P45 Aide à la navigation d'un véhicule autonome

Description du projet

Le sujet

Un véhicule Poids Lourd, omnidirectionnel, sur-actionné et électrique a été développé dans le cadre du projet InTraDE pour le transport du fret à l’intérieur d’espaces confinés portuaires. Ce dernier est autonome et s’adapte à l’environnement d’exploitation. Pour assurer une autonomie de navigation précise, le véhicule dispose d’un système GPS pour son positionnement. Malheureusement le signal GPS est souvent perturbé dans un environnement portuaire, par la présence de conteneurs, bâtiments, arbres,..etc Dans le cadre de ce projet, on se propose de tester la faisabilité de corriger la navigation du véhicule autonome par un drone volant à proximité. Le drone va échanger avec le véhicule à chaque fois que ce dernier diverge de sa trajectoire, après une perte de l’information GPS ou bien pour une autre cause.

Le RobuTAINeR

Il s’agit du premier véhicule robotisé capable de naviguer de manière autonome et sûre en se ren- dant d’un point à un autre grâce à un itinéraire préétabli. En programmant ses déplacements, le robot va augmenter les cadences et aider les acteurs portuaires à gagner en productivité. Le RobuTainer s’adapte à l’environnement existant tout en limitant les risques de dysfonctionnement grâce à ses 8 roues motorisées (soit 4 pour la traction et 4 pour la direction). Il embarque des capteurs laser qui détectent les obstacles ou les piétons, une centrale inertielle cou- plée à un récepteur GPS pour se repérer dans l’espace, un émetteur et un récepteur GSM reliés à l’ordinateur de bord. « RobuTainer est piloté automatiquement ou manuellement par le docker. Il fait l’objet d’un suivi à distance par un serveur dédié qui comporte également des fonctions de simulation pour programmer ses missions. L’objectif étant de doper la compétitivité des ports du nord-ouest de l’Europe situés le long du littoral partant de l’Irlande jusqu’au Pays-Bas. Une région où les acteurs portuaires souffrent d’un manque d’espace, d’une congestion du trafic et de la pollution.

Le Drone

Le drone est le moyen qui a été choisi pour aider le RobuTAINeR à naviguer dans le port.

Historique du projet

• Semaine 1 :
  • Établir le cahier des charges
  • Rechercher les composants nécessaires
  • Commander les composants

• Semaine 2 :
  • Rechercher de la documentation sur le système d'exploitation Raspberry

• Semaine 3 :
  • Rechercher de la documentation pour le traitement d'images
  • Rechercher la composition et la transmission d'un signal GPS

Sources

Installation de "RASPBIAN" sur la carte SD à partir d'un MAC OS http://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/mac.md