IMA4 2016/2017 P21
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Chaque année se déroule la RoboCup, compétition internationale de robotique, et l’Association de Robotique de Polytech Lille a pour but principal de participer à celle-ci, dans la Logistics League.
Le but de la ligue est de trouver des solutions robustes pour l’ajout de robots dans un environnement industriel. Bien entendu, cet environnement est simplifié par l’usage de machines MPS (Modular Production System) de Festo. 4 types de MPS sont utilisés pour cette compétition :
- Base Station.
- Delivery Station.
- Ring Station.
- Cap Station.
Contexte
Pour raison budgétaire, une machine complète coûtant environ 6000€, nous aimerions développer une MPS 4-en-1 permettant de simuler des accostages sur tous les types de machines. Un accostage consiste en :
- approche de la machine via laser ou AR TAG (vision) ;
- prise ou dépose d’un objet ;
- détection de feux tricolores pour reconnaissance type machine (phase d’exploration) et état (phase de production).
Nous allons donc essayer de développer une machine MPS 4-en-1 qui permettra à l'association de robotic de Polytech'Lille de s’entraîner dans des conditions s'approchant de celles de la compétition. Cela permettra de pouvoir tester l’interaction robot-machine qui n'est pas possible avec la simulation.
Objectif du projet
Les objectifs de notre projet sont les suivants:
- Faire passer la station créée pour n'importe quel type de machine (BS, DS, RS et CS) au yeux de la RefereeBox et du robot.
- Etre capable de répondre à la Refereebox depuis la station.
- Etre capable de simuler le rôle de chaque station : partie électronique (tapis roulant , capteur, feu ...).
- Créer une interface homme-machine permettant d'effectuer les actions non faites par notre station.
Description du projet
Nous avons pour but de d'automatiser une station MPS capable de simuler le rôle de 4 stations MPS différentes que l'on peut trouver lors de la compétition Robocup. Lorsqu'un robot s'approche d'une station, il la reconnait grâce à un QRcode. Nous allons donc devoir gérer le fait de faire varier le QRcode présent sur la machine MPS dans l'optique de la faire passer pour le type de machine voulu par la RefBox. Nous allons aussi devoir gérer la communication entre notre machine et la RefereeBox. Notre machine sera autonome et devra donc être programmée pour répondre à ces besoins.
Choix techniques : matériel et logiciel
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin du matériel suivant:
- Arduino avec module WIFI.
- Tapis roulant
- Feu tricolore
- Capteur de présence
- Capteur photoélectrique
- Un servomoteur + barrière ( blocage des composants au milieu du tapis roulant)
- Partie électronique de puissance pour faire le lien arduino -> partie mécanique
- Un moyen d'afficher 4 QRcodes différents sur le coté de la machine MPS avec une qualité suffisante.
Calendrier prévisionnel
Liste des tâches à effectuer
Les tâches à effectuer sont les suivantes :
- Électronique de puissance : Création du circuit (Schematic)
- Électronique de puissance : Réalisation de la carte (PCB et assemblage)
- Électronique de puissance : Tests de la carte
- Réseau : commande réseau pour communiquer avec la RefereeBox
- Réseau : protocole
- Informatique : programmation pour simuler plusieurs états de fonctionnements de la machine (BS, DS, RS CS)
Calendrier
Avant le 19/12/16 - Élaboration du Cahier des charges en complétant le Wiki
Avant fin Janvier - Effectuer une liste du matériel nécessaire pour le projet
Répartition sur le S8 - 120h X 2 : Conception de la carte (50h) / Tests de la carte (10h) / Réseau (100h) / Informatique (100h)
Feuille d'heures
| Tâche | Prélude | Heures S1 | Heures S2 | Heures S3 | Heures S4 | Heures S5 | Heures S6 | Heures S7 | Heures S8 | Heures S9 | Heures S10 | Total |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Cahier des charges | 5h |
Avancement du Projet
Jeu 8/12/16 - Rendez-vous de présentation du projet avec les encadrants.
Jeu 15/12/16 - Rendez-vous pour définir le cahier des charges avec les encadrants.
Séance 1
Phase préparatoire
Lors de cette première séance de projet, nous recherchions différentes solutions à notre problème, le problème étant la reproduction de différents modèles des AR-Codes. Ainsi, nous avions pensé à différentes solutions.
La première étant de mettre deux tablettes électronique pour ensuite changer les différentes images des AR-Codes, nous avions pensé à manipuler ces tablettes à l'aide de l'arduino. Mais cette soltution n'a pas été retenu car nous n'avions pas le budget pour réaliser notre projet avec cette méthode car nous n'avions pas le budget pour cela. Puis dans un second temps, notre solution éEnsuite, nous pensions avons pris connaissance de tous les composants que nous allons utiliser par la suite.
Voici un schéma ci-dessous résumant ce que nous venons d'expliquer.
