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Sommaire

1 PRESENTATION
2 AVANCEMENT DU PROJET

PRESENTATION

Encadrant : Rochdi Merzouki

Binôme : Brice Tcheussi / Stella Loembet

Objectif :

Réaliser un simulateur 3D du robot mobile et de son manipulateur
Analyser le moteur du robot mobile
Réaliser un modèle du moteur

Matériel :

Robot Kuka KR 5
Chassis

Logiciels/Outils :

Matlab / Simulink
Dev c++
langage C
OPENGL

AVANCEMENT DU PROJET

INTRODUCTION

Le robot holonome, à trois degrés de liberté, possède quatre roues et peut se déplacer d'avant en arrière et latéralement de gauche à droite. Il portera le robot Kuka à cinq degrés de liberté pour lui permettre une meilleure accessibilité.

Séance après séance

Semaine 1 (séance 1 et 2)

Les deux premières séances nous ont permis de nous familiariser avec le sujet et de le prendre en main.

Nous avons contacter l'encadrant pour bien définir les objectifs du projet.

Semaine 2 (séance 3)

Nous avons recherché et collecté la documentation nécessaire pour la réalisation des modèles du robot Kuka Kr5 et pour l'analyse du moteur du robot mobile. Le modèle géométrique a été commencé, nous avons analysé le kuka pour calculer les paramètres de denavit hartenberg et définie les repères.

Semaine 2 (séance 4)

Lors de cette séance nous avons continué le modèle géométrique et nous avons commencé le modèle géométrique, nous nous sommes documentés sur la méthode de Paul. Nous avons commencé les calculs et nous n'avons pas su comment définir la matrice U, matrice de référence.

Semaine 3 (séance 5)

Retour sur la méthode de Paul qui est un peu trop complexe, nous pensons changer de méthodologie car celle-ci est trop longue à comprendre, de plus nous ne trouvons pas la matrice qui représente la situation de notre effecteur dans le repère voulu, nous perdrons donc du temps. Nous avons travaillé sur le modèle du moteur brushless mais il nous manque de nombreuses données.

Semaine 3 (séance 6)

Le modèle cinématique est établi mais il manque des moments cinématiques. La saisie des modèles complets a été fait sur Matlab, car nous n'arrivons pas à avoir une bonne version de Maple. Nous décidons d'utiliser Matlab car le logiciel possède des commandes Maple, il est donc aussi compétent pour notre travail.

Semaine 4 (séance 7)

Nous avons commencé la simulation du moteur brushless.

Semaine 4 (séance 8)

Nous avons ajouté le contrôleur PI au modèle précédemment obtenu. Nous avons recueilli des mesures de vitesse du moteur réel couplées à son contrôleur. Nous avons comparé et apprécié la cohérence entre les courbes de vitesse obtenues du système réel et de la simulation et nous avons vérifié sa robustesse.

semaine 4/5

Nous avons terminé les modèles géométriques inverse et direct, cinématique direct et dynamique du robot kuka kr 5 sur Matlab puis nous avons commencé les modèles géométrique et dynamique pour le châssis sur papier car ils sont facilement calculable à la main contrairement à ces du Kuka. Les roues du robot holonome étant complexes nous les avons donc simplifiées en les assimilant à des roues de voitures.

semaine 6

Nous avons analysé et installé les logiciels et bibliothèques nécessaires à la réalisation du simulateur 3D. Cela a été assez longtemps car nous avons eu des problèmes avec l'installation du DEV c++ et les bibliothèques GLUT et OPENGL.

semaine 7

Les installations étant faites, nous avons pu nous familiariser avec l'outil Dev c++ et apprendre à utiliser les bibliothèques chargées. Nous avons fait des codes d'affichage simple pour comprendre le fonctionnement des bibliothèques.

semaine 8

Nous avons commencé le simulateur en recalculant les longueurs de chaque corps du robot kuka pour qu'il soit semblable au vrai robot. Nous avons également définis quelques fonctions dans le simulateur. Nous avons rajouté les modèles géométriques inverse et directe du robot Kuka, calculés sur Matlab.

semaine 9

Nous avons commencé à intégrer le robot holonome au simulateur. Nous avons calculé chaque corps (membres) du robot pour qu'il soit semblable au vrai robot. Nous avons surtout travailler les roues mais cela ne fonctionne pas correctement.

semaine 10

Nous avons retravaillé le châssis et rajouter le vérin qui permet au châssis de se surélever afin de se déplacer. Nous avons intégrer le modèle géométrique direct du châssis dans le manipulateur.

semaine 11

Nous avons travaillé pour la présentation finale du projet et apporté de légères modifications au projet.

