Robots mobiles
Présentation
Le but est de concevoir un robot capable de se déplacer dans un environnement hostile (avec des obstacles). Le robot doit pouvoir être contrôlé à distance par une interface web, l'utilisateur pouvant visualiser l'environnement grâce à une webcam. L'utilisateur ne pouvant pas toujours voir les obstacles à temps ou hors champ de la caméra, c'est au robot de refuser les ordres le faisant entrer en collision avec un obstacle.
Préparation du projet
Matériel requis
- un premier châssis motorisé (disponible en E304 actuellement puis en E306 à terme) :
- moteurs contrôlés par un micro-contrôleur de type Arduino ;
- sonar et capteur de couleur géré par le micro-contrôleur ;
- un second châssis motorisé (disponible en salle après l'interruption pédagogique):
- moteurs contrôlés par Phidgets USB ;
- capteurs contrôlés par une carte Altium ;
- capteurs pour le premier châssis; détecteur de couleurs (à votre charge) ;
- capteurs pour le second châssis; détecteur d'obstacle, détecteur de couleurs (à votre charge) ;
- carte FoxBoard pour implanter l'algorithme du robot (disponible);
- plateforme Altium.
Commentaires des encadrants sur le matériel
Vous devez vous même donner les références des capteurs à installer sur les châssis. Pour le premier châssis, il est clair que vous devez trouver un capteur de couleurs prévu pour Arduino. Pour le second châssis, il faut trouver des capteurs adaptés à la plateforme Altium. Dans les deux cas le coût doit être ajusté.
Avancement du projet
Objectifs suggérés par les encadrants
- Le premier châssis comporte des LEDs bleues pour des raisons esthétiques, une des ces LEDs est défaillante, résoudre le problème avec le liquide conducteur (attention toute manipulation approximative peut détruire l'électronique du châssis).
- Installer et gérer le sonar sur le premier châssis, le montage du sonar sur un servo peut être un plus.
- Sélectionner, acheter, installer et gérer le capteur de couleurs du premier châssis.
Realisations concrètes
Matériel utile :
Pour le premier chassis nous avons trouvé le capteur DFRobot Grayscale Sensor ( pour plus d'informations [1] ). Ce dernier est compatible avec l'Arduino.
Méthodes:
Tests :
Première séance
- Recherche d'un fournisseur français pour le capteur indiqué précédemment.
- Nouvelle url:http://arduinofrance.com/product.php?id_product=38
Acquisition du premier chassis arduino et réparation
Le premier chassis présente une défaillance sur l'une des Leds, notamment la LED8. Une première solution consiste à le réparer à l'aide du liquide conducteur présent en salle de Projet.
- Analyse: le dispostif mis en place n'a pas résolu le problème
- Hypothèse: la LED est cramée...,
Capteur Ultrason
- Recherche d'informations sur le capteur et mode de fonctionnement
- Methode de cablage à l'arduino: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/arduino_examples.htm#SRF05%20Ultrasonic%20Ranger
- Fixation sur le chassis provisoirement à l'aide d'un scotch
