Robot déformable : Différence entre versions

Version du 28 janvier 2015 à 19:47

Cahier des charges

Présentation générale du projet

Contexte

Dans le cadre des recherches de l'équipe Defrost basée à l'INRIA sur les robots déformables, il nous a été demandé de réaliser l'interface entre le robot siliconé et un Arduino. L'équipe de recherche a réalisé une interface qui ne s'applique qu'a ce robot en particulier, celui ci possédant pour le moment un nombre précis d'actionneurs dont les caractéristiques sont connues. Mais est-il possible d’augmenter ce nombre et de diversifié les actionneurs en conservant un code simple et clair?

Objectif du projet

L'objectif est de créer une console de configuration / contrôle entre une plate-forme de simulation interactive et un robot en silicone piloté par un Arduino.

Description du projet

Ce projet consiste à :

• Comprendre l’actuelle configuration des robots

• Crée un interface de contrôle en C pour
  • Calibrer les actionneurs
  • Transmettre les informations de force/positions

But : Faciliter son utilisation

Choix techniques : matériel et logiciel

Logiciel :

• Logiciel open source SOFA (fourni)

Matériel :

• Robot déformable en silicone (fourni)
• Un Arduino (fourni)

Étapes du projet

Semaine 1 :

• Etude des travaux réalisés par l'INRIA sur les robots
• Prise de rendez vous avec le tuteur (à venir)

Etapes du projet

Voici le planning prévisionnel concernant notre projet :

Semaine 1/2 : Prise en main hardware (plaque et moteur)

Semaine 3/4 : Formalisation/standardisation du/des protocole(s)

Semaine 5/6/7 : Implémentation et interface port série

Semaine 8/9 : Interfaçage avec la simulation

Semaine 10 : Test sur le vrai robot

Avancement du Projet

Semaine 1

...

Fichiers Rendus