue en vitesse.
:::=> Résultat : Les deux roues sont synchronisées et tournent à la même vitesse.

== Séance 15 octobre ==
*Acquisition du modèle du moteur.
*Travaux réalisés
::- Réalisation du modèle de supervision sous Simulink.
::- test du modèle + comparaison avec système réel.
:::=> résultats cohérents.

== Séance 17 octobre ==
*Supervision
::- Mise en place des blocs "évaluation RRA" et "capteurs" pour le modèle.
::- Documentation sur les seuils (bloc détection + isolation).
:::=> Matrice de signature des fautes.

*Commande du vérin :
Le vérin est équipé d'un codeur absolu communicant en SSI. N'ayant pas d'interface SSI sur notre carte d'acquisition Dspace nous avons choisi de réaliser une conversion SSI -> RS232 à travers un arduino. 
Matériel :
::- devoir se procurer un arduino pour réaliser la conversion SSI/RS232.

== Séance 18 octobre ==
*Supervision
::- Détermination des seuils pour une correspondance avec la MSF.
::- Réalisation sous control Desk d'une fenêtre "message d'erreur". 
::- pour l'instant le système n'est pas isolable redondance capteur à envisager).

*Matériel: 
::- Récupération d'un arduino Mega

== Séance 5 novembre ==
*Installation d'une carte avec Arduino dans le boitier de puissance.
*Travaux réalisés:
::- Réalisation d'un code sur Arduino pour récupérer la valeur du capteur absolu.
:::=> On trouve des valeurs entre 8000 et 13000 (valeurs incohérentes !!!)

== Séance 7 novembre ==
* Câblage du vérin de direction.
* Travaux réalisés :
::- Génération d'un signal PWM pour commander le vérin.
::- Génération de signaux digitaux pour l'inhibit et pour le choix du sens de la direction.
:::=> Résultat:  Déplacement du vérin opérationnel.

== Séance 12 novembre ==
*Travaux réalisés :

::- Implémentation du code liaison série sur Arduino
:::=> mise en place de la communication série ( parité, nb bits stop, longueur du message)

== Séance 14 novembre ==
*Travaux réalisés :
::- Réalisation d'une carte pour la conversion TTL -> RS232 à l'aide d'un pic MAX232N.
::- Test de la carte => communication série fonctionnel.

== Séance 19 novembre ==
*Travaux réalisés :

::- Test de la carte.
:::=> Communication Arduino/Dspace établie sur 1 octet. Données échangées entre le capteur et l'arduino sur 2 octets.
::- Problème : envoie sur 2 octets NON fonctionnel.
:::=> Développement du code arduino pour essayer de résoudre le problème.
::-Solution : temporisation entre chaque envoi

== Séance 20 novembre ==
*Travaux réalisés:
::- Utilisation d'un volant/pédales en usb sur Dspace.
::- Commencement d'une stratégie de commande en vitesse. (5 vitesses déclarées).
:::=> objectif : obtenir un démarrage doux. 
::- Obtention d'information décisives sur le capteur absolue
:::=> Correction du code Arduino pour correspondre aux données du capteur (13bits et codé en binaire).
== Séance 21 novembre ==
*Travaux réalisés:
::- Développement de la stratégie de commande en vitesse.
:::=> Résultat acceptable.
::- Récupération des valeurs extrêmes pour le codeur absolu (5040 et 3984).
::- Mise en place d'un système de freinage.
::- Réalisation sur papier de la régulation de la direction.
::- Nettoyage du code Arduino + commentaires.
*Objectifs prochaine séance :
::- Implémentation sous Simulink de la régulation de direction.
::- Tests de la régulation