Contrôle de bras robotique, 2012/2013, TD3

De Wiki d'activités IMA
Révision datée du 17 avril 2013 à 20:50 par Jvaessen (discussion | contributions) (Rapports des élèves)

Evaluation informatique et électronique

Gestion de projet / rédaction Wiki

  • Informatique :
  • Electronique :

Note .

Test fonctionnels

  • Sous-système.
    • Sous-système informatique :
    • Sous-système électronique :

Qualité de la réalisation

  • Informatique : Note .
    • procédure de test :
    • pages HTML et Javascript :
    • scripts PHP ou programmes C :
    • installation sur FoxBoard :
  • Electronique : Note .
    • qualité de la réalisation :
    • tests autonomes :

Bilan

Note finale :

Rapports des élèves

> INFORMATIQUE


28/03 : Séance 1 > Découverte et analyse du projet, envoi d'informations au robot


- Installation de la librairie J-Querry

- Installation du paquetage libusb-1.0-0-dev mais était déjà installé.

- Analyse et exécution du programme C : demon.c

- Test des différentes commandes vers le robot (m1+, m1-, m2+...) en MODE_MANUAL puis en MODE_UDP.

- Début de création du site web de gestion du robot :

- Dans var/www/bras, création de la page commande.php

- Création d'une page HTML commande_bras_robot.html avec création de boutons et des commandes associées,

- Ajout d'une image du robot pour le site web, ajout du fichier jquery.js pour gestion des commandes.


03/04 : Séance 2 > Récupération des valeurs des accéléromètres sur l'interface Web

- Création de nouveaux fichiers à partir de codes existants.

- Création d'un fichier C permettant la configuration de la liaison série : serial.c avec inclusion de serial.h - Récupération des informations des accéléromètres via la liaison série et affichage dans un premier temps sur le terminal (création du fichier C lportserie.c).

- Identification des différents accéléromètres du robot à partir des valeurs reçues par la liaison série (quelques difficultés à réaliser cette partie).

- Récupération des 4 valeurs des 4 accéléromètres sous la forme d'une chaine de caractères qui sera ensuite utilisée dans l'interface Web.

- Création du dossier cgi-bin sur le serveur. - Modification du fichier commande_bras_robot.php pour affichage des valeurs des accéléromètres sur le site Web.

- Création de nouvelles fonctions display et charger pour récupérer les valeurs à partir du programme C.

- A la fin de la séance les valeurs sont bien affichées sur le site Web.

-> Il convient maintenant de trouver un moyen pour récupérer une à une ces valeurs à partir de la chaine de caractères (grâce à l'utilisation d'une fonction

- javascript (recherches sur internet). -> Il conviendra de convertir ces valeurs pour les rendre interprétables par l'utilisateur.

-> Il reste à terminer l'interface Web par l'ajout de schémas de variation des angles des accéléromètres.

-> Il faudra également terminer le placement des boutons aux endroits adéquats par rapport à l'image du robot sur le site Web.


> ELECTRONIQUE


28/03

-Prise en main de la Nanoboard grâce au tutoriel fourni.

-Prise de connaissance de la partie électronique du sujet.

-Début de la conception de la partie FPGA.

-Recherche d'une solution mettre en place une PWM autrement qu'avec le "circuit tout fait" d'Altium.


03/04

-Partie FPGA: finie.

-Début de la conception de la partie analogique et test de celle-ci.


11/04

-Test final de l'ensemble.

À faire:

-Test final l'ensemble CAN avec sa partie analogique.