Mindstorm
Objectif:
Concevoir une brique materielle qui fera l'interface entre la brique Mindstorm et les capteurs et actionneurs divers
Développer une brique logicielle utilisable dans l'interface de programmation Labview livrée avec le MindStorm.
Schéma du montage :
Avancement :
Prise en main et test du bus I2C
URL Mindstorm/Arduino : https://sites.google.com/site/mccolganrobotics/
27/02/2013
Test de l'accéléromètre par communication I2C avec l'arduino : résultats encourageants, l'arduino reçoit des valeurs correspondant à la position du capteur ainsi qu'à ses mouvements.
Code utilisé : http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Sensors/Magneto/LSM303_Example.zip.
Nous sommes partis de cette exemple et l'avons adapté pour qu'il concorde avec les versions plus récentes de la bibliothèque utilisée. Brochage I2C de l'arduino trouvable à l'adresse : http://arduino.cc/en/Reference/Wire .
04/03/2013
Nous avons réussi à établir le schéma de la structure du câble I2C du Mindstorm :
06/03/2013
Partie Arduino :
Il a fallu réaliser un programme sur l'Arduino prenant en compte le protocole suivant :
La brique NXT envoie des messages en I2C ; l'un d'entre eux signifiera qu'il s'adresse à l'Arduino. Quand ce dernier lit ce message précis, il doit attendre que la brique NXT lui envoie un second message contenant un code désignant le capteur dont on désire avoir les informations (on pourra relier des capteurs analogiques sur les broches A0, A1, A2 et A3 ainsi que des capteurs digitaux sur les broches 2 à 12). Grâce à ce dernier code, l'Arduino saura laquelle de ses entrées elle doit lire, et pourra ainsi réceptionner les données générées par le capteur correspondant ; ainsi, les données du capteur pourront être envoyées par l'Arduino en I2C à la brique NXT.
To Do :
Matériel :
Faire communiquer l'arduino avec la brique programmable du Mindstorm.
Remplacer l'Arduino par un microcontrolleur.
Logiciel :
Faire un bloc LabView permettant à l'utilisateur de programmer le robot Mindstorm en fonction des connexions de l'arduino.
