ROBOT MANIPULATEUR

1-PRESENTATION

Encadrant : Rochdi Merzouki

Binôme : Brice Tcheussi / Stella Loembet

Objectif :

• Réaliser un simulateur 3D du robot mobile et de son manipulateur
• Analyser le moteur du robot mobile
• Réaliser un modèle du moteur

Matériel :

• Robot Kuka KR 5
• Chassis

Logiciels/Outils :

• Matlab / Simulink
• Dev c++
• langage C
• OPENGL

2-AVANCEMENT DU PROJET

Séance 1 et 2

Les deux premières séances nous ont permis de nous familiariser avec le sujet et de le prendre en main. Nous avons contacter l'encadrant pour bien définir les objectifs du projet.

3ème séance (11/02/2013)

Nous avons commencé la modélisation géométrique directe. Pour ce faire nous avons

'8ème séance

Nous avons terminé la modélisation du châssis, mais celle du robot n'est pas totalement terminé il reste à déterminer la matrice d'inertie pour faire la modélisation dynamique. Nous nous attaquons aux modélisations inverses.