P27 Robot de fraiseuse

La société SARL LEQUIEN est spécialisée dans la fabrication et la commercialisation d’ensembles mécaniques et de mécano-soudure de précision, usinés en commande numérique en petites et moyennes séries. Notre projet s'inscrit dans le cadre du projet Centaure et consiste à concevoir les déplacements d'un Robot KUKA KR210 R2700 extra ainsi qu'un interface graphique pour la société Lequien (http://www.lequien.fr/).

Descriptif du projet

L'objectif de notre projet étant de réaliser la configuration du robot Kuka, nous avons rencontré notre tuteur entreprise le jeudi 24 septembre afin de mettre au point le cahier des charges. Le centre de fraisage est équipé de deux palettes permettant le chargement en temps masqué de pièces à usiner. Chaque palette est équipée de deux faces d’usinage, permettant ainsi le chargement de plusieurs pièces ou opérations d’usinage. Chaque pièce est produite en petite ou moyenne quantité (rotation quotidienne entre les différents types) et subie une ou deux opérations d'usinage.

Afin de charger le centre de fraisage, un robot Kuka à été installé afin de permettre le chargement des pièces la nuit. Les pièces sont disposées dans les magasins 1 ou 2 sur des paniers empilés.

Cahier des charges

Le projet se décompose en plusieurs phases distinctes. La première partie consiste en la modélisation 3D de la pièce ainsi que la simulation des trajectoires. Pour cela, nous allons utiliser le logiciel Kuka Sim pro qui nous permet de réaliser les cycles des différentes pièces. L'un des cycles à réaliser est le suivant :

• Prise d’une pièce (1)
• Dépose sur le support d’ajustement (2)
• Dépose sur le montage de bridage pour la 1ere opération d’usinage (3)
• Usinage de la 1ere Opération
• Dépose sur le support de retournement (4)
• Dépose sur le montage de bridage pour la 2eme opération d’usinage (5)
• Usinage de la 2eme Opération
• Dépose sur le panier fini (6)

La deuxième partie consiste à réaliser une base de données qui va référencer les différentes pièces existantes ainsi que les trajectoires qui leurs sont associées. Enfin, la dernière étape sera de réaliser une interface graphique permettant de choisir les pièces à usiner.

Dans le futur, l'entreprise souhaiterait ajouter l'ébavurage pour nettoyer le centre de fraisage entre chaque pièce (la buse est déjà présente sur le Kuka) ainsi qu'un recalage par palpage avec RENISHAW afin de recaler les pièces (la tolérance est de 0.1 mm)

Avancement du projet

Semaine du 21 au 25 septembre 2015

• Rencontre avec le tuteur entreprise afin de mettre au point le cahier des charges
• Prise des mesures afin de simuler l'environnement de travail

Semaine du 5 au 9 octobre 2015

• Création du wiki
• Rédaction du cahier des charges
• Prise en main du logiciel Kuka Sim Pro