Contrôle de bras robotique, 2014/2015, TD2

1ère séance: Informatique:

Au cours de la première séance nous avons pris connaissance des différentes commandes du robot en mode manuel depuis le terminal. Ensuite nous avons pu créer un début de page HTML dite de 'test' qui est fourni dans les annexes afin de pouvoir tester les fonctions de Websockets. Afin de réaliser le système des Websocket nous avons ajouté au code déjà existant les différentes commandes présentes dans la source du démon. Ceci nous permet donc maintenant, depuis la page HTML de test, d'envoyer des commandes du type M1+ ou M4- off et de les send (envoyer) directement au bras robotisé sans repasser par le terminal.

Nous avons également décidé d'intégrer une photo du bras à la page HTML en l'annotant comme ceci: - M1 - M2 - M3 - M4 - M5 - LED Puis en ajoutant une légende avec pour chacune de ces annotations un bouton + et un bouton - sur lesquels l'utilisateur cliquera afin d'effectuer les opérations voulues. En ce qui concerne la LED, elle ne peut être éteinte ou allumée seulement si une commande est envoyée: les boutons + et - de la LED n'existeront donc pas car ils doivent être alliés à une autre commande moteur.

Comme solution a ce problème de LED nous avons: - Proposer les boutons + et - pour la LED et programmer par exemple un mouvement de moteur en plus -> M5+ on M5+ off Nous allons essayer toutes ces idées lors de la prochaine séance.

1ère séance : électronique

Lors de cette première séance, nous avons étudié la partie électronique du sujet et nous nous sommes intéréssés à la configuration des capteurs de pression. Ces capteurs de pression délivrent une tension qui est proportionelle à la pression calculée. Or cette tension est un signal analogique que la carte incluse sur la Nanoboard ne peut traiter directement. Nous avons donc conclue qu’il serait indispensable de passer par un convertisseur analogique numérique (CAN).

Pour mettre en place ce convertisseur, nous avons eu comme idée de créer un signal de tension créé à partir d’une valeur numérique en passant par une PWM. L’idée est ici de modifier le rapport cyclique du signal grâce à une commande codée sur 8 bits. Afin de nous familiariser avec le matériel et le logiciel Altium nous avons fait en sorte de visualiser un signal PWM, ce qui nous a donné l’oscillographe ci-dessous. Nous avons également visualisé l’évolution du signal en fonction de la commande sous 8 bits et remarquer que la fréquence n’était pas modifié.

L'idée est désormais de transformer ce signal en un signal de rampe et de calculer la valeur moyenne de celui-ci. En effet, la commande numérique sous 8 bits sera directement liée à cette valeur moyenne. Il nous suffira ensuite de comparer cette valeur moyenne à la tension que l'on veut mesurer et de récupérer la valeur numérique correspondante dès que la tension PWM est supérieur à la tension du composant.