Robot hockey : Différence entre versions
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== Suivi de séances == | == Suivi de séances == | ||
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| − | '''4 Févier | + | '''4 Févier 2013''' |
Présentation du projet avec Mme Lecocq | Présentation du projet avec Mme Lecocq | ||
| − | '''7 Février | + | '''7 Février 2013''' |
Rédaction d'une introduction présentant notre sujet son rapport avec la Festo Robotino Hockey Challenge Cup | Rédaction d'une introduction présentant notre sujet son rapport avec la Festo Robotino Hockey Challenge Cup | ||
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Découpage du projet en différentes tâches | Découpage du projet en différentes tâches | ||
| − | '''11 Février | + | '''11 Février 2013''' |
Prise en mains du logiciel RobotinoView2 | Prise en mains du logiciel RobotinoView2 | ||
| − | '''14 Février | + | '''14 Février 2013''' |
Prise en mains des outils de traitements d'image sur le logiciel RobotinoView2 | Prise en mains des outils de traitements d'image sur le logiciel RobotinoView2 | ||
| − | '''25 Février | + | '''25 Février 2013''' |
Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino repère un objet dans l'espace et qu'il se place face à lui | Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino repère un objet dans l'espace et qu'il se place face à lui | ||
| − | '''27 Février | + | '''27 Février 2013''' |
Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino se déplace vers l'objet | Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino se déplace vers l'objet | ||
| − | '''4 Mars | + | '''4 Mars 2013''' |
Rendu d'un mini rapport sur les fonctions de traitements d'images avec leur utilité | Rendu d'un mini rapport sur les fonctions de traitements d'images avec leur utilité | ||
| − | '''5 Mars | + | Document lié : [[Fichier:Traitement_Image_Projet_Robotino_Lenormand_Paho.doc]] |
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| + | '''5 Mars 2013''' | ||
Modification du sous programme de déplacement vers l'objet pour que le Robotino comble des erreures de trajectoire | Modification du sous programme de déplacement vers l'objet pour que le Robotino comble des erreures de trajectoire | ||
| − | '''6 Mars | + | '''6 Mars 2013''' |
| − | Adaptation des sous programmes de | + | Adaptation des sous programmes de rechercher et de déplacement vers l'objet à une plaque bleu qui simule la zone de but |
| − | '''7 Mars | + | '''7 Mars 2013''' |
| − | Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino tire le | + | Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino tire le palet une fois qu'il est face au but |
| − | '''8 Mars | + | '''8 Mars 2013''' |
Assemblage de tous les sous programme et bon fonctionnement de l'ensemble du programme | Assemblage de tous les sous programme et bon fonctionnement de l'ensemble du programme | ||
| − | '''11 Mars | + | '''11 Mars 2013''' |
Démonstration du programme à Mme Lecoq | Démonstration du programme à Mme Lecoq | ||
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Bon fonctionnement à l'état actuel, mais robustesse du programme en ajoutant des difficultés | Bon fonctionnement à l'état actuel, mais robustesse du programme en ajoutant des difficultés | ||
| − | '''18 Mars | + | '''18 Mars 2013''' |
| − | Recherches de difficultés possibles : autres objets sur le parcours, objets de même couleur que le | + | Recherches de difficultés possibles : autres objets sur le parcours, objets de même couleur que le palet dans l'espace |
Recherches de solution possibles : utilisation de la forme et la taille de l'objet, déplacement du Robotino dans l'espace si recherche infructueuse à une position | Recherches de solution possibles : utilisation de la forme et la taille de l'objet, déplacement du Robotino dans l'espace si recherche infructueuse à une position | ||
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| + | '''20 et 21 Mars 2013''' | ||
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| + | Travaille sur sous programme qui permet de détecter le palet à courte distance quand le palet est hors champs de la caméra | ||
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| + | Pour ce programme on a décidé les 9 capteurs de distance à infrarouge | ||
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| + | Document lié : [[Fichier:CapteurDeDistanceRobotino.png]] | ||
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| + | '''25 Mars 2013''' | ||
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| + | Problème rencontré: quand le robot est proche d'un mur il entre dans le sous programme comme si le mur représentait le palet | ||
| + | Résolution: on considère que l'on est en présence du palet seulement si un seul capteur est activé ou 2 consécutifs | ||
| + | Pour ne pas prendre en compte le cas où on a plus de 2 capteurs consécutifs captant une valeur ou plusieurs capteurs non consécutifs captant une valeur | ||
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| + | '''27 et 28 Mars 2013''' | ||
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| + | Continuation du programme à courte distance pour déterminer quel capteur voit le palet le plus près | ||
| + | Pour ensuite faire reculer le robot dans le sens opposé pour pouvoir lancer la recherche avec le caméra | ||
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| + | '''3 et 4 Avril 2013''' | ||
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| + | Pour les problèmes de présence d'un autre objet de la même couleur ou non, on pensait utiliser la forme ou la taille du palet | ||
| + | Pour ce la on a fait un listing détaillé des fonctions de traitement d'image pour Mme Lecocq | ||
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| + | Cela nous a mené à choisir d'utiliser un autre logiciel de traitement d'image en particulier Matlab | ||
