IMA4 2016/2017 P34 : Différence entre versions
De Wiki d'activités IMA
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Version du 9 février 2017 à 10:21
Sommaire
Cahier des charges
Contexte Général
Qu'est-ce que l'haptique ?
- L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.
Quelques exemples d'application actuels
- Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
- Chirurgie à distance, retour de force...
Présentation générale du projet
Actuellement
- Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
- Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.
- Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.
Objectif du projet
- Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.
Tâches à réaliser
- Concernant les déplacements de la plate-forme :
- Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
- Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.
- Réalisation du programme :
- Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel Matlab / Simulink.
- Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
- Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec Matlab qui traduit notre simulation mathématique.
Exemple d'application de notre projet
- Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.
Environnement général et tuteurs
Lieu de travail principal
- IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq
Tuteurs du projet
- Betty SEMAIL
- Frédéric GIRAUD
- Laurent GRISONI
Choix techniques : matériel et logiciel
- Logiciel principalement utilisé :
- Matlab / Simulink
- Matériel fourni :
- Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
- Raspberry
- Matériel à acheter :
- Aucun matériel nécessaire
Calendrier prévisionnel
Calendrier
- Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
- Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
- Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.
- Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier
Feuille d'heures
| Tâche | Prélude | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Total |
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Rendez-vous présentation |
1h |
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| Définition cahier des charges |
1h |
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| Lecture rapport de stage et thèse | 4h | |||||||||||
| Dont problèmes logiciels | 3h (lundi) | 1h (mercredi<br\>+jeudi) |
Avancement du Projet
Semaine 1
<br\> Séance du mercredi :
- Découverte du lieu de travail
- Lecture du rapport de stage de la personne ayant effectué les déplacements en translations sur le robot Hexapod
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