IMA4 2016/2017 P47 : Différence entre versions

De Wiki d'activités IMA
Ligne 2 : Ligne 2 :
 
<br style="clear: both;"/>
 
<br style="clear: both;"/>
  
<FONT color="#0080FF"> <B> <FONT SIZE="40"> Projet 47 : Modélisation d’un robot mobile </FONT></B></FONT>
+
==Objectif du projet==
 +
La modélisation à base de données d’un robot mobile.
  
----
+
==Description==
 +
Le modèle d’un système permet non seulement une meilleure compréhension de son comportement mais sa bonne utilisation et sa surveillance afin d’apporter des actions correctives à temps lors de défauts ou de défaillance du système.
  
 
 
 
 
 
 
<FONT SIZE="4">Encadrant </FONT>: Mr. MIDZODZI Pekpe
 
 
<FONT SIZE="4">Etudiants </FONT>: MOHAMMED Djamil & KERROUM Hamza
 
 
 
 
 
 
 
 
----
 
 
 
 
=<FONT color="#0080FF"> <B> <FONT SIZE="15"> 1 - INTRODUCTION : </FONT></B></FONT>=
 
 
 
 
 
 
 
 
==<FONT color="#33CCCC"> <B> <FONT SIZE="5"><U> 1.1 - Objectif du projet :</U></FONT></B></FONT>==
 
 
 
<FONT SIZE="3">    La modélisation à base de données d’un robot mobile.</FONT>
 
 
 
 
 
 
 
==<FONT color="#33CCCC"> <B> <FONT SIZE="5"> <U> 1.2 - Description :</U></FONT></B></FONT>==
 
 
 
<FONT SIZE="3">Le modèle d’un système permet non seulement une meilleure compréhension de son comportement mais sa bonne utilisation et sa surveillance afin d’apporter des actions correctives à temps lors de défauts ou de défaillance du système.
 
 
Ce projet a pour but la modélisation d’un robot à trois roues omnidirectionnelles à savoir le Robotino. Cette modélisation se fera à partir des données recueillies sur ce robot.
 
Ce projet a pour but la modélisation d’un robot à trois roues omnidirectionnelles à savoir le Robotino. Cette modélisation se fera à partir des données recueillies sur ce robot.
 
Ce projet se déroulera suivant les phases suivantes :
 
Ce projet se déroulera suivant les phases suivantes :
      • Choix du modèle du robot
+
* Choix du modèle du robot.
      • Choix de l’algorithme d’optimisation
+
* Choix de l’algorithme d’optimisation.
      • Estimation du modèle
+
* Estimation du modèle.
      • Validation du modèle
+
* Validation du modèle.
La validation consistera à comparer le comportement du modèle à celui du robot en appliquant les mêmes commandes aux deux.</FONT>
 
 
 
 
 
 
 
  
 +
La validation consistera à comparer le comportement du modèle à celui du robot en appliquant les mêmes commandes aux deux.
  
  

Version du 31 décembre 2016 à 19:55


Objectif du projet

La modélisation à base de données d’un robot mobile.

Description

Le modèle d’un système permet non seulement une meilleure compréhension de son comportement mais sa bonne utilisation et sa surveillance afin d’apporter des actions correctives à temps lors de défauts ou de défaillance du système.

Ce projet a pour but la modélisation d’un robot à trois roues omnidirectionnelles à savoir le Robotino. Cette modélisation se fera à partir des données recueillies sur ce robot. Ce projet se déroulera suivant les phases suivantes :

  • Choix du modèle du robot.
  • Choix de l’algorithme d’optimisation.
  • Estimation du modèle.
  • Validation du modèle.

La validation consistera à comparer le comportement du modèle à celui du robot en appliquant les mêmes commandes aux deux.


1.3 - Ce qu’il faut savoir avant de commencer :

1.3.1 - L’identification :

Consiste à déterminer un modèle numérique d’un système qui reflète fidèlement son comportement


1.3.2 - Les méthodes de d’identification :

      •	Boîte blanche : utilise les lois de la physique uniquement
      •	Boîte grise : utilise les lois de la physique et les mesures recueillies sur le système
      •	Boîte noire : se base uniquement sur les données recueillies sur le système






2 - CAHIER DES CHARGES :

La prise en main du Robotino

Identification boite noire d’un modèle linéaire du système :

      -	Etude des méthodes d’identification des sous-espaces
      -	Prise en main de la Toolbox Identification de Matlab
      -	Application à l’identification du robot

Validation en simulation

Validation sur le robot

Identification boîte noire d’un modèle non linéaire du robot :

      -	Etude des méthodes d’optimisation non linéaires
      -	Prise en main de la Toolbox optimisation non linéaire de Matlab
      -	Application à l’identification du robot

Validation sur le robot

Comparaison des deux modèles

Création d’une interface avec l’outil GUI de Matlab






3 - AVANCEMENT DU PROJET :

Semaine 1 :



= 4 - Fichiers Rendus: =