Interaction Homme Robot

Cahier des charges

Présentation générale du projet

Contexte

Emmanuelle Grangier, professeur à l’école supérieure d'art de Cambrai a pour projet la réalisation d’un spectacle de danse sur le thème de la relation homme-robot nommé Link Human Robot. Lors de ce spectacle, un danseur professionnel aura comme partenaire un robot NAO[1] avec lequel il interagira.

Objectif du projet

Le sujet qui nous est proposé consiste à réaliser un environnement permettant la communication entre un danseur professionnel et un robot NAO. Le but étant que le robot soit capable de reproduire les mouvements du danseur en temps réel.

Description du projet

Afin que notre robot soit en mesure de suivre les mouvements du danseur il est nécessaire de récupérer les informations venant des capteurs, de les traiter à l'aide d'un algorithme puis ensuite d'envoyer les commandes adéquates au robot NAO afin qu'il agisse en conséquence. Les contraintes à prendre en compte sont :

• Les contraintes mécaniques du NAO : limites des articulations, la vitesse du mouvement et l'équilibre du NAO.
• Le temps de réponse qui ne doit pas être trop long malgré la communication wifi avec le NAO.
• La précision des mouvements du NAO.
• Et la vitesse de calcul résultant de l’environnement NAO, celle-ci étant contournée en utilisant des langages de programmation de plus faible niveau (C, C++, Java).

Choix techniques : matériel et logiciel

Les capteurs utilisés seront dans un premier temps constitués de plusieurs centrales inertielles. Puis il est envisagé par la suite d’utiliser un exosquelette si il est possible d’en obtenir un. Ce qui permettrait une plus grande précision lors de la reconnaissance des mouvements.

Pour le langage de programmation nous envisageons d’utiliser le langage C++ avec NAO Linux C++ mais ceci reste encore à définir suivant l’efficacité de ce langage dans notre application.

Etapes du projet

• Étude de la documentation et familiarisation avec le NAO.
• Premiers tests en C++ afin de faire bouger le NAO et analyse du temps de réponse et de la précision.
• Modification du programme précédent afin de fonctionner à l’aide des centrales inertielles.
• Si obtention d’un exosquelette il sera nécessaire d’adapter le programme afin de gérer ce type de capteur.
• Si il reste du temps il sera possible de commencer la généralisation des étapes précedentes à toutes les articulations du NAO.

Avancement du Projet

Semaine 1

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