Robot holonome
Objectif
Ce projet à pour objectif de réaliser la commande locale et à distance d'une plate-forme mobile, permettant le déplacement plus aisé d'un robot industriel .
Materiel
Pour ce projet nous disposons:
-d'un bâtie réalisé par les CM5
-de 4 moteurs Escon
-de 4 controleurs Escon (50/5)
Stratégie de commande
Pour ce projet, la stratégie de commande n'était pas définie. J'avais donc à la déterminer ou/et à la choisir.
Possédant un Raspberry pi, j'ai choisis de l'utiliser pour réaliser la commande de ce robot.
Déroulement des séances
Dans cette partie, vous pourrez suivre l'avancement du projet.
séance 1: 04/02/2013
-découverte du materiel
-recherche de documentation
-installation des outils nécessaires: "parallele desktop"
séance 2: 07/02/2013
-prise en main du logiciel "escon studio"
séance 3: 11/02/2013
-prise en main du materiel
-cablage électrique des moteurs
-Prise de contacte avec les CM5 ayant réalisé le châssis
séance 4: 14/02/2013
-prise de contacte avec la société MDP pour des problèmes de dimensionnement.
-régulation du moteur à vitesse constante
-prise en main des entrées/sorties des controleurs.
