IMA4 2016/2017 P21

Cahier des charges

Présentation générale du projet

L’Association de Robotique de Polytech Lille a pour but principal de participer à la RoboCup, compétition internationale de robotique, dans la Logistics League.

Le but de la ligue est de trouver des solutions robustes pour l’ajout de robots dans un environnement industriel. Bien entendu, cet environnement est simplifié par l’usage de machines MPS (Modular Production System) de Festo. 4 types de MPS sont utilisés pour cette compétition :

• Base Station.
• Delivery Station.
• Ring Station.
• Cap Station.

Contexte

Pour raison budgétaire, une machine complète coûtant environ 6000€, nous aimerions développer une MPS 4-en-1 permettant de simuler des accostages sur tous les types de machines. Un accostage consiste en :

-approche de la machine via laser ou AR TAG (vision) ; -prise ou dépose d’un objet ; -détection de feux tricolores pour reconnaissance type machine (phase d’exploration) et état (phase de production).

Nous allons donc essayer de développer une machine MPS 4-en-1 qui permettra à l'association de robotic de Polytech'Lille de s’entraîner dans des conditions s'approchant de celles de la compétition. Cela permettra de pouvoir tester l’interaction robot-machine qui n'est pas possible avec la simulation.

Objectif du projet

• faire passer la station créer pour n'importe quel type de machine ( BS, DS, RS et CS) au yeux de la RefBox et du robot.
• ëtre capable de répondre à la Refbox depuis la station
• être capable de simuler le rôle de chaque station : partie électronique ( tapis roulant , capteur, feu ...)
• Créer une interface homme-machine permettant d'effectuer les actions non faites par notre station

Description du projet

Nous avons pour but de d'automatiser une stations MPS capable de simuler le rôle de 4 stations MPS différentes que l'on peut trouver lors de la compétition robocup. Lorsqu'un robot s'approche d'une station, il la reconnait grâce à un ARcode. Nous allons donc devoir gérer le fait de faire varier le ARcode présent sur la machine MPS dans l'optique de la faire passer pour le type de machine voulu par la RefBox. Nous allons aussi devoir gérer la communication entre notre machine et la RefBox. Notre machine sera autonome et devra donc être programmé pour.

Choix techniques : matériel et logiciel

• arduino avec module WIFI.

• tapis roulant
• feu tricolore
• capteur de présence
• capteur photoélectrique
• un servomoteur + barrière ( blocage des composants au milieu du tapis roulant)
• partie électronique de puissance pour faire le lien arduino -> partie mécanique

• un moyen d'afficher 4 QRcode différent sur le coté de la machine MPS avec une qualité suffisante.