IMA4 2016/2017 P34

Cahier des charges

Contexte Général

Qu'est-ce que l'haptique ?

• L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

Quelques exemples d'application actuels

• Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
• Chirurgie à distance, retour de force...

Présentation générale du projet

Actuellement

• Nous disposons d'une plate-forme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
• Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

• Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

Objectif du projet

• Le but de notre projet est de déplacer une plate-forme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plate-forme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

Tâches à réaliser

• Concernant les déplacements de la plate-forme :
  • Les déplacements en translation suivant x, y et z ont déjà été programmés.
  • Objectif : comprendre comment les déplacements en translation ont été réalisés afin de pouvoir, par la suite, programmer les déplacements en rotation.

• Réalisation du programme :
  • Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plate-forme, nous allons utiliser le logiciel Matlab / Simulink.
  • Utilisation d'un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur ordinateur.
  • Programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé avec Matlab qui traduit notre simulation mathématique.

Exemple d'application de notre projet

• Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

Environnement général et tuteurs

Lieu de travail principal

• IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

Tuteurs du projet

• Betty SEMAIL
• Frédéric GIRAUD
• Laurent GRISONI
• Michel AMBERG

Choix techniques : matériel et logiciel

• Logiciel principalement utilisé :
  • Matlab / Simulink
• Matériel fourni :
  • Maquette : interface plate-forme à 6 axes de liberté
  • Raspberry
• Matériel à acheter :
  • Aucun matériel nécessaire

Calendrier prévisionnel

Calendrier

• Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
  • Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
  • Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

• Première séance à l'IRCICA : Mercredi 25 Janvier

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Définition cahier des charges	2h