Robots humanoïdes 2013 groupe I

Présentation du projet :

L’objectif de ce projet est de faire coopérer deux NAO afin qu’ils réalisent de façon synchrone une action. Pour cela nous allons élaborer un programme qui permettra aux deux NAO de se synchroniser, afin de réaliser une action qu'ils ne pourraient réaliser seul (exemple : soulever un objet trop grand ou trop lourd).

Cahier des charges :

Voici les principales fonctions que nous devrons créer :

-Repérer un objet

-Se placer correctement par rapport à l’objet et à l’opposé du deuxième NAO
-Attendre la synchronisation avec le deuxième NAO
-Réaliser le travail collaboratif pour soulever l’objet

-Déplacer le l'objet jusqu’à un point donné

Afin de le programmer nous utiliserons le logiciel Chorégraphe fournit avec le NAO.
Ce logiciel permet de réaliser une programmation graphique à l’aide de blocs, notre projet consiste alors à réaliser nos propres blocs codés en C++ et les intégrer dans la bibliothèque.

Avancement du projet

Semaine 1
Lors de cette première semaine, nous avons effectué des recherches sur le NAO afin d'effectuer les premiers réglages et de mieux comprendre son fonctionnement:

-Mise à jour des NAO

-Installation et découverte des logiciels Monitor et Choregraphe
-Découverte des librairies
-Découverte des blocs sous Choregraphe et réalisations de mouvements simples à l'aide de ces blocs (déplacement,position...)

-Vérification du bon fonctionnement des capteurs (avec Monitor)

Problèmes rencontrés:

-Problème d'équilibre du NAO
-Pas de bloc pour les opérations logique (AND,OR,IF....)

Objectif pour la semaine 2:

-Régler les problèmes d'équilibre du NAO

-Réaliser des timelines afin de créer des mouvements pour que le NAO attrape un objet

-Faire marcher le NAO avec un objet dans les mains

Semaine 2
Lors de cette deuxième semaine , nous avons réalisé les objectifs fixés lors de la première semaine
Le NAO est maintenant capable de:

-Se baisser pour prendre un objet

-Se relever sans perdre l'équilibre

-Marcher avec l'objet dans les mains

Problème rencontré:

-Le NAO ne peut pas prendre un objet en le serrant entre ses deux mains. En effet s'il n'atteint pas la position finale alors il s'arrête

Objectif pour la semaine 3:

-Détecter un objet dans la pièce

-Récupérer les coordonnées de l'objet pour que le NAO puisse aller le chercher

-Réaliser la synchronisation des deux NAO à l'aide de Chorégraphe