Robot Médical

Présentation et définition du Cahier des charges:

Objectif du projet:

Le but principal de ce projet s'articule autour du développement d'un contrôle autonome d'un robot mobile-manipulateur dédié à la Curiethérapie.

Description du projet:

Le robot médical est un robot manipulateur opérateur appelé Kuka et porté par un robot omnidirectionnel holonome. On voudrait alors réaliser une commande autonome de ce dernier, en lui attribuant une trajectoire optimale au centre de l'outil de l'aiguille de radiothérapie afin que le robot puisse générer les mouvements nécessaires pour la réalisation de cette mission. On passerait donc d'un contrôle permanent du robot avec un pad ou d'une Wiimote, à une gestion parfaitement autonome de celui-ci. Rappelons que ce projet a une finalité outre qu'académique puisqu'il se fait en collaboration avec le centre de radiothérapie de Lille.

Matériel principal disponible:

• Chassis du robot.
• 4 roues motrices contrôlées par 4 contrôleurs + 4 moteurs
• Un raspberry pi connecté aux 4 contrôleurs.
• Un module CompactRIO.
• Une centrale inertielle.

Tâches à réaliser:

• Effectuer le modèle cinématique inverse de la position de notre robot afin de commander les 4 roues motrices en vitesse. Ce modèle sera calculé en fonction des mesures effectuées grâce aux capteurs de position situés sur le centre de gravité de chacune des roues.
• Créer une simulation du modèle obtenu et de la commande permettant d'automatiser le robot.
• Ajouter des capteurs infrarouges au châssis du robot afin que celui-ci puisse éviter d'éventuel obstacle au cours de son déplacement.
• Implémenter le résultat.

Avancement du projet:

Semaine 1 (03/02/2014):

• découverte du matérial
• documentation
• prise en main du projet + démo robot
• Installation des logiciels requis.

Semaine 2 (10/02/2014):

• prise de contact avec notre tuteur projet
• définition du cahier des charges
• prise en main de labview

Semaine 3 (17/02/2014):

• prise de contact avec Philippe Gombault
• prise en main de la centrale inertielle Xsens
• Réalisation MGI en cours

Semaine 4 (3/03/2014):

• MGI inexploitable, réalisation du MCI en cours
• Prise de contact avec notre tuteur de projet + recherche capteurs

Semaine 5 (10/03/2014):

• Réalisation du MCD
• Controle de la centrale inertielle sur labview actif
• capteurs commandés par l'encadrant.
• Prise en main CompactRIO
• Prise en main Raspberry Pi

Semaine 6 (17/03/2014):

• Correction et Validation du MCD par notre professeur.
• Réalisation du MCI à l'aide de Mapple.
• Difficultés logiciels rencontrés au niveau de Labview + CompactRIO
• Difficultés de prise en main au niveau du Raspberry Pi

Semaine 7 (24/03/2014):

• Contrôle du raspberry actif (Aide de M. Redon)
• Implémentation et simulation du MC sur Matlab.

Semaine 8 (31/03/2014):

EN COURS