Projet IMA3 P4, 2016/2017, TD1
Sommaire
Projet IMA3-SC 2016/2017 : Caméra connectée
Cahier des charges
Description du système
Le système envisagé est une caméra de bureau connectée. Cette caméra aura deux modes de fonctionnement :
- actif : le flux vidéo est transmis en direct sur l'application web. Un pilotage de la caméra est envisagé, deux servomoteurs permettraient d'orienter la caméra selon deux axes depuis l'application web.
- passif/sécurité : le flux vidéo n'est plus transmis, mais une fonction de détection de mouvement est activée qui permet le retour au mode actif en notifiant la détection sur l'application web.
Une LED sera ajoutée pour signaler le mode de fonctionnement en cours.
Le matériel
Une caméra (voir si des pilotes sont nécessaires)
Deux servomoteurs
Un support reliant les moteurs à la caméra
Une LED
Séance 1
Partie électronique
La première étape dans la réalisation de notre projet fut le contrôle des servomoteurs. Pour cela, nous avons commencé par analyser le signal type envoyé aux servomoteurs afin de pouvoir reproduire celui-ci à partir d'un FPGA.
Afin de capter ce signal, nous avons commandé le servomoteur à l'aide d'une Arduino. Puis nous avons relié le pin de sortie de l'Arduino à un oscilloscope.
Nous avons visualisé le signal suivant:
- image oscillo et montage *
On remarque que la période ne change pas (20ms), cependant, l'intervalle de temps ΔT durant lequel le signal reste à l'état haut (5V) change par rapport à la commande d'angle du moteur.
ΔT =
- 0.6ms pour 0°
- 1.5ms pour 90°
On a ensuite cherché à recréer le signal avec la NanoBoard, commandé via Altium. Afin de créer un rapport cyclique dans le signal de commande du moteur, nous avons décidé d'utiliser le principe de la MLI intersective (PWM en anglais).
La MLI consiste à restreindre la durée ΔT via la comparaison entre un mot de 8 bits (donné par l'utilisateur), et un autre mot de 8 bits, sortant d'un compteur relié à une horloge interne de la NanoBoard.
- image schéma Altium *
La prochaine séance consistera à fixer le pas du moteur, et à adapter la fréquence et la taille des mots du circuit Altium en conséquence.
