IMA4 2016/2017 P48

Surveillance d'un robot mobile

Cahier des charges

Présentation générale du projet

Contexte

Le mouvement du robot peut être décrit par son modèle mathématique. A l'occasion d'un dysfonctionnement, le comportement du robot peut être différent de celui de son modèle. C'est un moyen de se rendre compte de l'existence d'une anomalie. Cependant, certaines commandes envoyées au robot ne permettent pas d'observer une différence entre le comportement du modèle et les mesures recueillies sur le robot, on parle alors d’une zone d'indiscernabilité du défaut. La conséquence directe est la non détection de certains défauts.

Objectif du projet

L'objectif est de montrer l'existence de ces commandes sur une application réelle.

Calendrier prévisionnel

Liste des tâches à effectuer

• Prise en main des méthodes de discernabilité.
• Bibliographie.
• Prise en main de l’application Matlab pour la génération des commandes non discernables.
• Application des techniques de discernabilité pour la génération des commandes qui rendent les défauts indiscernables en utilisant le modèle linéaire du robot.
• Réalisation des tests en simulation avec Matlab.
• Réalisation des tests sur le robot.
• Utilisation du modèle non linéaire du robot.
• Création d’interface avec l’outil GUI de Matlab.

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Définition cahier des charges	0