IMA4 2016/2017 P34

Cahier des charges

Contexte Général

Qu'est-ce que l'haptique ?

• L'haptique est la science du toucher. Elle permet de simuler des sensations comme la forme, la texture d'objets qui existent mais qui ne sont pas présents.

Quelques exemples d'application actuels

• Ecran tactile (smartphone, tablette), créer du relief pour sentir les touches d'un clavier.
• Chirurgie à distance, retour de force...

Présentation générale du projet

Actuellement

• Nous disposons d'une plateforme à 6 axes de liberté et contrôlée par 6 moteurs pilotés deux à deux.
• Le programme permettant de contrôler ces moteurs se fait via un Raspberry déjà présent dans la maquette.

• Un étudiant ayant déjà travaillé sur ce projet a déjà chargé un programme permettant de contrôler les translations Tx, Ty et Tz selon les axes x, y et respectivement z.

Objectif du projet

• Le but de notre projet est de déplacer une plateforme pour qu'une personne ayant placé un doigt sur cette surface plane puisse sentir la forme d'un objet. C'est à dire que la plateforme devra suivre le doigt qu'une personne aura placé dessus tout en restant tangente à celui-ci.

Notre Travail

• Les déplacements en translation suivant x, y et z ayant déjà été programmés, nous devons comprendre comment cela à été fait afin de pouvoir par la suite, programmer les déplacements en rotation.
• Pour réaliser le programme permettant la rotation de la plateforme, nous allons utiliser le logiciel Matlab / Simulink.
• Nous allons utiliser un modèle mathématique pour pouvoir tester notre travail sur l'ordinateur avant de le programmer dans le Raspberry avec un code C réalisé par Matlab et traduisant notre simulation.

Exemple d'application de notre projet

• Créer l'illusion de la présence d'une orange en sentant sa forme arrondie et sa texture en utilisant uniquement un plan sans relief.

Lieu de travail principal

• IRCICA, 50 Avenue du Halley à Villeneuve-d'Ascq

Tuteurs du projet

• Betty SEMAIL
• Frédéric GIRAUD
• Laurent GRISONI

Calendrier prévisionnel

Calendrier

• Présentation du contexte et du projet. Définition du cahier des charges.
  • Prise de contact par mail le 29-11-2016 ;
  • Rencontre le 13-12-2016 pour présentation du projet à l'IRCICA.

Feuille d'heures

Tâche	Prélude	Heures S1	Heures S2	Heures S3	Heures S4	Heures S5	Heures S6	Heures S7	Heures S8	Heures S9	Heures S10	Total
Définition cahier des charges	0