Contrôle de bras robotique, 2012/2013, TD3

Evaluation informatique et électronique

Gestion de projet / rédaction Wiki

• Informatique :

• Electronique :

Note .

Test fonctionnels

• Sous-système.
  • Sous-système informatique :
  • Sous-système électronique :

Qualité de la réalisation

• Informatique : Note .
  • procédure de test :
  • pages HTML et Javascript :
  • scripts PHP ou programmes C :
  • installation sur FoxBoard :
• Electronique : Note .
  • qualité de la réalisation :
  • tests autonomes :

Bilan

Note finale :

Rapports des élèves

> INFORMATIQUE

28/03 : Séance 1 > Découverte et analyse du projet, envoi d'informations au robot

- Installation de la librairie J-Querry - Installation du paquetage libusb-1.0-0-dev mais était déjà installé. - Analyse et exécution du programme C : demon.c - Test des différentes commandes vers le robot (m1+, m1-, m2+...) en MODE_MANUAL puis en MODE_UDP. - Début de création du site web de gestion du robot : - Dans var/www/bras, création de la page commande.php - Création d'une page HTML commande_bras_robot.html avec création de boutons et des commandes associées, - Ajout d'une image du robot pour le site web, ajout du fichier jquery.js pour gestion des commandes.

03/04 : Séance 2 > Récupération des valeurs des accéléromètres sur l'interface Web

- Création de nouveaux fichiers à partir de codes existants. - Création d'un fichier C permettant la configuration de la liaison série : serial.c avec inclusion de serial.h - Récupération des informations des accéléromètres via la liaison série et affichage dans un premier temps sur le terminal (création du fichier C lportserie.c). - Identification des différents accéléromètres du robot à partir des valeurs reçues par la liaison série (quelques difficultés à réaliser cette partie). - Récupération des 4 valeurs des 4 accéléromètres sous la forme d'une chaine de caractères qui sera ensuite utilisée dans l'interface Web. - Création du dossier cgi-bin sur le serveur. - Modification du fichier commande_bras_robot.php pour affichage des valeurs des accéléromètres sur le site Web. - Création de nouvelles fonctions display et charger pour récupérer les valeurs à partir du programme C. - A la fin de la séance les valeurs sont bien affichées sur le site Web. -> Il convient maintenant de trouver un moyen pour récupérer une à une ces valeurs à partir de la chaine de caractères (grâce à l'utilisation d'une fonction - javascript (recherches sur internet). -> Il conviendra de convertir ces valeurs pour les rendre interprétables par l'utilisateur. -> Il reste à terminer l'interface Web par l'ajout de schémas de variation des angles des accéléromètres. -> Il faudra également terminer le placement des boutons aux endroits adéquats par rapport à l'image du robot sur le site Web.

> ELECTRONIQUE

28/03 -Prise en main de la Nanoboard grâce au tutoriel fourni. -Prise de connaissance de la partie électronique du sujet. -Début de la conception de la partie FPGA. -Recherche d'une solution mettre en place une PWM autrement qu'avec le "circuit tout fait" d'Altium.

03/04 -Partie FPGA: finie. -Début de la conception de la partie analogique et test de celle-ci.

11/04 -Test final de l'ensemble. À faire: -Test final l'ensemble CAN avec sa partie analogique.