Robots humanoïdes : Différence entre versions

De Wiki d'activités IMA
(Matériel requis)
(Présentation)
 
(18 révisions intermédiaires par 2 utilisateurs non affichées)
Ligne 1 : Ligne 1 :
 +
<include nopre noesc src="/home/pedago/pimasc/include/video-RobotsHumanoides-iframe.html" />
 
== Présentation ==
 
== Présentation ==
 +
<div style="clear: both;>
 +
 +
Le robot NAO est un robot humanoïde possèdant 26 degrés de libertés.
 +
 +
Ce robot a été conçu afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:
 +
 +
-capteurs ultrason
 +
 +
-capteurs de pressions résistifs
 +
 +
-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.
 +
 +
-capteurs tactiles
 +
 +
-LED infrarouges (émetteur et récepteur)
 +
 +
-connexion WIFI.
 +
 +
 +
Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO ,pour effectuer une tache, est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)
  
 
== Préparation du projet ==
 
== Préparation du projet ==
Ligne 6 : Ligne 27 :
 
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:
 
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:
  
-Deux NAOs\n
+
-Deux NAOs
 +
 
 
-Un routeur  
 
-Un routeur  
-Un ordinateur avec connexion WIFI.
+
 
 +
-Un ordinateur avec connexion WIFI
 +
 
 
-Logiciel de programmation Choregraphe
 
-Logiciel de programmation Choregraphe
  
 
=== Matériel à acheter ===
 
=== Matériel à acheter ===
 +
Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.
  
 
== Avancement du projet==
 
== Avancement du projet==
  
 
=== Objectifs suggérés par les encadrants ===
 
=== Objectifs suggérés par les encadrants ===
 +
 +
Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.
  
 
=== Réalisations concrètes ===
 
=== Réalisations concrètes ===
 +
 +
- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.
 +
 +
- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.
 +
 +
- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie  de manière synchronisée.
 +
 +
- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.
  
 
=== Séances ===
 
=== Séances ===
  
==== Première séance ====
+
Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:
 +
 
 +
Comment faire communiquer les NAOs?
 +
 
 +
Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique?
 +
 
 +
Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie?
 +
 
 +
'''séance 1:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
 +
 
 +
 
 +
'''séance 2:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
 +
 
 +
-problématique de la communication entre les robots?
 +
 
 +
-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.
 +
 
 +
'''
 +
séance 3:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI.
 +
 
 +
-problème de connexion: impossible d'envoyer des informations.
 +
'''
 +
 
 +
séance 4:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.
 +
 
 +
- problèmes à résoudre.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 5:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.
 +
 
 +
-fini le code de l'émission et de la réception infrarouge
 +
 
 +
-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.
 +
 
 +
-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.
 +
 
 +
'''
 +
séance 6:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-programmation du groupe de musique: la guitare.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 7:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-programmation du groupe de musique: la guitare.
 +
 
 +
-programmation du groupe de musique: le tambour.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 8:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-programmation du groupe de musique: le tambour.
 +
 
 +
-association à nos 2 programme de la communication infrarouge.
 +
 
 +
-test
 +
 
 +
'''
 +
séance 9:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.
 +
 
 +
-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 10:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-programmes chorégraphie: travail sur les mouvements.
 +
 
 +
problème équilibre sur certains mouvements.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 11:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.
 +
 
 +
-ajouts à nos programme la communication.
 +
 
 +
'''
 +
séance 12:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisée.
 +
 
 +
'''
 +
séance 13:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
- problèmes de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.
 +
 
 +
Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible à Polytech.
 +
 
 +
 
 +
'''séance 14:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
-étude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.
 +
 
 +
-test finale de notre chorégraphie
 +
 
 +
-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots
 +
 
 +
 
 +
'''séance 15:'''
 +
 
 +
travail réalisé:
 +
 
 +
vidéo fin de projet.
 +
 
 +
rapport et présentation
  
 
=== Résultats ===
 
=== Résultats ===
 +
 +
 +
[[media:rapport-robots_humanoïdes.pdf]]

Version actuelle datée du 21 mai 2012 à 09:48


Vidéo HD

Présentation

Le robot NAO est un robot humanoïde possèdant 26 degrés de libertés.

Ce robot a été conçu afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:

-capteurs ultrason

-capteurs de pressions résistifs

-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.

-capteurs tactiles

-LED infrarouges (émetteur et récepteur)

-connexion WIFI.


Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO ,pour effectuer une tache, est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)

Préparation du projet

Matériel requis

Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:

-Deux NAOs

-Un routeur

-Un ordinateur avec connexion WIFI

-Logiciel de programmation Choregraphe

Matériel à acheter

Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.

Avancement du projet

Objectifs suggérés par les encadrants

Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.

Réalisations concrètes

- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.

- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.

- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie de manière synchronisée.

- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.

Séances

Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:

Comment faire communiquer les NAOs?

Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique?

Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie?

séance 1:

travail réalisé:

-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO


séance 2:

travail réalisé:

-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO

-problématique de la communication entre les robots?

-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.

séance 3:

travail réalisé:

-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI.

-problème de connexion: impossible d'envoyer des informations.

séance 4:

travail réalisé:

- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.

- problèmes à résoudre.


séance 5:

travail réalisé:

-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.

-fini le code de l'émission et de la réception infrarouge

-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.

-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.

séance 6:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: la guitare.


séance 7:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: la guitare.

-programmation du groupe de musique: le tambour.


séance 8:

travail réalisé:

-programmation du groupe de musique: le tambour.

-association à nos 2 programme de la communication infrarouge.

-test

séance 9:

travail réalisé:

-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.

-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.


séance 10:

travail réalisé:

-programmes chorégraphie: travail sur les mouvements.

problème équilibre sur certains mouvements.


séance 11:

travail réalisé:

-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.

-ajouts à nos programme la communication.

séance 12:

travail réalisé:

-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisée.

séance 13:

travail réalisé:

- problèmes de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.

Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible à Polytech.


séance 14:

travail réalisé:

-étude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.

-test finale de notre chorégraphie

-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots


séance 15:

travail réalisé:

vidéo fin de projet.

rapport et présentation

Résultats

media:rapport-robots_humanoïdes.pdf