Micro-robots auto-organisés : Différence entre versions

De Wiki d'activités IMA
(Partie mécanique)
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Suite à un échange de mails avec Alexandre Boé, nous sommes parvenu à un premier cahier des charges ainsi qu'a une liste de matériel.
 
Suite à un échange de mails avec Alexandre Boé, nous sommes parvenu à un premier cahier des charges ainsi qu'a une liste de matériel.
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Suite à une entrevue avec notre tuteur Alexandre Boé nous avons remanier notre cahier des charges afin de se rapprocher de l'objectif. En effet notre premier cahier des charges décrivait un robot roulant, lourd et un peu cher. Notre cahier des charges actuel décrit un robot qui se déplace par vibrations.
  
  
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* Le châssis du robot sera un cube mesurant entre 5cm et 8cm de coté.
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* Par soucis d'économie et de limitation de la masse du robot, le châssis du robot sera constitué de la carte électronique et de cylindres métalliques très fins faisant offices de pattes.
  
* Le robot se déplacera sur deux roues latérales et deux patins, un à l'avant un à l'arrière, faisant office de roues folles.
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* Le robot se déplacera par des vibrations générées par deux moteurs à courant continu utilisés dans les vibreurs de téléphones ou de manettes.
  
* Les roues seront entraînées par des moteurs à courant continus de 3V, ce sont des moteurs dédiés à la robotique miniature. Ces moteurs sont couplés à des réducteurs.
 
 
* Le robot va détecter les obstacles avec des capteurs de contacte, ce seront des bumper et il y en aura 4 (un par coté du robot)
 
  
 
=== Partie électronique ===
 
=== Partie électronique ===
  
* La possibilité de mettre toute l'électronique (que ce soit la gestion d'énergie, les capteurs ou l'intelligence embarquée) sur un seul circuit imprimé sera fortement considérée.
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* Toute l'électronique (que ce soit la gestion d'énergie, les capteurs ou l'intelligence embarquée) sera placée sur un seul circuit imprimé.
  
 
* L'énergie sera fournie par une batterie 5V (la capacité sera à déterminé après estimation de la consommation électrique du robot).
 
* L'énergie sera fournie par une batterie 5V (la capacité sera à déterminé après estimation de la consommation électrique du robot).
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* Un régulateur de tension linéaire fournira l'énergie de la batterie au robot.
 
* Un régulateur de tension linéaire fournira l'énergie de la batterie au robot.
  
* Les moteurs seront commandés soit avec des ponts en H soit avec un transistor par moteur.
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* Les moteurs seront commandés par des montages hacheurs constitués d'un transistor et d'une diode.
 
 
* Pour réguler la vitesse des moteurs, on envisage d'utiliser des capteurs optiques à fourche.
 
  
* La communication infrarouge sera réalisée par plusieurs ensembles émetteurs/récepteurs. Les émetteurs seront des diodes infraouges et les récepteurs seront des photos transistors.
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* La communication infrarouge sera réalisée par plusieurs ensembles émetteurs/récepteurs. Les émetteurs seront des diodes infrarouges et les récepteurs seront des photos transistors.
  
* Un microcontroleur ATmega328P contiendra l'intelligence du robot.
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* Un microcontrôleur ATmega328P contiendra l'intelligence du robot.
  
 
==Liste de matériel à acheter ==
 
==Liste de matériel à acheter ==

Version du 25 janvier 2016 à 13:38

Présentation générale du projet

Objectif

Le but de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas coût de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d’insectes.


Cahier des charges

Suite à un échange de mails avec Alexandre Boé, nous sommes parvenu à un premier cahier des charges ainsi qu'a une liste de matériel.

Suite à une entrevue avec notre tuteur Alexandre Boé nous avons remanier notre cahier des charges afin de se rapprocher de l'objectif. En effet notre premier cahier des charges décrivait un robot roulant, lourd et un peu cher. Notre cahier des charges actuel décrit un robot qui se déplace par vibrations.


Partie mécanique

  • Par soucis d'économie et de limitation de la masse du robot, le châssis du robot sera constitué de la carte électronique et de cylindres métalliques très fins faisant offices de pattes.
  • Le robot se déplacera par des vibrations générées par deux moteurs à courant continu utilisés dans les vibreurs de téléphones ou de manettes.


Partie électronique

  • Toute l'électronique (que ce soit la gestion d'énergie, les capteurs ou l'intelligence embarquée) sera placée sur un seul circuit imprimé.
  • L'énergie sera fournie par une batterie 5V (la capacité sera à déterminé après estimation de la consommation électrique du robot).
  • Un régulateur de tension linéaire fournira l'énergie de la batterie au robot.
  • Les moteurs seront commandés par des montages hacheurs constitués d'un transistor et d'une diode.
  • La communication infrarouge sera réalisée par plusieurs ensembles émetteurs/récepteurs. Les émetteurs seront des diodes infrarouges et les récepteurs seront des photos transistors.
  • Un microcontrôleur ATmega328P contiendra l'intelligence du robot.

Liste de matériel à acheter

Les autres composants utilisés seront étudiés pour prendre le moins de place possible dans le robot.