Contrôle de bras robotique, 2011/2012, TD2

Description du Projet et objectifs du projet

Notre mission principale est de réaliser une interface Web de pilotage de bras robotique.

On pourra commander avec une page web 2.0 les différents moteurs du bras.

On affichera aussi l'angle en degré provenant de la boussole et la pression exercée sur un capteur de pression.

Séance 1 (25/05/2012)

Découverte du projet

Répartition des tâches

Prise en main avec les logiciels

PARTIE ELECTRONIQUE

Objectifs:

Bien comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec le Nanoboard (utilisation d'une partie du tutoriel)

Etudier à fonds le projet et faire le descriptif de toutes les fonctions attendues

Premier schéma bloc global sur papier du système et test de certaines fonctions électroniques

Réalisations:

Le premier objectif a été atteint. En effet, on a pu comprendre l'utilisation d'Altium Designer avec les bibliothèques du Nanoboard, comment relier le programme au Nanoboard et comprendre le fonctionnement de certains composants.

Notre second objectif aussi a été atteint et on a pu bien comprendre les attentes et le cahier de charges du projet.

Après étude des fonctions, on a pu entamer la réalisation de certains parties du schéma bloc sous Altium. En effet, on a commencé à bien comprendre le fonctionnement du PWM. Tout d abord, on utilise comme entrée un mot de 5 bits. Au début, on l'avais connecté à un compteur et ainsi ainsi voir son comportement au fur et à mesure que le compteur compte. Cependant, étant donné que les cycles du compteur sont gérés par un autre générateur d'horloge différent de notre horloge principal, et qu'il fallait bien régler la fréquence du générateur d'horloge puis faire des zooms sur l'oscilloscope, on a décidé d'utiliser un mot de cinq bits différents de ceux du compteur et qu'on peut gérer sa valeur directement en simulation grâce à son interface. Ainsi, on a pu bien comprendre le fonctionnement du PWM et on peut conclure : plus la valeur en entrée augmente et plus le rapport cyclique augmente.

Après la compréhension du fonctionnement du PWM, on l'a reconnecté au compteur.

Le PWM nous fournit un signal carré et donc pour pouvoir le comparer au signal transmis par le capteur, on va utiliser un intégrateur à et un filtre passe bas à sa sortie pour obtenir un signal triangulaire puis relier au comparateur. Ainsi, durant la prochaine séance, on testera l'intégrateur et le comparateur sous Altium faits hors séances finir le schéma électronique ou du moins le finir à 90%.