Robots humanoïdes
Sommaire
Présentation
Le robot NAO possède 26 degrés de libertés pour ses déplacements, afin de reproduire au mieux les mouvement d'un humain. Il est également équipé de différents capteurs et émetteurs:
-capteurs ultrason
-capteurs de pressions résistifs
-un système multimédia (microphones, haut parleurs, caméras HD.
-capteurs tactiles
-LED infrarouges (émetteur et récepteur)
-connexion WIFI.
Avec tout son équipement, La programmation d'un NAO pour effectuer une tache est quasi sans limites ( envoyer un mail, jouer au football, ramener un objet donné...)
Préparation du projet
Matériel requis
Pour réaliser notre projet, nous avons besoin:
-Deux NAOs
-Un routeur
-Un ordinateur avec connexion WIFI
-Logiciel de programmation Choregraphe
Matériel à acheter
Aucun matériel à acheter, Polytech'Lille dispose de trois NAOs.
Avancement du projet
Objectifs suggérés par les encadrants
Faire coopérer 2 robots humanoïde NAO afin de réaliser un groupe de musique et une chorégraphie, le tout de manière synchronisée.
Réalisations concrètes
- Boîte de commande permettant la communication infrarouge entre NAOs.
- Boîte de commande permettant au NAOs de jouer de la musique de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant au NAOs d'executer une choregraphie de manière synchronisée.
- Boîte de commande permettant l'échange d'informations entre NAOs par WIFI.
Séances
Nous avons durant notre projet réalisé différentes tâches pouvant être regrouper en 3 points:
Comment faire communiquer les NAOs?
Comment associer cette communication afin de créer un groupe de musique?
Comment associer cette communication afin de créer une chorégraphie?
séance 1:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
séance 2:
travail réalisé:
-prise en main de Choregraphe, le logiciel de programmation pour NAO
-problématique de la communication entre les robots?
-possibilité de communiquer par wifi et infrarouge.
séance 3:
travail réalisé:
-nous avons essayé d'échanger des informations par WIFI. problème de connexion. impossible d'envoyer des informations.
séance 4:
travail réalisé:
- programmation en python de l'émission d'un octet et de la réception par infrarouge.
- problème à résoudre.
séance 5:
travail réalisé:
-demande aide de Mr Blaise CONRARD sur la programmation python.
-fini le code de l'émission et réception infrarouge
-problème sur l'initialisation de capteur -> code python permettant d'initialiser.
-possibilité d'envoyer et de recevoir des informations.
séance 6:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
séance 7:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: la guitare.
-programmation du groupe de musique: le tambour.
séance 8:
travail réalisé:
-programmation du groupe de musique: le tambour.
-association a nos 2 programme de la communication infrarouge.
-test
séance 9:
travail réalisé:
-amélioration de notre groupe de musique / vidéo finale.
-début de la chorégraphie: enregistrement des différentes mouvements.
séance 10:
travail réalisé:
-programmes choregraphie: travail sur les mouvements.
problème équilibre sur certains mouvements.
séance 11:
travail réalisé:
-programmes chorégraphie: amélioration des mouvements.
-ajouts a nos programme la communication.
séance 12:
travail réalisé:
-tests et amélioration de notre chorégraphie synchronisé.
séance 13:
travail réalisé:
- problème de capteur infrarouge sur un robots... plus de réception.
Conclusion: défaut matériel. nous utiliserons le 3éme NAO disponible.
séance 14:
travail réalisé:
-etude de l'exemple WIFI reçut par Aldebaran et test.
-test finale de notre choregraphie
-possibilité de communiquer par WIFI entre les robots
séance 15:
travail réalisé:
video fin de projet.
