Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD1
Sommaire
Evaluation informatique
Gestion de projet / rédaction Wiki
La gestion de projet n'a pas forcément été optimale; pas de démonstration complète. La rédaction du Wiki est moyenne; pas d'illustrations et un format peu évolué. Peu d'informations sur la partie informatique avec des coquilles comme le répertoire du serveur web (note : 50%).
Test fonctionnels
- Sous-système : Le sous-système est fonctionnel sur le PC avec beaucoup d'aide, transfert très tardif sur la FoxBoard (note : 66%).
- Système : Non abordé (note : 0%).
Qualité de la réalisation
- Procédure rédigée sur le Wiki : Très peu d'information en partie fausse sur le Wiki, rien sur la FoxBoard (note : 50%).
- Pages HTML et Javascript : Un effort pour la présentation du bras, beaucoup d'aide pour le javascript (note : 75%).
- Scripts PHP ou programmes C : Beaucoup d'aide pour les scripts PHP mais ils sont fonctionnels (note : 66%)
- Installation sur FoxBoard : Installation non terminé pour cause de
Bilan
Tous les points ont un poids équivalent (sauf "système" qui est un bonus).
Note finale : 25%.
Rapports des élèves
PREMIÈRE SÉANCE
INFORMATIQUE
Commande pour compiler le deamon du robot de façon à pouvoir le piloter à distance. gcc -o test -DMODE_MANUAL -DVERBOSE prog-demon-brastest.c -lusb-1.0
Prise en main du robot via un serveur apache à distance via n'importe quel ordinateur connecté au réseau Polytech. Nous avons crée un site internet qui permet de contrôler le robot à distance, reste à faire un site avec de belles images pour que cela soit plus attractif.
ÉLECTRONIQUE
Prise en Main d'Altium. Réalisation d'un compteur 8 bits et d'un comparateur à l'aide d'un AOP. Il nous faut maintenant réaliser un CAN pour connaître la pression exercé sur le capteur de pression par la pince.
DEUXIEME SÉANCE
INFORMATIQUE
réalisation du site web pour le fonctionnement du bras:
-nous avons superposé l'image du robot en arrière plan et les boutons permettants l'action sur les organes mobiles du bras à partir du site.
Nous avons lié le site web au bras sur un ordinateur:
-pour cela nous avons créé un serveur sur l'ordinateur.
-nous pouvons donc contrôler le bras depuis l'ordinateur.
ÉLECTRONIQUE
Réalisation d'une rampe pour le CAN à l'aide d'une PWM.
Pour que la PWM fonctionne correctement :
-L'horloge rapide doit fonctionner à une fréquence de 44,8 MHz
-L'horloge lente doit fonctionner à une fréquence de 64 KHz
Ces deux valeurs sont multiples l'une de l'autre pour que la rampe généré par la PWM soit belle.
TROISIEME SÉANCE
INFORMATIQUE
le but de la séance a été de gérer le capteur de pression de la maquette. Pour cela nous avons utilisé une carte Arduino. Cette carte nous permet de faire une conversion analogique numérique, et de renvoyer cette conversion à la Foxboard par liaison série. Pour la carte Arduino nous avons récupéré un des programme en exemple pour faire la conversion. Nous avons utilisé le programme série.c pour récupérer les informations provenants de la carte Arduino. Nous avons aussi modifié le site pour qu'il affiche le mot de la pression en temps réel.
ÉLECTRONIQUE
Nous avons fini de réaliser la partie Numérique du CAN et nous avons commencé à réaliser la partie logique.
Conception du circuit RC.
Il nous faut un circuit RC de fréquence de coupure 64 kHz pour filtrer chaque petite "marche" de la rampe.
On a donc besoin :
-d'une résistance de valeur R=446 Ohms nous opterons pour R=440 Ohms
-d'une capacité de valeur C=220nF
ainsi w0= 2*pi/(220e(-09)*440) = 64.9e+03 ~64 kHz.
La tension relié en sortie de ce filtre est V+
Ensuite pour avoir une tension image du capteur de pression, nous utilisons un pont diviseur de tension telle que la resistance fixe vale ~180 kOhm. La résistance variable sera le capteur de pression.
La tension en sortie de ce filtre est V-
Enfin, on reboucle la tension en sorti de l'AOP sur la Foxboard. Le but est que quant la tension en sorti est suffisante, on bloque le compteur pour obtenir le mot binaire sur 6 bits image de la pression et pouvoir ainsi l'afficher sur le site internet.
À la fin de la séance il nous manquait une bascule D pour sauvegarder la valeur.
SÉANCE BONUS
INFORMATIQUE
Nous avons implanté tous nos programmes et fonctions du site: -le site web est dans le repertoire /www/bras -les programmes sont dans le repertoire /root/bras (ils tournent en arrière-plan dès le démarrage de la Foxboard)
l'affichage du mot de la pression ne fonctionne pas sur la Foxboard (problème de mise à jour PHP). Sinon la fonction fonctionne sur l'ordinateur.
le site est accessible à l'adresse 172.26.79.110
ÉLECTRONIQUE
Nous avons refait le montage en ajoutant la bascule D. Mais nous ne somme pas sûr que cela fonctionne.
Conclusion
Ce projet nous à permis de découvrir la filiere SC, avec ses deux grand pôles: électronique et informatique. Il nous a permis, même si ce n'était pas toujours facile, d'acquérir une autonomie. Il nous a appris à travailler en équipe, de découvrir de nouveau materiels. Tel que la FoxBoard et la carte Arduino. On peut dire que ces deux carte résume la filière IMA: FoxBoard pour système Communiquant et Arduino pour système Autonome.
