P11 Détecteur d'obstacles pour fauteuils électriques

Présentation du projet

Le but principal du projet est de créer un module d'aide au déplacement pour les personnes en fauteuil roulant électrique. Ce module devra être utilisable sur la plupart des fauteuils roulants existants et devra permettre de faciliter la vie des utilisateurs.

Le contexte est le suivant :

Les maisons d'accueil accompagnent des personnes polyhandicapées présentant un handicap physique sévère, un handicap mental plus ou moins sévère et des troubles associés. La plupart des résidents sont donc des utilisateurs de fauteuils roulants électriques. Le besoin principal de ces personnes est de pouvoir se déplacer dans la maison en toute sécurité. Cependant, leur autonomie n'est pas complète et l'aide des accompagnateurs est souvent requise afin d'intervenir ou de prévenir lors de chocs avec des obstacles, murs etc... C'est pourquoi le développement d'un module d'aide au déplacement pour les fauteuils permettrait aux résidents de se déplacer en sécurité avec une détection d'obstacles et de chocs efficace ainsi que des avertissements visuels / sonores afin d'alerter les accompagnateurs en cas de problèmes majeurs.

Avancement du projet

22 -29 Septembre

> Documentation sur les fauteuils roulants électriques en général ainsi que sur les modules d'aide au déplacement existants.

> Première prise de contact par mail / téléphone avec Charly Chevalley ainsi que Corinne Meillier, directrice de la maison du Hameau à Hantay.

> Rédaction d'un cahier des charges du point de vue étudiant, à améliorer après la réunion avec les membres du projet le Lundi 29 Septembre à la maison d'accueil spécialisée.

> Début de réflexion aux potentielles solutions aux problèmes évoqués :

- Chocs avec obstacles : capteurs de chocs TOR;

- Détection de distance d'obstacles : capteurs à ultrasons;

- Détection de couloir étroit / passage de porte : capteurs infrarouges;

29 Septembre - 5 Octobre

MAS Le Hameau

Réunion à la maison d'accueil spécialisée du Hameau avec :

> Le personnel :

- Mme Meillier, directrice de la maison;

- Mme Lescure, ergothérapeute;

- L'homme d'entretien;

- Un appareilleur de chez Facon Médical.

> 3 résidents en fauteuils roulants électriques.

Au cours de cette réunion, nous avons pu écouter et comprendre les besoins des résidents et du personnel concernant le projet.
Nous avons alors appris que les problèmes principaux à résoudre étaient les collisions :

> Avec les murs;

> Avec les radiateurs;

> Lors des passages de portes;

> Entre les résidents (collisions entre fauteuils).

Les résidents ont aussi exprimé des contraintes fortes concernant :

> Le blocage du fauteuil :

- Un résident doit rester maître de son fauteuil, autrement dit, le système développé ne devra pas empêcher le déplacement du fauteuil lors de la détection d'un obstacle par exemple.

> La discrétion du système :

- Les résidents sont déjà conscients de la taille imposante du fauteuil et ne désirent pas d'un système voyant. On évitera aussi d'avoir de lourdes connexions filaires autour du fauteuil.

De plus, le projet a soulevé la question de la garantie des fauteuils électriques. En effet, nous ne devons en aucun cas modifier la structure électronique afin de conserver la garantie constructeur. Pour cela, nous avons appris grâce à l'appareilleur que les fauteuils possèdent une nappe électronique pour les signaux de commande. Il serait donc possible de créer notre propre nappe en remplacement sans affecter la garantie du fauteuil.

A l'issue de cette réunion, nous avons alors plusieurs objectifs à réaliser :

> Rédiger un cahier des charges technique complet pour le projet

> Présenter des solutions possibles et les chiffrer (en temps de travail, prix)

6 Octobre - 11 Novembre

Réunions avec B.Conrard afin de discuter du cahier des charges et des potentielles solutions techniques.
Rédaction d'un cahier des charges précis prenant en compte toutes les contraintes apportées par l'équipe de la maison d'accueil, portant notamment sur la précision des besoins.
Rédaction d'une fiche de solutions potentielles au cahier des charges, prenant en compte différentes technologies de capteurs (ultrason, infrarouge...) et de commande (Arduino, PIC)
Cahier des charges et fiche de solutions potentielles validés par M.Conrard,il nous reste maintenant à présenter ces deux documents à l'équipe de la maison du Hameau.

Cahier des charges au 11 Novembre : Fichier:CahierDesCharges11Novembre.pdf
Solutions au 11 Novembre : Fichier:Solutions11Novembre.pdf

11 - 21 Novembre

Réunion le 20 Novembre avec toute l'équipe de la maison d'accueil spécialisée du Hameau, et M Conrard.
Les thèmes abordés ont été les suivants:
-Révision du cahier des charges afin de voir les modifications à apporter
-Présentation des différentes solutions pour le développement du module
-Choix d'une solution

A la fin de cette réunion nous avons convenu d'une solution pour le développement du module.
Nous aurons très prochainement le fauteuil roulant électrique à notre disposition.
Nous souhaitons développer grâce aux robots Bioloïd le comportement du FRE avec notre module.

Compte rendu complet de la réunion du 20 Novembre 2014:Fichier:Compte rendu réunion 20-11-2014.pdf

26 Novembre - 4 Décembre

Melody Car

Assemblage d'un module Bioloid de base afin de simuler une base roulante similaire à un FRE : la Melody Car.

N.B : Nous avons choisi d'utiliser un unique capteur sur la face avant permettant la détection avant, droite et gauche. Sur le module final, on aura évidemment une détection à l'arrière du fauteuil.

Développement du programme Bioloid avec différents comportements :

- Déplacement avant;
- Déplacement sur la gauche;
- Déplacement sur la droite.

Dans chaque cas, le but est de détecter la présence d'un obstacle dans toutes les directions, de ralentir progressivement selon la distance de ce dernier et de finalement s'arrêter s'il est considéré comme trop proche.

En parallèle, nous avons reçu le FRE (actuellement en C006) avec son chargeur. Il possède une commande par Joystick simple et la possibilité de régler la vitesse.
La majorité des signaux de commande est située dans le boîtier Joystick avec les traitements correspondants pour que le tout soit envoyé aux moteurs.