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| + | Pour cela il y a deux blocs sur RobotinoView2 dans la partie échange de données : | ||
| + | - un bloc : enregistreur d'image (qui permet d'enregistré une image capturée par la caméra dans un dossier choisi) | ||
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| + | Ces blocs nous permettent d'extraire une image de RobotinoView2 issu de la caméra, de le traiter par Matlab et que RobotinoView2 récupère le résultat pour l'utiliser | ||
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| + | Essaies de traitement d'image sur Matlab, en particulier pour obtenir une image binarisée et en tirer des informations (comme la taille, la largeur et la hauteur) | ||
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| + | '''10 et 11 Avril 2013''' | ||
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| + | Bon résultat pour le passage de RobotinoView2 à Matlab mais sans que ce la soit en temps réel | ||
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| + | Rédaction d'un autre programme nommé Gardien qui oscille devant le but selon la direction du palet | ||
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| + | '''29 Avril 2013''' | ||
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| + | Discutions avec Mme Lecocq sur l'ensemble du projet, de la soutenance et du rapport | ||
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| + | '''2 Mai 2013''' | ||
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| + | Tournage de la vidéo | ||
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| + | == Rapport == | ||
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| + | Document lié : [[Fichier:Rapport_de_Projet_Robotino_Lenormand_Yongoua.pdf]] | ||
Version actuelle datée du 29 mai 2013 à 09:26
Suivi de séances
4 Févier 2013
Présentation du projet avec Mme Lecocq
7 Février 2013
Rédaction d'une introduction présentant notre sujet son rapport avec la Festo Robotino Hockey Challenge Cup
Document lié : Fichier:Première Version Projet Robotino Lenormand Paho.doc
Découpage du projet en différentes tâches
11 Février 2013
Prise en mains du logiciel RobotinoView2
14 Février 2013
Prise en mains des outils de traitements d'image sur le logiciel RobotinoView2
25 Février 2013
Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino repère un objet dans l'espace et qu'il se place face à lui
27 Février 2013
Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino se déplace vers l'objet
4 Mars 2013
Rendu d'un mini rapport sur les fonctions de traitements d'images avec leur utilité
Document lié : Fichier:Traitement Image Projet Robotino Lenormand Paho.doc
5 Mars 2013
Modification du sous programme de déplacement vers l'objet pour que le Robotino comble des erreures de trajectoire
6 Mars 2013
Adaptation des sous programmes de rechercher et de déplacement vers l'objet à une plaque bleu qui simule la zone de but
7 Mars 2013
Création d'un sous programme sur RobotinoView2 pour que le Robotino tire le palet une fois qu'il est face au but
8 Mars 2013
Assemblage de tous les sous programme et bon fonctionnement de l'ensemble du programme
11 Mars 2013
Démonstration du programme à Mme Lecoq
Bon fonctionnement à l'état actuel, mais robustesse du programme en ajoutant des difficultés
18 Mars 2013
Recherches de difficultés possibles : autres objets sur le parcours, objets de même couleur que le palet dans l'espace
Recherches de solution possibles : utilisation de la forme et la taille de l'objet, déplacement du Robotino dans l'espace si recherche infructueuse à une position
20 et 21 Mars 2013
Travaille sur sous programme qui permet de détecter le palet à courte distance quand le palet est hors champs de la caméra
Pour ce programme on a décidé les 9 capteurs de distance à infrarouge
Document lié : 
25 Mars 2013
Problème rencontré: quand le robot est proche d'un mur il entre dans le sous programme comme si le mur représentait le palet Résolution: on considère que l'on est en présence du palet seulement si un seul capteur est activé ou 2 consécutifs Pour ne pas prendre en compte le cas où on a plus de 2 capteurs consécutifs captant une valeur ou plusieurs capteurs non consécutifs captant une valeur
27 et 28 Mars 2013
Continuation du programme à courte distance pour déterminer quel capteur voit le palet le plus près Pour ensuite faire reculer le robot dans le sens opposé pour pouvoir lancer la recherche avec le caméra
3 et 4 Avril 2013
Pour les problèmes de présence d'un autre objet de la même couleur ou non, on pensait utiliser la forme ou la taille du palet Pour ce la on a fait un listing détaillé des fonctions de traitement d'image pour Mme Lecocq
Document lié : Fichier:Liste des Fonctions de Traitement d'Image sur Robotinoview2.doc
Cela nous a mené à choisir d'utiliser un autre logiciel de traitement d'image en particulier Matlab
Recherches sur la possibilité de communication entre RobotinoView2
Pour cela il y a deux blocs sur RobotinoView2 dans la partie échange de données : - un bloc : enregistreur d'image (qui permet d'enregistré une image capturée par la caméra dans un dossier choisi) - un bloc : lecteur d'image (qui permet de lire une image dans un dossier choisi)
Ces blocs nous permettent d'extraire une image de RobotinoView2 issu de la caméra, de le traiter par Matlab et que RobotinoView2 récupère le résultat pour l'utiliser
8 Avril 2013
Essaies de traitement d'image sur Matlab, en particulier pour obtenir une image binarisée et en tirer des informations (comme la taille, la largeur et la hauteur)
10 et 11 Avril 2013
Bon résultat pour le passage de RobotinoView2 à Matlab mais sans que ce la soit en temps réel
Rédaction d'un autre programme nommé Gardien qui oscille devant le but selon la direction du palet
29 Avril 2013
Discutions avec Mme Lecocq sur l'ensemble du projet, de la soutenance et du rapport
2 Mai 2013
Tournage de la vidéo
Rapport
Document lié : Fichier:Rapport de Projet Robotino Lenormand Yongoua.pdf
