IMA4 2016/2017 P34 : Différence entre versions

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==Avancement du Projet==
 
==Avancement du Projet==

Version du 9 février 2017 à 09:40


Cahier des charges

Contexte Général

Qu'est-ce que l'haptique ?

  • L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.


Quelques exemples d'application actuels

  • Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
  • Chirurgie à distance, retour de force...

Présentation générale du projet

Actuellement

  • Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
  • Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.
  • Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

Objectif du projet

  • Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

Tâches à réaliser

  • Concernant les déplacements de la plate-forme :
    • Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
    • Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.
  • Réalisation du programme :
    • Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel Matlab / Simulink.
    • Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
    • Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec Matlab qui traduit notre simulation mathématique.

Exemple d'application de notre projet

  • Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

Environnement général et tuteurs

Lieu de travail principal

  • IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

Tuteurs du projet

  • Betty SEMAIL
  • Frédéric GIRAUD
  • Laurent GRISONI

Choix techniques : matériel et logiciel

  • Logiciel principalement utilisé :
    • Matlab / Simulink
  • Matériel fourni :
    • Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
    • Raspberry
  • Matériel à acheter :
    • Aucun matériel nécessaire

Calendrier prévisionnel

Calendrier

  • Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
    • Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
    • Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.
  • Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

Feuille d'heures

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Avancement du Projet

Semaine 1

Semaine 2

Semaine 3

Semaine 4

Semaine 5

Semaine 6

Semaine 7

Semaine 8

Semaine 9

Semaine 10

Fichiers Rendus

Tâche Prélude Heures S1 Heures S2 Heures S3 Heures S4 Heures S5 Heures S6 Heures S7 Heures S8 Heures S9 Heures S10 Total

Rendez-vous présentation

1h

Définition cahier des charges

1h

Lecture rapport de stage et thèse 4h
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