Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD3

Bilan des séances

Séance 1 (20/04/2012)

Durant cette séance, nous avons tout d'abord déterminé le sujet, nous avons choisi le sujet se rapportant au Contrôle de bras robotique. Notre première tâche fut de s'approprier le sujet en comprenant le rôle de chaque sous-système (foxboard,nanoboard...).

Une fois le sujet assimilé, nous avons décidé d'entreprendre dans un premier temps l’élaboration de l'interface web.

Nous avons pour cela divisé la tâche en deux dans un souci d'efficacité :

• un membre du binôme travailla sur la compréhension du démon, sa compilation et la gestion de l’envoi des commandes au robot
• tandis que le second membre travailla sur la conception de l'interface web en HTML et CSS en local.

Dans un premier temps, nous avons réalisé ceci entièrement en HTML, CSS et PHP. Cependant l'enseignant nous fit remarqué que les requête PHP réactualisé entièrement la page, il nous a donc encouragé à utiliser du Javascript pour une meilleur conformité du Web 2.0. Ainsi, une fonction Javascript permet d'appeler une page PHP dont le code envoi la commande par protocole UDP au robot.

Nous avons ensuite fusionné nos deux travaux afin d'obtenir l'interface web visible ci-dessous :

La position des boutons n'est bien sûr qu'une formalité

L'interface fonctionne correctement, il nous reste encore à gérer l'affichage des données provenant du bras robotisé.

Séance 2 (11/05/2012)

Durant cette séance, nous avons dans un premier temps travaillé ensemble sur la partie électronique. Après avoir avoir mené une réflexion commune et déterminé la solution à adopter en ce qui concerne les schémas électroniques, nous avons scindé notre binôme en 2 : l'un continua la réalisation de la partie électronique pendant que l'autre continua la partie informatique.

Partie informatique

La partie concernant la commande du bras étant finis, il reste à réaliser l'affichage des données des différents capteurs. Pour cela, il a fallu tout d'abord se renseigner quant au matériel utilisé :

• L'arduino est un arduino mega 2560
• Les accéléromètres sont des sparkfun ADXL335
• La boussole est un sparkfun HMC6352

Une fois ces informations récupérées, le membre du binôme en charge de la partie informatique chercha des programmes basiques récupérant les valeurs des différents capteurs. Après adaptation du code, il a été possible de recevoir via le port série les différentes données.

Il reste à modifié la page web afin qu'elle puisse récupéré les donné depuis le port série. Après une discussion avec l'enseignant, il a été décidé que la meilleur des solutions était que la page web envois un signal sur le port série, lorsque l'arduino détecte ce signal, il envois à son tour les données des capteurs sur le port série.