Robot holonome : Différence entre versions

Version du 22 mars 2013 à 10:46

Objectif

Ce projet à pour objectif de réaliser la commande locale et à distance d'une plate-forme mobile, permettant le déplacement plus aisé d'un robot industriel .

Materiel

Pour ce projet nous disposons:

-d'un bâtie réalisé par les CM5

-de 4 moteurs Escon

-de 4 controleurs Escon (50/5)

Stratégie de commande

Pour ce projet, la stratégie de commande n'était pas définie. J'avais donc à la déterminer ou/et à la choisir.

Possédant un Raspberry pi, j'ai choisis de l'utiliser pour réaliser la commande de ce robot.

Déroulement des séances

Dans cette partie, vous pourrez suivre l'avancement du projet.

séance 1: 04/02/2013

-découverte du materiel

-recherche de documentation

-installation des outils nécessaires: "parallele desktop"

séance 2: 07/02/2013

-prise en main du logiciel "escon studio"

séance 3: 11/02/2013

-prise en main du materiel

-cablage électrique des moteurs

-Prise de contacte avec les CM5 ayant réalisé le châssis

séance 4: 14/02/2013

-prise de contacte avec la société MDP pour des problèmes de dimensionnement.

-régulation du moteur à vitesse constante

-prise en main des entrées/sorties des controleurs.