Micro-robots communicants
Sommaire
Cahier des charges
Présentation générale du projet
Objectif du stage
L'objet de ce projet est de concevoir et fabriquer des robots mobiles relativement petits, simples et peu coûteux. Les robots devront pouvoir communiquer entre eux par infrarouge. La simplicité et le bas côut de fabrication des robots doit permettre d'en fabriquer en nombre suffisant pour simuler des comportements d'essaim d'insectes.
Description du stage
L'objectif de mon stage est de réaliser une petite carte de contrôle de robot mobile. Les robots pourront avoir trois types de motorisations : vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs.
I faut d'abord concevoir la carte en se basant sur les cartes déjà conçues à l'école. Il m'est demandé de partir d'une carte basée sur un ATMega328p et un contrôleur Ethernet. J'ai retiré ce dernier, le convertisseur de niveaux et d'autres composants inutiles pour mon projet. Il faut ajouter un contrôleur de moteur (TB6612), des détecteurs infrarouges (3 TSOP IR) , une LED infrarouge et des lignes pour les servo-moteurs. La carte doit être la plus petite possible, il a été un temps envisagé de positionner le contrôleur de moteurs sur la face inférieure.
Par la suite, il faudra écrire le code ATMega328p pour générer les PWM nécessaires aux servo-moteurs ou au contrôleur de moteurs. Pour la communication nous utiliserons le protocole RC5 qui permet une certaine immunité à la lumière ambiante.
Enfin, nous allons tester les trois motorisations: vibreurs, servo-moteurs continus et micro-moteurs pour vérifier le bon fonctionnement de la carte. Si plusieurs robots fonctionnent certains seront programmés pour repérer les autres et les poursuivre.
Avancement du stage
Semaine 1
- Pour la première semaine, j'ai d'abord vu quelques documents pour mieux comprendre ce projet.
- Ensuite j'ai fait le schématique de la carte de contrôleur sur le logicielle fritzing. (à la référence de les projets d'avant, j'ai ajouté la partie moteur)
les figures suivantes est la schématique de la carte:
Après faire la schématique, j'ai commencé un peu la routage de PCB
Semaine 2
- Dans la deuxième semaine, j'ai modifié un peu ma schématique par ajouter un petit quartz, comme ça, lors du soudage de la carte on pourra choisir de
souder l'un ou l'autre.
- Après, j'ai fini le routage de PCB:
- J'ai aussi fait une liste de composants et les matériaux pour ce projet:
Liste de composants
Le micro servo-moteur a rotation continue sélectionné est un FS90 [1]. Ses dimensions sont 23,2 X 12,5 X 22 mm.
- Après faire la liste de composants et matériaux, j'ai commencé à concevoir les 2 chassis.
1 chassis pour le robot pouvoir marcher avec les servo motors et 1 chassis pour le robot pouvoir marcher avec les vibreurs.
Les chassis j'ai conçu sont comme suivant:
chassis pour le robot marche avec servo motor :
chassis pour le robot marche avec vibreur :