Rapport

Fichier:Rapport pgrand projet.pdf

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-==PRESENTATION ==
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+__TOC__
+<br style="clear: both;">
+= PRESENTATION =
 '''Encadrant :''' Rochdi Merzouki
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 *OPENGL
+= AVANCEMENT DU PROJET =
-== AVANCEMENT DU PROJET==
+== INTRODUCTION ==
+Le robot holonome, à trois degrés de liberté, possède quatre roues et peut se déplacer d'avant en arrière et latéralement de gauche à droite. Il portera le robot Kuka à cinq degrés de liberté pour lui permettre une meilleure accessibilité.
+==Séance après séance==
+===Semaine 1 (séance 1 et 2)===
 Les deux premières séances nous ont permis de nous familiariser avec le sujet et de le prendre en main.
-'''3ème séance (11/02/2013)'''
+Nous avons contacter l'encadrant pour bien définir les objectifs du projet.
+===Semaine 2 (séance 3)===
+Nous avons recherché et collecté la documentation nécessaire pour la réalisation des modèles du robot Kuka Kr5 et pour l'analyse du moteur du robot mobile. Le modèle géométrique a été commencé, nous avons analysé le kuka pour calculer les paramètres de denavit hartenberg et définie les repères.
+[[Fichier:kuka.PNG]]
+===Semaine 2 (séance 4)===
+Lors de cette séance nous avons continué le modèle géométrique et nous avons commencé le modèle géométrique, nous nous sommes documentés sur la méthode de Paul. Nous avons commencé les calculs et nous n'avons pas su comment définir la matrice U, matrice de référence.
+===Semaine 3 (séance 5)===
+Retour sur la méthode de Paul qui est un peu trop complexe, nous pensons changer de méthodologie car celle-ci est trop longue à comprendre, de plus nous ne trouvons pas la matrice qui représente la situation de notre effecteur dans le repère voulu, nous perdrons donc du temps. Nous avons travaillé sur le modèle du moteur brushless mais il nous manque de nombreuses données.
+===Semaine 3 (séance 6)===
+Le modèle cinématique est établi mais il manque des moments cinématiques. La saisie des modèles complets a été fait sur Matlab, car nous n'arrivons pas à avoir une bonne version de Maple. Nous décidons d'utiliser Matlab car le logiciel possède des commandes Maple, il est donc aussi compétent pour notre travail.
+===Semaine 4 (séance 7)===
+Nous avons commencé la simulation du moteur brushless.
+[[Fichier:moteurbl.PNG]]
+===Semaine 4 (séance 8)===
+Nous avons ajouté le contrôleur PI au modèle précédemment obtenu. Nous avons recueilli des mesures de vitesse du moteur réel couplées à son contrôleur. Nous avons comparé et apprécié la cohérence entre les courbes de vitesse obtenues du système réel et de la simulation et nous avons vérifié sa robustesse.
+[[Fichier:moteurBL_pi.PNG]]
+===semaine 4/5===
+Nous avons terminé les modèles géométriques inverse et direct, cinématique direct et dynamique du robot kuka kr 5 sur Matlab puis nous avons commencé les modèles géométrique et dynamique pour le châssis sur papier car ils sont facilement calculable à la main contrairement à ces du Kuka. Les roues du robot holonome étant complexes nous les avons donc simplifiées en les assimilant à des roues de voitures.
+===semaine 6===
+Nous avons analysé et installé les logiciels et bibliothèques nécessaires à la réalisation du simulateur 3D. Cela a été assez longtemps car nous avons eu des problèmes avec l'installation du DEV c++ et les bibliothèques GLUT et OPENGL.
+[[Fichier:Dev.PNG]]
+===semaine 7===
+Les installations étant faites, nous avons pu nous familiariser avec l'outil Dev c++ et apprendre à utiliser les bibliothèques chargées. Nous avons fait des codes d'affichage simple pour comprendre le fonctionnement des bibliothèques.
+===semaine 8===
+Nous avons commencé le simulateur en recalculant les longueurs de chaque corps du robot kuka pour qu'il soit semblable au vrai robot. Nous avons également définis quelques fonctions dans le simulateur. Nous avons rajouté les modèles géométriques inverse et directe du robot Kuka, calculés sur Matlab.
+===semaine 9===
+Nous avons commencé à intégrer le robot holonome au simulateur. Nous avons calculé chaque corps (membres) du robot pour qu'il soit semblable au vrai robot. Nous avons surtout travailler les roues mais cela ne fonctionne pas correctement.
+===semaine 10===
-La modélisation du robot KUKA 5arc a été commencé ( modélisations géométriques)
+Nous avons retravaillé le châssis et rajouter le vérin qui permet au châssis de se surélever afin de se déplacer. Nous avons intégrer le modèle géométrique direct du châssis dans le manipulateur.
-''''8ème séance'''
+===semaine 11===
+Nous avons travaillé pour la présentation finale du projet et apporté de légères modifications au projet.
-Nous avons terminé la modélisation du châssis, mais celle du robot n'est pas totalement terminé il reste à déterminer la matrice d'inertie pour faire la modélisation dynamique. Nous nous attaquons aux modélisations inverses.
+==Rapport==
+[[Fichier:Rapport_pgrand_projet.pdf]]

ROBOT MANIPULATEUR : Différence entre versions