Train de véhicules
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
L'objectif de ce projet est de développer une douzaine de robots mobiles capables de se suivre afin de former un train de véhicules. Le véhicule de tête sera téléguidé par WiFi, alors que les autres suivront le véhicule de devant de façon autonome.
Choix techniques : matériel et logiciel
Les robots seront des robots roulants à deux roues. Le corps du robot sera monté à partir de chassis à bas coût: les 2WD Robot Car chassis. Fichier:2WD Car Chassis.jpg
Partez sur des chassis de robots roulants à bas coût (2WD Smart Robot Car Chassis). Il faut ajouter à ces chassis des odomètres, un contrôleur de moteurs, des capteurs et un micro-contrôleur.
Le véhicule de tête sera commandé par un micro-contrôleur avec WiFi intégré de type ESP8266. Les autres par un Arduino (Arduino mini par exemple).
Le véhicule de tête doit se comporter comme un point d'accès WiFi et implanter un mini-serveur Web pour permettre le contrôle via un smartphone.
Les autres véhicules doivent suivre le précédent. A chaque véhicule est affecté un numéro n qui peut être programmé via un bouton poussoir. Les suiveurs possèdent deux capteurs : un capteur ultra-son pour mesurer une distance et un capteur infra-rouge pour identifier le robot précédent. Chaque robot émet en infra-rouge à une fréquence déterminée et en modulant l'infra-rouge à très basse fréquence en accord avec son numéro (par exemple IR éteint pendant 100ms puis allumé pendant nx100ms secondes).
Il faut prendre soin que l'arrière des véhicules soit bien plan pour que le télémètre ultra-son puisse prendre une mesure fiable. Les émetteurs IR sont placés à l'arrière des véhicules.
Un véhicule suiveur doit tourner sur lui-même pour détecter les balises IR. Si une balise est détectée on tente de l'identifier, s'il s'agit de la bonne balise on commence la poursuite sinon on continue à chercher les balises. Tant que la bonne balise est dans le champ de vision, il faut la garder le plus au centre (plusieurs détecteurs IR sont nécessaires). La vitesse est régulée par rapport à la distance retournée par le télémètre. Un PID peut être nécessaire pour éviter les oscillation en direction et en vitesse.
Calendrier prévisionnel
Avancement du Projet
Établissement d'une liste de matériel
- 4 châssis 2WD avec moteurs et codeuses - Support piles + piles / batteries (6V ou 12V) (A commander?) - Linéariseur 6V ou 12V (A commander) - 3 Arduinos Uno - 1 ESP8266 (contrôleur WIFI) - 4 émetteurs IR (led IR) (A commander) - 4x5 récepteurs IR (phototransistor ou VS1838B) (A commander) - 4 capteurs ultrasons (SRF04) - 4 contrôleurs moteurs (L298N ou Pololu md08a) - 4 Boutons poussoirs - 4 Afficheurs 7 segments (A commander)
