Robots mobiles 2012

Préparation du projet

Matériel requis

• Exemple de matériel

Matériel à acheter

• câbles de connexions pour l'adaptateur placé sur le cpu de la Foxboard pour faciliter l'implémentation des périphériques.

Avancement du projet

Séances

Première séance

• Réparation d'un cable de multimètre.
• Fabrication de deux alimentations USB pour les Foxboards.
• Récupération des images systeme des deux Foxboards du projet de l'année passée.
• Vérification de la communication via une clé Wifi entre la Foxboard et un ordinateur de TP.

Deuxième séance

• Soudure du port usb situé à l'arrière du châssis n°1.
• Tests pour vérifier que la soudure est correcte => le port usb est fragilisé (il peut y avoir un faux contact sur la branche 3), mais le port fonctionne.
• Premier tests pour faire avancer le châssis n°1 => le robot avance, et peut être commandé au clavier par liaison série (sans soucis).
• Remarques :
  • Le châssis n'avance pas sans alimentation usb => solution : changement de piles + léger étirement des chenilles (pour tenter de réduire le couple résistant).
  • Après le robot se déplace mais toujours avec difficulté => autre solution envisagée : graissage du mécanisme mais non réalisée.

Troisième séance

• Récupération de la version finale de l'image système de la Foxboard. (notre version n'était pas la plus avancée).
• Remise en fonctionnement du wifi de la foxboard => la foxboard arrive maintenant à se connecter au réseau de l'école.

Quatrième séance

• Nous avons trouvé le nom du capteur de couleur utilisé (aucune trace de son achat ou son nom dans le projet précédent). =>
• Chaîne de communication web => fox => arduino rétabli.
• Test du mode manuel via interface web => le robot fonctionne normalement(après écriture du code arduino en fonction du code déjà existant).

Cinquième séance

• récupération d'un exemple de code pour le capteur de couleur or Problème : cela ne fonctionne pas.
  • teste avec une LED 256 couleurs => pas de lumière.
• Après une batterie de testes entre les deux arduinos et les deux capteurs de lumière (identiques) nous en déduisons qu'un des capteurs est mort.
• Problème non réglé : avec le capteur de couleur opérationnel, il ne fonctionne pas avec le châssis n°1 => prochaine séance : vérification du câblage avec un ohmmètre.

Sixième séance

• Nous avons vérifié tout le câblage pour trouver pourquoi la LED du capteur de couleur ne s'allumait pas :
  • Finalement, il semble que le bus gris (I2C) ne fonctionne pas : faux contact sur la branche 4.
  • Après avoir "gratté" un peu la broche le câble fonctionne.
  • Solution magique = solution provisoire. Donc nous ferons peut être un autre bus.
• Projet à venir :
  • Construire une plaque pour la version définitive du hardware (plus solide).
  • Etablir un début de code pour faire fonctionner le capteur de couleur.

Septième séance

• Nous avons scié la plaque pour avoir un circuit définitif. Or nous n'avions pas de fer à souder => prochaine séance.
• Test du code du capteur de lumière avec la LED => cela fonctionne. (on a de la lumière : mais Maxime a la peau bleu...)
  • Donc On va chercher par la suite à comprendre le code pour avoir des couleurs cohérentes.