Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1
PREMIÈRE SÉANCE
INFORMATIQUE
Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance. gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0
Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau polytech. Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que celà soit plus attractif.
<?php
// Quelques constantes
define('SOCKET_ECRITURE','/tmp/serial.send'); define('SOCKET_LECTURE','/tmp/serial.recv');
// Lecture de tous les octets sur le port serie
$fl=fsockopen('unix://'.SOCKET_LECTURE); if(!$fl) die("fsockopen,read\n"); $chaine=; while(1){
$read=array($fl); $write=NULL; $except=NULL; if(false===($num=stream_select($read,$write,$except,0))) die("stream_select\n"); if($num==0) break; $chaine .= fread($fl,1); }
echo "$chaine"; fclose($fl); ?>
ÉLECTRONIQUE
Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP. Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.