IMA4 2016/2017 P34

Cahier des charges

Contexte Général

Qu'est-ce que l'haptique ?

• L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

Quelques exemples d'application actuels

• Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
• Chirurgie à distance, retour de force...

Présentation générale du projet

Actuellement

• Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
• Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

• Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

Objectif du projet

• Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

Tâches à réaliser

• Concernant les déplacements de la plate-forme :
  • Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
  • Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

• Réalisation du programme :
  • Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel Matlab / Simulink.
  • Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
  • Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec Matlab qui traduit notre simulation mathématique.

Exemple d'application de notre projet

• Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

Environnement général et tuteurs

Lieu de travail principal

• IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

Tuteurs du projet

• Betty SEMAIL
• Frédéric GIRAUD
• Laurent GRISONI

Choix techniques : matériel et logiciel

• Logiciel principalement utilisé :
  • Matlab / Simulink
• Matériel fourni :
  • Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
  • Raspberry
• Matériel à acheter :
  • Aucun matériel nécessaire

Calendrier prévisionnel

Calendrier

• Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
  • Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
  • Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

• Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

Feuille d'heures

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Fichiers Rendus

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Rendez-vous présentation	1h
Définition cahier des charges	1h
Lecture rapport de stage et thèse		4h